Lugar geométrico de las

raíces
M.I. Ricardo Garibay Jiménez
Noviembre 2006
 INTRODUCCIÓN
En el análisis y diseño de sistemas de control es necesario
asegurar una posición apropiada a los ceros y polos de malla
abierta, de manera que al cerrar la malla, los polos resultantes
determinen el comportamiento deseado del sistema.
Para evaluar los polos de una función de transferencia es necesario
factorizar el polinomio denominador lo que es complicado cuando
se trata de polinomios de orden mayor que dos y con frecuencia
manejan algún parámetro cuyo valor numérico no es definido, como
la ganancia del controlador.
El método desarrollado por W. R. Evans permite graficar en el
plano complejo los sucesivos valores de los polos de malla
cerrada para todos los valores posibles del parámetro no definido.
Este método es conocido como LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS
RAÍCES.
El parámetro a considerar será la ganancia K de trayectoria directa
en su variación de 0 a infinito.
La técnica que se presenta es aplicable para sistemas de
control analógico (plano de Laplace) y de control digital (plano
Z) y la diferencia entre ellos se reduce a la aplicación del criterio
de estabilidad de Routh (caso continuo) o Jury (caso discreto).

Los criterios anteriores nos definen la ubicación de los polos a la

derecha del eje imaginario en el plano de Laplace y en el caso
digital la ubicación de los polos fuera de la circunferencia unitaria.
 PROCESO
CONTROLADOR
R(*) + U(*) Y(*)
 Gc(*) Gp(*)
SEÑAL DE
-
CONTROL

H(*)

Para la función de transferencia de Malla Gc (*)G p (*) H (*)

Q(*)
KG(*) H (*)  K
P(*)

Para la función de transferencia de malla cerrada Y (*) KG(*)


R(*) 1  KG(*) H (*)
Quedando como ecuación característica

1  KG(*) H (*)  0
La ecuación característica se ordena de manera que el parámetro
de interés aparezca como factor multiplicador en la forma

( z  z1 )( z  z2 )....( z  zm )
1 K 0
( z  p1 )( z  p2 )...( z  pn )

Lo cual se enuncia como:

q( z )
1 K 0
p( z )
O también: p( z )  K q(z) = 0
p( z )
 q( z )  0
K
Donde q(z) y p(z) son polinomios en z, de orden m y n respectivamente y
nm

Los puntos z1 que satisfacen la ecuación característica son los polos de

malla cerrada y conforman el Lugar Geométrico de las Raíces.
 CONDICIONES DE ANGULO Y MAGNITUD
La ecuación característica se puede escribir como:
1
G( z)H ( z)  
K

Lo que significa que si se evalúa la función de transferencia de malla

G(z)H(z) en un punto que pertenece al LGR (un polo de malla cerrada),
se obtiene un valor real negativo.

Es importante recordar que un número real negativo es una cantidad

compleja de la misma magnitud y ángulo de -180° o sus múltiplos
impares.
Entonces la ecuación característica puede descomponerse en sus
términos de ángulo y magnitud, de acuerdo con lo siguiente

G( z) H ( z)  180  2l  1 , l  0,1, 2,3 Condición de ángulo

1
G( z) H ( z)  Condición de magnitud
K
Ejemplo 0.5
Si se tiene una función de transferencia de Malla G( z) H ( z) 
z  0.5

Probar zl  0.8
0.5 0.5 5
 
0.8  0.5 0.3 3

zl no pertenece al LGR

( z  C1 )( z  C2 ) ( z  C n )
Considerando que G( z ) H ( z ) 
( z  P1 )( z  P2 ) ( z  Pn )

Para calcular el ángulo se emplea la siguiente expresión

G( zl )H ( zl )  ( z  C1 )  ( z  C2 )   ( z  Cn )  ( z  P1 )  ( z  P2 )   ( z  Pn )
Ejemplo 0.5
Si se tiene una Función de Transferencia de Malla G ( z ) H ( z ) 
z  0.5

Probar zl2=2.5+2j

0.5
  0.5  (2.5  2 j  0.5)  0  45  45
2.5  2 j  0.5
Probando Z l 3  0.1

0.5
  0.5  (0.4)  0  180  180
0.1  0.5

K zl 3  0.8

El punto zl3 satisface la ecuación característica con K=0.8

Pasos del Método
1. Inicio y terminación del LGR

Considerando la ubicación de los polos y ceros de la función

de transferencia de malla.
El lugar geométrico inicia en los polos de malla con K = 0

Esto se puede ver en la ecuación característica en su forma:

p ( z )  Kq ( z )  0

Haciendo K = 0, se tiene

p( z )  0

Los polos de malla cerrada para K = 0 coinciden con los polos de

malla abierta.
Los puntos de terminación del lugar geométrico, al crecer K tendiendo a
infinito, el lugar de las raíces tiende a un cero de la función transferencia de
malla o a infinito en el plano complejo.

Esto se puede ver en la ecuación característica en su forma:

p( z )
 q( z )  0
K
Haciendo K 

q( z )  0

Los polos de malla cerrada coinciden con los ceros de malla para
K 
 2.- Determinar asintotas del LGR

Las asintotas son reglas direccionadas angularmente en cantidad n-m que

indican los trazos del LGR que se van al infinito. Estas asintotas se cruzan
en un punto llamado centroide y solamente direccional al LGR.

El número de polos de malla abierta en exceso, en relación con el

número de ceros finitos, tienden a buscar a sus respectivos ceros en el
infinito, conforme K   , en direcciones específicas, llamadas
asíntotas.

Los lugares de las raíces para valores muy grandes de z deben ser
asintóticos a líneas rectas cuyos ángulos están dados por:

  180 (21  1)
(1 = 0, 1, 2,....)
n-m
n número de polos finitos de G ( z ) H ( z )

m  número de ceros finitos de G( z) H ( z)

La ecuación anterior resulta de la condición de ángulo considerando que z p

está muy alejado del origen, por lo cual:

 G(z p ) H(z p) )  (n  m) (ángulo de la asíntota de z p )  180 (21  1)

Es necesario considerar que todas las asíntotas intersectan sobre

el eje real, debido a que los ceros y polos complejos ocurren en
pares conjugados.

Las asíntotas están determinadas por la ecuación compleja:

( z + C)n-m  K  0

donde C es el centroide o punto de intersección de las asíntotas y

está dado por:
( p1  p2  ...  pn )  ( z1  z2  ...zm )
c
nm
 La solución de la ecuacion compleja anterior es:

nm 180 (21  1)

zp  C  K (1= 0, 1, 2,...)
nm
Ejemplo 1. Para ilustrar el cálculo de las asíntotas y el centroide del lugar de
geométrico, considérese un sistema de control cuya función de transferencia de
malla abierta es:
0.015
G( z ) H(z)=
(z - .9) (z-.7)(z-.5)

No se tienen ceros finitos y los polos son reales negativos:

p1  .9, p2  .7 y p3  5. Con n  3 y m=0.

1. No. de asíntotas: (n  m)  3
2. 2. El centroide se calcula c  ( p1  p2  p3 )  .9 + .7 + .5  .7
nm 3
 3. Los ángulos de las asíntotas se calculan

l 
180
1  2l  donde l = 0,1,2,...
nm

 1  60
 2  180
 3  60

Figura 1 Polos Figura 2 LGR

 LUGAR GEOMÉTRICO SOBRE EL EJE
REAL
El lugar geométrico sobre el eje real es determinado por los polos
y ceros de lazo abierto que están sobre él. Los polos y ceros
complejos conjugados de la función transferencia de lazo abierto
no tienen efecto en esta ubicación porque la contribución angular
de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360 sobre
cualquier punto del eje real.
El segmento que tenga a la derecha un numero impar de raíces ya
sean polos o ceros pertenece al lugar geométrico, si el numero de
raíces a la derecha del segmento no es impar entonces ese segmento
no pertenece al LGR.

Ejemplo
ÁNGULOS DE PARTIDA Y LLEGADA DEL
LUGAR GEOMÉTRICO A RAÍCES
COMPLEJAS
Para los polos se define el ángulo o dirección del inicio del
despliegue del lugar geométrico; mientras que para los ceros, se
define la dirección del lugar en su parte final.

En ambos casos el procedimiento de cálculo es similar y consiste

en tomar un punto de prueba ubicado en la vecindad inmediata de
la raíz compleja.

El ángulo del vector que va de la raíz compleja al punto de prueba,

puede ser calculado restando de la suma de las contribuciones
angulares de todas las otras raíces, polos y ceros, respecto al polo
o cero complejo en cuestión, incluyendo los signos adecuados.
 Lo anterior puede expresarse como:

a) El ángulo de partida del Lugar Geométrico desde un polo complejo se

determina:

  180   ángulos de otros polos 

 ángulos de los ceros

b) El ángulo de llegada del Lugar Geométrico a un cero complejo se

determina:

  180   ángulos de los polos  ángulos de otros ceros