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• REPRESENTACION GENERAL
2.- ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN
𝑑𝑦(𝑡)
= −0.1𝑦 𝑡 − 0.05𝑦 2 𝑡 + 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
Discretizando
𝒚[ 𝒌 + 𝟏)𝑻] = 𝒚 𝒌𝑻 + 𝑻 ∗ 𝒇(𝒚 𝒌𝑻 , 𝒙(𝒌𝑻))
𝒚[ 𝒌 + 𝟏)𝑻] = 𝒚 𝒌𝑻 + 𝑻 ∗ (−0.1𝑦[𝑘𝑇] − 0.05 𝑦 𝑘𝑇 2 + 𝑥[𝑘𝑇]
𝑑2 𝑦(𝑘𝑇) 𝑦 𝑘𝑇 + 2𝑇 − 2𝑦 𝑘𝑇 + 𝑇 + 𝑦(𝑘𝑇)
2 =
𝑑𝑡 𝑇2
3.- Ejemplo
4.- Calculando respuestas dinámicas
La respuesta dinámica, es una ecuación de diferencias que en realidad, por si misma
es un algoritmo o formula para calcular las respuestas en la forma de funciones de
tiempo.
Ejemplo: Calcular la respuesta dinámica para la ecuación de diferencias.
ℎ 𝐾ℎ
𝑦 𝑘 = 1− 𝑦 𝑘−1 + 𝑢(𝑘 − 1)
𝑇 𝑇
Asumir los parámetros: ℎ = 0.1 , 𝑇 = 1, 𝐾 = 2.
La ecuación de diferencia se vuelve:
0.1 2 ∗ 0.1
𝑦 𝑘 = 1− 𝑦 𝑘−1 + 𝑢(𝑘 − 1)
1 1
Asumiremos que la entrada es un impulso de amplitud U en un tiempo discreto
k=0, y el valor inicial de y es y0. Podemos calcular las dos primeras respuestas en y
de a siguiente forma:
𝑦 1 = 0.9𝑦 0 + 0.2𝑢(0)
= 0.9𝑦0 + 0.2𝑈
𝑦 2 = 0.9 0.9𝑦0 + 0.2𝑈 + 0.2 ∗ 0
= 0.81𝑦0 + 0.18𝑈
𝑦 3 = 0.9 0.81𝑦0 + 0.18𝑈 + 0.2 ∗ 0
= 0.729𝑦0 + 0.162𝑈
5.- Calculando respuestas estáticas
Para una respuesta estática significa el valor de la constante en estado
estacionario de la variable de salida del modelo cuando las variables de
entrada tienen valores constantes. La respuesta estática puede ser
calculada desde la versión estática de la ecuación en diferencias. La versión
estática es obtenida cuando se deja todas las dependencias del tiempo en la
ecuación diferencial. Por ejemplo el termino y(k-1) es reemplazado por ys,
donde el subindice s es estático.
Diagrama de bloques
Es excitado con la señal:
𝑥 𝑛 = 2−𝑛 𝑢 𝑛 − 𝑢 𝑛 − 4 ∗ 𝛿(𝑛 − 2)
a) Obtener la secuencia de muestras x(n) y representela gráficamente.
b) Plotear la respuesta impulsional del sistema
c) Proponga un procedimiento para calcular la salida del sistema.
6.- Diagrama de bloques de modelos de Ecuaciones de Diferencias
Solución Ejemplo 2:
Aquí debemos tener cuidado con este símbolo (*) que significa convolucion
y se define de la siguiente manera:
∞
𝑥1 𝑛 ∗ 𝑥2 𝑛 = 𝑥1 (𝑘)𝑥2 (𝑛 − 𝑘)
𝑘=−∞
a) Obtener la secuencia de muestras x(n) y representela gráficamente.
𝑥 𝑛 = 2−𝑛 𝑢 𝑛 − 𝑢 𝑛 − 4 ∗ 𝛿(𝑛 − 2)
Entonces primero separamos las dos señales
𝑥1 𝑛 = 2−𝑛 𝑢 𝑛 − 𝑢 𝑛 − 4 ; 𝑥2 𝑛 = 𝛿(𝑛 − 2)
Usando la formula anterior:
∞ ∞
𝑥 𝑛 = 𝑥1 𝑛 ∗ 𝑥2 𝑛 = 𝑥1 𝑘 𝑥2 𝑛 − 𝑘 = 𝑥1 𝑘 𝑥2 𝑛 − 𝑘
𝑘=−∞ 𝑘=−∞
∞
= 2−𝑘 𝑢 𝑘 − 𝑢 𝑘 − 4 . 𝛿(𝑛 − 2 − 𝑘)
𝑘=−∞
6.- Diagrama de bloques de modelos de Ecuaciones de Diferencias
Solución Ejemplo 2:
a) Obtener la secuencia de muestras x(n) y representela gráficamente.
𝑥 𝑛 = 2−𝑛 𝑢 𝑛 − 𝑢 𝑛 − 4 ∗ 𝛿(𝑛 − 2)
∞
𝑥 𝑛 = 2−𝑘 𝑢 𝑘 − 𝑢 𝑘 − 4 . 𝛿(𝑛 − 2 − 𝑘)
𝑘=−∞
A simple vista parece complicado, pero es mas simple ya que el impulso
solo tiene un valor no nulo en k=n-2, en consecuencia la sumatoria se
reduce a:
𝑥 𝑛 = 2−(𝑛−2) 𝑢 𝑛 − 2 − 𝑢 𝑛 − 6
Y ahora esta parte también es sencilla ya que solo tiene cuatro valores que
son:
1 1 1
ധ
𝑥 𝑛 = {0, 0,1, , , , 0,0 … }
2 4 8
6.- Diagrama de bloques de modelos de Ecuaciones de Diferencias
Solución Ejemplo 2:
b) Plotear la respuesta impulsional del sistema
Si trabajamos con la variable intermedia w(n), obtemnos las ecuaciones de
diferencias:
1
𝑤 𝑛 =𝑥 𝑛 − 𝑤 𝑛−1
2
𝑦 𝑛 =𝑤 𝑛 −𝑤 𝑛−1 +𝑤 𝑛−2
Para calcular la salida de este sistema hemos de conocer la respuesta
impulsional del mismo ya que, y(n)=h(n)*x(n). Podemos considerar que
tenemos dos sistemas en cascada de manera que la salida y(n) viene
proporcionada por la convolución de h2(n) con w(n) que es la salida, a su
vez la salida del sistema h1(n) entre la entrada x(n), tal como se indica en la
figura. Por ello la respuesta impulsional total viene dado por,
h(n)=h1(n)*h2(n).