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CONTROL SYSTEMS
Centralized Control System Decentralized Control System

Controller Controller
𝑋𝑡
Decision Maker
𝑋𝑡 State of the System
𝑌𝑡1 𝑌𝑡𝐾
M𝑡1 M𝑡𝐾
𝑈𝑡1 𝑈𝑡K Controllers
𝑌𝑡2
M𝑡2
𝑈𝑡2 …
…
Transmission of new information
Controller 1 𝑌𝑡1 𝑀𝑡1 𝑁𝑡1 𝑈𝑡1 1

𝑌𝑡+1
Controller 𝐾
𝑌𝑡𝐾 𝑀𝑡𝐾 𝑁𝑡𝐾 𝑈𝑡𝐾 𝐾
𝑌𝑡+1
Receipt of shared information
𝑋1 State of the System
𝑌1𝑘 𝑌1𝐾
M1𝑘 M1𝐾
𝑈1𝑘 𝑈1K Controllers
𝑌𝑡𝑖
M1𝑖
𝑈1𝑖 …
𝑁1𝑘
𝑁1𝑘 …
𝑋𝑛+1 State of the System
𝑘 𝐾
𝑌𝑛+1 𝑌𝑛+1
𝑘 𝐾
M𝑛+1 M𝑛+1
𝑘 K
𝑈𝑛+1 𝑈𝑛+1 Controllers
𝑌𝑖
𝑖 𝑛+1
M𝑛+1
𝑖 …
𝑈𝑛+1
… 𝑖
𝑁𝑛+1
𝑖
𝑁𝑛+1
𝑌𝑡1 𝑌𝑡3
M𝑡1 M𝑡3
𝑈𝑡1 𝑈𝑡3 Controllers
𝑌𝑡2
M𝑡2
𝑈𝑡2
𝑋
𝑋𝑡
𝑡 State of the System
𝑌𝑡1 𝑌𝑡2 𝑌𝑡𝐾

Λ1𝑡 Λ2𝑡 Λ𝐾𝑡
𝑈𝑡1 𝑈𝑡2 … … 𝑈𝑡𝐾 Controllers
Δ𝑡 Shared Memory
… …
1 … …
… …
2 … …
… …
… … …
… …
… … 𝐾
… …
… …
1 … …
… …
2 … …
… …
… … …
… …
… … 𝐾
… …
… …
1 … …
… …
2 … …
… …
… 𝑘 …
… …
… … 𝐾
… …
… …
1 … …
… …
2 … …
… …
… 𝑘 …
… …
… … 𝐾
… …
… …
1 … …
… …
2 … …
… 𝑖
… 𝑘 …
… …
… … 𝐾
… …
… …
1 … …
… …
2 … …
… …
… 𝑘 …
… …
… … 𝐾
… …
… …
1 … …
… …
2 … …
… …
… 𝑘 …
… …
… … 𝐾
… …
… …
1 … …
… …
2 … …
… …
… 𝑘 …
… …
… … 𝐾
… …
THE COORDINATOR’S SYSTEM
𝑌𝑡1 𝑌𝑡2
Λ1𝑡 Λ2𝑡
𝑈𝑡1 𝑈𝑡2 Controllers
1:2
𝛾1:𝑡−1
Central Coordinator 𝛾𝑡1:2 Δ𝑡 Delayed Shared Memory
THE COORDINATOR’S SYSTEM
𝑌𝑡1 𝑌𝑡2 𝑌𝑡3 𝑌𝑡4 𝑌𝑡5

Λ1𝑡 Λ2𝑡 Λ3𝑡 Λ4𝑡 Λ5𝑡
𝑈𝑡1 𝑈𝑡2 𝑈𝑡3 𝑈𝑡4 𝑈𝑡5 Controllers
1:5
𝛾1:𝑡−1
Central Coordinator 𝛾𝑡1:5 Δ𝑡 Delayed Shared Memory

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Centralized Control System Decentralized Control System

Controller 1 𝑌𝑡1 𝑀𝑡1 𝑁𝑡1 𝑈𝑡1 1

𝑌𝑡1 𝑌𝑡2 𝑌𝑡𝐾

𝑌𝑡1 𝑌𝑡2 𝑌𝑡3 𝑌𝑡4 𝑌𝑡5

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