Modelo del Péndulo

F  ma
d 2
m g sen( )  ml
dt 2
d2
l 2  g sen( )  0
dt
Condiciones iniciales:
  0 para t  t0
d 
  0 para t  t0
dt
 Ecuaciones Diferenciales Ordinarias de Orden Superior
Se transforman en un sistema de ecuaciones ordinarias de primer orden,
mediante un cambio de variables. Por ejemplo, para el péndulo:

d 2
l 2  g sen( )  0
dt
Puede transformarse en: Con condiciones iniciales:

d  (t0 )   0
p
dt
d p g  p (t0 )   p 0
  sen( )
dt l
¡Observa que las ecuaciones están acopladas!
 Método de Euler
Tenemos en forma explícita la primera derivada de la
posición angular:
d
 f1 (t , , p )   p
dt
Observa como aunque en general esta función puede
depender del tiempo y de todas las demás variables,
en este caso solo depende de θp . También tenemos
la primera derivada de la velocidad angular:

d p g
 f 2 (t , , p )   sen( )
dt l
 Método de Euler
Aplicando el método de Euler para estimar el valor de la
posición y la velocidad obtenemos:

 (ti 1 )   (t i )  f1 (ti , i, pi )h

 p (ti 1 )   p (t i )  f 2 (ti ,i , p )h

i

ti 1  ti  h

El procedimiento se repite hasta alcanzar el tiempo deseado.

El método de Runge-Kutta de cuarto orden es muy
fácil de generalizar utilizando notación vectorial:

k 1  hf ( xi , y i )
h 1
k 2  hf ( xi  , y i  k 1 )
2 2
h 1
k 3  hf ( xi  , y i  k 2 )
2 2
k 4  hf ( xi  h, y i  k 3 )
(k 1  2k 2  2k 3  k 4 )
y i 1  y i 
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Para nuestro ejemplo del péndulo tenemos:
xt
 
y 
 p 
 p 
f  g 
 sen ( )
 l 

Observa que f es el vector de primeras derivadas.