Concepto de cuerpo rígido

En las unidades anteriores se ha analizado lamecánica de

los cuerpos que se pueden
tratar bajo el modelo de partícula; esto ha sido posi-
ble ya que solo interesaba considerar el efectode las
fuerzas en lo que se refiere al movimientode traslación.En
adición, se debe considerar otro tipo demovimiento que
tienden a imprimir las fuerzassobre los cuerpos, como es
el movimiento de ro-tación, lo que hace que el modelo de
partículano sea válido, pues en su lugar el modelo útiles
el de cuerpo rígido que se definirá en lo quesigue.
De acuerdo con la definición de cuerpo rígi-do, en la
Un cuerpo rígido, es un caso particular deun sistema de figura 3.35 se hace necesario que lasmagnitudes rij y rmn
muchas partículas (del orden de10 no cambien, condición quese debe cumplir para cualquier
23 par de partícu-las que lo conformen
partículas por cm
3
). Estas partículas debencumplir la condición de que la
separación en-tre cualquier pareja de ellas siempre
permane-ce constante mientras el cuerpo se mueve,
sinimportar el tipo de fuerzas que actúen sobre él.Esta
definición permite afirmar que un cuerporígido no se
deforma bajo ninguna interaccióncon otros cuerpos.
 Momento de una fuerza

Se denomina momento de una fuerza respecto de un punto, al

producto vectorial del vector posición de la fuerza por el vector
fuerza
La analogía de la llave y el tornillo, nos ayuda a entender el
significado físico de la magnitud momento, y a determinar
correctamente el módulo, la dirección y el sentido del momento
de una fuerza:

•El módulo es el producto de la fuerza por su brazo (la distancia desde el punto O a la recta de dirección de la
fuerza). M=Fd

•La dirección perpendicular al plano que contiene la fuerza y el punto, la que marca el eje del tornillo.

•El sentido viene determinado por el avance del tornillo cuando hacemos girar a la llave.
 Vector momento angular de un cuerpo rígido

De acuerdo con la ecuación (3.55), el momentoangular

Li,o de una partícula i que describe unatrayectoria
curvilínea con velocidadvi, está da-do por

Donde mi es la masa de la partícula y ri es suvector posición respecto al

origen de coordena-das.En el caso de un cuerpo rígido, cuando ro-ta
alrededor de un eje determinado, esta defini-ción sigue siendo válida
para cualquier partícu-la del cuerpo. Además, si los momentos angula-res
de todas las partículas del cuerpo se evalúanrespecto al mismo punto, el
momento angulartotal del cuerpo rígido está dado por
Primero se considera el caso de la figura 3.36, enel cual
se tienen n partículas que forman una lámina rígida muy
delgada,de espesor despreciable, con forma irregular
y cuya distribución demasa también es irregular. La
lámina gira convelocidad angular
ω
, en su propio plano, alre-dedor de un eje fijo
perpendicular a ella y cuyoorigen O también se encuentra
en ese plano
Momento angular de una partícula

Se define momento angular de una partícula al producto

vectorial del vector posición por el vector momento lineal
 Momento angular de un sólido rígido

Las partículas de un sólido rígido en rotación alrededor de un

eje fijo describen circunferencias centradas en el eje de rotación
con una velocidad que es proporcional al radio de la
circunferencia que describen

En la figura se muestra el vector momento angular de una partícula de masa mi cuya posición
está dada por el vector y
que describe una circunferencia de radio Ri con velocidad vi..

El módulo del vector momento angular vale Li=rimivi

Su proyección sobre el eje de rotación Z vale

Liz=ricos(90-q i)mivi, es decir,

 El momento angular de todas las partículas del sólido vale

La proyección Lz del vector momento angular a lo largo del eje

de rotación es

El término entre paréntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular no tiene la dirección
del eje de rotación, es decir, el vector momento angular no
coincide con su proyección Lz a lo largo del eje de rotación.
Cuando coinciden se dice que el eje de rotación es un eje
principal de inercia. Para estos ejes podemos relacionar el
momento angular y la velocidad angular, dos vectores que
tienen la misma dirección, la del eje de rotación

El momento de inercia no es una cantidad característica como

puede ser la masa o el volumen, sino que su valor depende de la
posición del eje de rotación. El momento de inercia es mínimo
cuando el eje de rotación pasa por el centro de masa.
 Para relacionar IO e IC hay que relacionar ri y Ri.
Teorema de Steiner
El teorema de Steiner es una fórmula que nos permite calcular el
momento de inercia de un sólido rígido respecto de un eje de
rotación que pasa por un punto O, cuando conocemos el
momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que
pasa por el centro de masas.
El momento de inercia del sólido respecto de un eje que pasa
por O es

en la figura, tenemos que

El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es
 Energía cinética de rotación

Las partículas del sólido describen circunferencias centradas en

el eje de rotación con una velocidad que es proporcional al radio
de la circunferencia que describen La energía
cinética total es la suma de las energías cinéticas de cada una de
las partículas. Esta suma se puede expresar de forma simple en
términos del momento de inercia y la velocidad angular de
rotación
 Ecuación de la dinámica de rotación

Consideremos un sistema de partículas. Sobre cada partícula

actúan las fuerzas exteriores al sistema y las fuerzas de
interacción mutua entre las partículas del sistema. Supongamos
un sistema formado por dos partículas. Sobre la partícula 1
actúa la fuerza exterior F1 y la fuerza que ejerce la partícula
2, F12. Sobre la partícula 2 actúa la fuerza exterior F2 y la fuerza
que ejerce la partícula 1, F21
Para cada unas de las partículas se cumple que la variación del
momento angular con el tiempo es igual al momento de la
resultante de las fuerzas que actúan sobre la partícula considerad
 Sumando miembro a miembro y aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial, y teniendo en cuanta la tercera
Ley de Newton tenemos que

Como los vectores son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que nos queda

La derivada del momento angular total del sistema de partículas con respecto del tiempo es igual al momento de las fuerzas
exteriores que actúan sobre las partículas del sistema.
Consideremos ahora que el sistema de partículas es un sólido rígido que está girando alrededor de un eje principal de inercia,
entonces el momento angula la ecuación anterior la escribimos
 Trabajo y energía en el movimiento de rotación

En otro apartado relacionamos el trabajo de la resultante de las

fuerzas que actúan sobre una partícula con la variación de
energía cinética de dicha partícula.

Considérese un cuerpo rígido que puede girar alrededor de un

eje fijo tal como se indica en la figura. Supongamos que se
aplica una fuerza exterior F en el punto P. El trabajo realizado
por dicha fuerza a medida que el cuerpo gira recorriendo una
distancia infinitesima

http://teleformacion.edu.aytolacoruna.es/FISICA/do
cument/teoria/A_Franco/solido/teoria/teoria.htm