DIAGRAMA DE BODE

Los diagramas de bode son una representación de la magnitud y fase de una función en estado
sinusoidal permanente al variar la frecuencia de cero a infinito.
Sea la ecuación característica :

1+G(s)H(s)=0
Por ser estado sinusoidal permanente ,se cambia s por jw

Por razones de sencillez se trabaja mejor con el polinomio en lazo abierto.

P(jw)=G(jw)(jw)
Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase .

|G(jw)H(jw)| 󠅘 󠅘 G(jw)H(jw)
VENTAJAS DE BODE
 La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento de
una función de transferencia por separado y el efecto total del sistema, se
obtiene simplemente sumando magnitudes y ángulos de fase de todos ellos .
 La ventaja anterior resalta mas cuando es necesario agregar otros elementos al
sistema .En estos casos para obtener la nueva gráfica de Bode no es necesario
recalcular todo el sistema, simplemente se suman a los elementos ya
analizados.
 Las graficas se pueden obtener experimentalmente .
 Se pueden diseñar compensadores a partir de las graficas de Bode .

Elemento básicos de una función de transferencia

1. Elementos de valor constante(Ganancia)
2. Elementos integrales y derivativos
3. Elementos de primer orden
4. Elementos cuadráticos
COMO INTERPRETAR DIGRAMAS DE BODE
Aplicando el diagrama de Bode en la teoría de control ,por ejemplo hacer un diagrama de bode
de una función de transferencia ,lo que queremos es determinar la respuesta en
frecuencia(salida) de nuestro proceso con una entrada senoidal . Supongamos que tenemos un
proceso,G(s),cualquiera(un tanque, un motor ,una turbina,etc) y le aplicamos a la entrada una
señal en forma de seno o coseno.
Como se observa en la figura anterior ,la idea básica del diagrama de bode, es que si yo aplico una
entrada sinusoidal cualquiera x(t) a mi sistema ,el cual es representando por x(t)=Asen(wt),donde A
es la amplitud de la señal seno y w es el rango de frecuencia de interés ,En la salida de mi sistema
voy a tener una señal sinusoidal, la cual dependiendo de mi función de transferencia, puede salir
con otra amplitud y desfasada con relación a la señal que le aplique a la entrada, está señal de
salida la podremos representar como x(t)=Bsen(wt+α) ,donde α es el ángulo de desfase y B la
amplitud del seno de salida.
El diagrama de ganancias representa en el eje de ordenadas la amplitud del seno de salida
transformados a decibelios a través de la siguiente ecuación.
20Log(|G(jw)) donde |G(jw)|es mi función de transferencia llevada al dominio de la frecuencia.
El diagrama de fases representa en el eje de ordenadas el desfase de la señal de salida en grados.
Ganancia
• La ganancia amplifica o atenúa una entrada sin introducir retrasos o adelantos en la señal de
salida.
• Modulo
G(s)=K G(jw)=K

20Log|G(jw)=20Log(k)
• Fase
𝜑G(jw)=0° si k>0

𝜑G(jw)=180° si K<0

• Si k es menor que la unidad ,la ganancia atenúa y se obtiene un nivel de decibelios negativo. Si
k es mayor que la unidad, la ganancia amplifica y se obtiene un nivel de decibelios positivo.
Integrador
• Un integrador tiene por salida la integral de la función de entrada. El diagrama de
bode de fases es constante en 90°.Esto es lógico ya que la integral de un seno es un
menos coseno, que esta retrasado 90° respecto al seno.
• Modulo

1 1
G(s)= G(jw)=
𝑠 𝑗𝑤

12 1
|G(jw)|= 2
=
𝑤 𝑤

1
20Log|G(jw)|=20Log( )dB =20Log(1)-Log(w)
𝑤

• Fase
𝜑G(jw)=-90°

• El diagrama de Bode de ganancia es una recta con pendiente -20dB/década.La recta

pasa por 0 dB en la frecuencia de 1 rad/s.
Derivador
• Un derivador tiene por salida la derivada de la función de entrada. El diagrama de Bode
de fases es constante en 90°.Esto es lógico ya que la derivada de un seno es un
coseno, que esta adelantado 90°respecto el seno.
• Modulo

G(s)=s G(jw)=jw

|G(jw)|= 𝑤 2 =w

20Log|G(jw)|=20Log(w)dB

• Fase

𝜑G(jw)=90°

• El diagrama de Bode de ganancia es una recta con pendiente 20dB/década.La recta

pasa por 0dBen la frecuencia de 1 rad/s.