Scillations Libres Des Systèmes À Deux Degrés de Liberté

A Zouine
OSCILLATIONS LIBRES DES

SYSTÈMES À
DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ
1
EMG 2eme Prépa

SYSTÈMES À
Les systèmes qui nécessitent deux coordonnées indépendantes pour

spécifier leurs positions
A Zouine
sont appelés systèmes à deux degrés de liberté.
EMG 2eme Prépa

SYSTÈMES À
équations différentielles du mouvement que l’on peut
obtenir à partir des équations de Lagrange
A Zouine
3
EMG 2eme Prépa

SYSTÈMES À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ
Système masses-ressorts en translation
A Zouine
4
EMG 2eme Prépa

SYSTÈMES À
Equations différentielles du mouvement
A Zouine
Le lagrangien L = T − U s’écrit alors
5
SYSTÈMES À
Les équations de Lagrange s’écrivent
A Zouine
D’où le système d’équations différentielles du mouvement
6
SYSTÈMES À
A Zouine
Les termes −Kx2 et −Kx1 qui apparaissent respectivement
dans la première et la seconde équation sont appelés
termes de couplage, et les deux équations différentielles
sont dites couplées.
7
SYSTÈMES À
Résolution des équations différentielles
A Zouine
Recherchons une solution particulière de la forme :
où A1, A2 et Φ sont des constantes et ω l’une des pulsations

propres du système
8
SYSTÈMES À
La substitution de x1 et x2 dans le système d’équations différentielles

donne
A Zouine
un système d’équations linéaires homogènes dont les
inconnues sont A1 et A2
9
SYSTÈMES À
Ce système admet une solution non identiquement nulle seulement si le

déterminant Δ(ω) des coefficients de A1 et A2 est égal à zéro.
A Zouine
Le déterminant Δ(ω)est appelé déterminant caractéristique.
L’équation Δ(ω)= 0 est appelée l’équation caractéristique ou équation
aux pulsations propres.
10
SYSTÈMES À
l’équation caractéristique ou équation aux pulsations propres s’écrit:
A Zouine
ou encore
11
EMG 2eme Prépa

SYSTÈMES À
Cette équation est une équation quadratique en ω qui
admet deux solutions réelles positives x1 et x2
A Zouine
appelées les pulsations propres du système.
A11, A12, A21, A22, Φ1 et Φ2 sont des constantes.
12
SYSTÈMES À
Lorsque A12 = A22 = 0,
A Zouine
on dit que le système oscille dans
le premier mode
Lorsque A11 = A21 = 0

on dit que le système oscille dans
le second mode
13
SYSTÈMES À
Etudions les particularités de ces deux solutions particulières :
– La première solution particulière s’écrit :
A Zouine
x1 et x2 doivent vérifier le système d’équations différentielles, ce qui donne
14
SYSTÈMES À
le rapport des amplitudes dans le premier mode
A Zouine
– La seconde solution particulière s’écrit :
15
SYSTÈMES À
– La solution générale (x1, x2) est une combinaison linéaire de ces deux
solutions particulières.
x1 et x2 s’écrivent alors:
A Zouine
où A11, A12, 1 et 2 sont des constantes d’intégration dont les valeurs sont
fixées par les conditions initiales.
16
APPLICATION: PENDULES COUPLÉS
A Zouine
17
l’énergie cinétique et l’énergie potentielle
A Zouine
Les équations de Lagrange permettent d’obtenir les équations
différentielles du mouvement
18
une solution particulière de ce système d’équations différentielles
Serait:
A Zouine
Ces deux expressions doivent satisfaire le système d’équations différentielles,
d’où:
19
l’équation aux fréquences:
A Zouine
D’où l’on tire l’expression des pulsations propres ω1 et ω2
La solution du système d’équations différentielles est donc
20
Dans le premier mode, on obtient le système
A Zouine
Dans le second mode, on obtient
21
Tenant compte des expressions de ω1 et ω2 on obtient les valeurs du rapport des

amplitudes dans les modes μ1 = +1 et μ2 = −1.
A Zouine
Les solutions du système d’équations différentielles
s’écrivent alors
22
EXERCICE À FAIRE
Dans la figure ci-dessous, M et R représentent respectivement la masse
et le rayon de la poulie. x1 et x2 représentent les écarts des deux masses
par rapport à leur position d’équilibre.
A Zouine
On prend : M = 2(m2 − m1) avec m2 = m,
et k0 = k1 = k2 = k.
1. Ecrire le Lagrangien du système.

2. Déterminer les pulsations propres et le rapport des
amplitudes de chacun des modes en fonction de m et k.
23

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EMG 2eme Prépa

Les systèmes qui nécessitent deux coordonnées indépendantes pour

EMG 2eme Prépa

EMG 2eme Prépa

EMG 2eme Prépa

Equations différentielles du mouvement

Les équations de Lagrange s’écrivent

Résolution des équations différentielles

où A1, A2 et Φ sont des constantes et ω l’une des pulsations

La substitution de x1 et x2 dans le système d’équations différentielles

Ce système admet une solution non identiquement nulle seulement si le

l’équation caractéristique ou équation aux pulsations propres s’écrit:

EMG 2eme Prépa

A11, A12, A21, A22, Φ1 et Φ2 sont des constantes.

Lorsque A12 = A22 = 0,

Lorsque A11 = A21 = 0

La solution du système d’équations différentielles est donc

Tenant compte des expressions de ω1 et ω2 on obtient les valeurs du rapport des

1. Ecrire le Lagrangien du système.

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