DINÁMICA DE CUERPO RÍGIDO

Cuerpo rígido:

Objeto → forma perfectamente definida e inalterable ante fuerzas o torques.

Combinación de partículas que ocupan posiciones fijas unas respecto a otras.

Movimiento de un cuerpo rígido

Movimiento traslacional o lineal Movimiento rotacional

Respecto a un eje fijo o

Cada partícula tiene la móvil, todas las partículas
misma v instantánea, no hay se mueven en círculos
rotación. alrededor del eje de
rotación, que pasa por su
centro de masa.
Clasificación de la dinámica rotacional:
Alrededor de un eje fijo

Relaciona: 𝐹Ԧ𝑠 que actúan en un

cuerpo pivotado y 𝛼Ԧ

Alrededor de un eje móvil

Estudia: movimiento de un cuerpo rígido

compuesto por un movimiento
trasnacional y rotacional.
 2da ley de Newton para el movimiento rotacional:
mi = masa de la partícula
Fi = fuerza externa en la partícula
fi = fuerza interna resultante sobre mi ejercida por las
demás partículas del cuerpo
i = ángulo que forma Fi con el eje normal
i = ángulo que forma fi con ele normal.
ri = módulo del vector posición que ubica mi

 

 
F  m a FiT  mi aiT

Fi  f i  mi ai FiT ri  mi ri 2 
Fi cos  i  f i cos i  mi aiN
 i  mi ri 2 
Fi sen i  f i seni  mi aiT  mi ri 
 i   (mi ri ) 
2

ri Fi sen i  ri f i seni  mi ri 2 
   i  I 
 i i i  i i i  i i )
r F sen  r f sen  ( m r 2

 r F sen   (m r
i i i i i
2
) “ Si un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo,
  I 
0
el momento exterior resultante respecto al eje es
igual al producto del I del cuerpo con relación a
dicho eje; por la aceleración 𝜶 ”
Momento de inercia:


m r 2    M L2
LF
I    1  M L2 I
 1 1
T2

d dv
  I  I dt
F  ma  m
dt

𝑰:

 Mide de la tendencia de un cuerpo a resistirse al cambio en su rotación.

 Corresponde a un eje determinado
 Tiene valores diferentes para ejes diferentes.
 Depende de la distribución de la masa referente al eje de rotación.
 Se opone a la rotación del cuerpo:
A mayor masa mayor momento de inercia.
Cálculo del momento de inercia
Primer método: Cuarto método:

I
 0
Tablas

Segundo método: Quinto método: Teorema de

 m 
Steiner o de los
I  1 r12 I=I0+m h2 ejes paralelos

Tercer método: Sexto método: Experimental

I   r 2 dm
1er método: Segundo método: I 
 m 1 r12 
m = 3 kg 𝐼 =?
r = 0.3 m → radio del árbol r 𝑚𝐴 = 0.30 𝑘𝑔
𝑣0 = 0 𝑚𝐵 = 0,10 𝑘𝑔
y = 1.75 m 𝑚𝐶 = 0,20 𝑘𝑔
𝑡 =5s
(a) 𝐼𝐴 =?
𝐼 = ? → 𝑉𝑜𝑙𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑦 á𝑟𝑏𝑜𝑙 (𝑒𝑗𝑒)
(b) 𝐼𝐵−𝐶 =?
(c) 𝐼𝐵 =?
(d) 𝐼𝐶 =? 3
3er. Método: Por integración Se aplica la definición integral del
momento de inercia dado por:
I   m 1 r12  Límite diferencial I = lim σ mI r 2 i = ‫ ׬‬r 2 dm
mi → 0
r = distancia desde un dm al eje de rotación, .

Varilla uniforme:
M
L
𝐼0 = ?

Cilindro hueco:
L
𝑅1
𝑅2
𝐼 = ? → 𝐸𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑚𝑒𝑡𝑟í𝑎

Esfera maciza:
𝑅
𝐼 =?
→ 𝐸𝑗𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎
4to método: De Tablas
5to método Teorema de Steiner o de los ejes paralelos:

I cm   mi ( xi 2  yi 2 )
i

I p   mi  ( xi  a ) 2  ( yi  b ) 2 
i

I p   mi ( xi 2  yi 2 )
i

2 a  mi xi  2 b  mi yi  ( a 2  b 2 ) mi
i i i

I p  Icm  M d 2
Aplicaciones del teorema de Steiner:
Pieza de un acoplamiento mecánico:
m =3.6 kg
ℎ = 0,15 𝑚
Ip= 0.132 kg m2.
𝐼𝐶𝑀 = ?

𝐼𝑃 =?
M
R

6to método: Experimental

Basado en base a datos experimentales
Radio de giro
Distancia desde el eje de giro a un punto donde podríamos suponer
concentrada, toda la masa del cuerpo de modo que el momento de inercia
respecto a dicho eje sea:
I m k2

Si la masa m del cuerpo estuviera concentrada realmente a esa distancia, el 𝐼

Ejemplo
sería el dede
unaaplicación:
masa puntual m situada a una distancia k del eje:
1
Ejemplos de Aplicación: k
m
𝑘0 =?
Barra delgada: L
M k0 
2 3
L
Bloque:
m = 5 kg
𝜃 =37º
𝜇𝐾 = 0.25
Tambor:
M = 20 kg
R = 0.2 m
k0 = 0.1 m.
(a) 𝑎 = ?
(b) T=?
Dinámica rotacional alrededor de un eje móvil
Estudia el movimiento de un cuerpo rígido compuesto por:
 Movimiento trasnacional
 Movimiento rotacional rotacional.
Se combina:
F ma
  I 
Ejemplo de Aplicación

Yo-yo:
𝑣0 = 0
h = 50 cm
𝑣 =?
𝜔 =?
𝑅 = 10 𝑟 = 5 𝑐𝑚