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EQUILIBRIO DE UN

CUERPO RÍGIDO
EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO

OBJETIVOS

• Escribir las ecuaciones de equilibrio de un cuerpo rígido.

• Concepto de diagrama de cuerpo libre para un cuerpo rígido.

• Resolver problemas de equilibrio para un solido rígido.


INDICE
1. Condiciones para el equilibrio del cuerpo rígido.

2. Diagramas de cuerpo libre.

3. Ecuaciones del equilibrio.

4. Miembros de dos y tres fuerzas.

5. Mas diagramas de cuerpo libre.

6. Nuevas ecuaciones de equilibrio.

7. Ligaduras y determinación estática.


CONDICIONES DE EQUILIBRIO
• El equilibrio de un cuerpo se expresa como:
EQUILIBRIO EN 2 DIMENSIONES
Consideraremos el caso donde el sistema de fuerzas que actúa
sobre un cuerpo rígido se encuentra en, o puede ser proyectado
sobre un solo plano y, además, cualesquier momentos de par
que actúen sobre el cuerpo se dirigen de manera perpendicular
a dicho plano.

Este tipo de sistema de fuerzas y momentos de par suele


denominarse sistema de fuerzas coplanares o bidimensionales.
DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE
Reacciones en los soportes

• Si un soporte previene la traslación de un cuerpo en una


dirección dada, entonces sobre el cuerpo actúa una fuerza en
esa dirección.

• Si previene la rotación, se desarrolla un momento de par sobre


el cuerpo.
DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE
REACCIONES EN APOYOS Y CONEXIONES
DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE
REACCIONES EN APOYOS Y CONEXIONES
DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE
REACCIONES EN APOYOS Y CONEXIONES
DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE
Fuerzas internas

• Fuerzas internas y externas actúan sobre un cuerpo rígido.

• Ya que las fuerzas internas actúan entre partículas contenidas


dentro del contorno del DCL, no se pintan.

• La partículas o sistemas fuera


del contorno ejercen fuerzas
externas sobre el sistema.
DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE
Peso y centro de gravedad

• Cada partícula tiene un peso especifico, y puede considerarse


un sistema de fuerzas paralelas.

• El sistema se puede representar mediante una única fuerza


resultante conocida como peso W del cuerpo.

• El punto de aplicación del peso es conocido como el centro de


gravedad (nótese que es independiente del punto elegido para
calcularlo).
DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE
Procedimiento para dibujar un DCL

1. Esbozar la forma del cuerpo

• Imagine que el cuerpo esta aislado, cortando o liberándolo


de sus ligaduras.
• Dibuje esta situación.

2. Mostrar todas las fuerzas y momentos de pares.

• Identifique todas las fuerzas externas y los momentos de


pares que actúan sobre el cuerpo.
DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE
Procedimiento para dibujar un DCL

3. Identifique cada carga y de las dimensiones.

• Indicar las dimensiones


• Las fuerzas y momentos conocidos deben de pintarse con
sus etiquetas, magnitudes y direcciones.
DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE
EJEMPLO

Trace el diagrama de cuerpo libre del pedal que se muestra en la


figura. El operador aplica una fuerza vertical al pedal de manera
que el resorte se estira 1.5 pulg y la fuerza en el eslabón corto en
B es de 20 lb.
DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE
EJEMPLO

D.C.L.
DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE
TALLER
DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE
TALLER
ECUACIONES DE EQUILIBRIO
• Para el equilibrio de un cuerpo rígido en 2D.

• ΣFx , ΣFy representan la suma de las componentes x, y de todas


las fuerzas.

• ΣMO representa la suma de los momentos de los pares y de los


momentos de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo.
ECUACIONES DE EQUILIBRIO
PROCEDIMIENTO DE ANÁLISIS

DCL

• La fuerza o el momento tienen magnitud desconocida, pero


podemos asumir sus líneas de acción.

• Indicar las dimensiones del cuerpo necesarias para calcular los


momentos de las fuerzas
ECUACIONES DE EQUILIBRIO
PROCEDIMIENTO DE ANÁLISIS

Ecuaciones de equilibrio

• Aplicar ΣMo = 0 respecto al punto O.

• Orientar los ejes x, y a lo largo de las líneas que dan la


resolución mas simple de las fuerzas en sus componentes x, y.

• Un resultado escalar negativo supone que el sentido es


negativo respecto al que se asumió en el DCL.
EJERCICIO
EJERCICIO
La viga AB de 10 m descansa sobre los apoyos C y D, pero no
está unida a ellos. Si se desprecia el peso de la viga, determine el
rango de valores de P para los cuales la viga permanecerá en
equilibrio.
EJERCICIO
La ménsula BCD está articulada en C y se une a una barra de
control en B. Para la carga mostrada, determine a) la tensión en
el cable y b) la reacción en C.
EJERCICIO
EJERCICIO
EJERCICIO
EJERCICIO
EJERCICIO
EJERCICIO
EJERCICIO
Para la ménsula y la carga mostradas, determine el rango de
valores de la distancia a para los cuales la magnitud de la
reacción en B no excede 600 N.
EJERCICIO
Determine las reacciones de soporte del rodillo A y el collar liso
B sobre la barra. El collar está fijo a la barra AB, pero puede
deslizarse a lo largo de la barra CD.
TALLER
TALLER
TALLER
TALLER
TALLER
TALLER
TALLER
NOTA: ELEMENTOS DE 2 Y 3 FUERZAS
Miembros de 2 fuerzas

• Cuando las fuerzas se aplican a solo dos puntos de un


elemento, el elemento se llama miembro de dos fuerzas

• Solo la magnitud de la fuerza debe de determinarse.

La condiciones de equilibrio requieren que actúen en la misma


línea de acción.
ELEMENTOS DE 2 Y 3 FUERZAS
Miembros de 3 fuerzas

• Cuando un elemento esta sujeto a 3 fuerzas, las fuerzas son


concurrentes o paralelas (si dos se cortan, la tercera también, ya
que MO = 0).

El equilibrio de momento se puede satisfacer sólo si las tres


fuerzas forman un sistema de fuerzas concurrentes o paralelas.
EJERCICIO
EJERCICIO
El elemento ABC se sostiene por medio de un apoyo de pasador
en B y mediante una cuerda inextensible unida en A y C que pasa
sobre una polea sin fricción en D. Se supone que la tensión en los
tramos AD y CD de la cuerda es la misma. Para las cargas
mostradas en las figuras y sin tomar en cuenta el tamaño de la
polea, determine la tensión en la cuerda y la reacción en B.
TALLER
Determine las reacciones en B y D cuando b = 120 mm.
TALLER
Una varilla uniforme AB de longitud 2R se apoya en el interior de
un recipiente semiesférico de radio R como se muestra en la
figura. Sin tomar en cuenta la fricción, determine el ángulo Θ
correspondiente a la posición de equilibrio.
EQUILIBRIO EN 3 DIMENSIONES
Reacciones de los soportes

Como en el caso dimensional:

• Una fuerza es ejercida por un soporte.

• Un momento de par se desarrolla cuando se impide la rotación


de un miembro ligado.

• La orientación de la fuerza se define por los ángulos de


coordenadas α, β, γ.
EQUILIBRIO EN 3 DIMENSIONES
Reacciones en Apoyos y Conexiones.
EQUILIBRIO EN 3 DIMENSIONES
Reacciones en Apoyos y Conexiones.
EQUILIBRIO EN 3 DIMENSIONES
Reacciones en Apoyos y Conexiones.
EQUILIBRIO EN 3 DIMENSIONES
Reacciones en Apoyos y Conexiones.
EQUILIBRIO EN 3 DIMENSIONES
Reacciones en Apoyos y Conexiones.
TALLER: REALIZAR EL DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
ECUACIONES DE EQUILIBRIO
Ecuaciones vectoriales de equilibrio

• Las dos condiciones de equilibrio de un cuerpo rígido en forma


vectorial.
RESTRICCIONES Y DETERMINACIÓN ESTÁTICA

Para asegurar el equilibrio de un cuerpo rígido, no sólo es


necesario satisfacer las ecuaciones de equilibrio, sino que el
cuerpo también debe estar sostenido o restringido propiamente
por sus soportes.

Algunos cuerpos pueden tener más soportes que los necesarios


para el equilibrio, mientras que otros pueden no tener
suficientes o estar colocados de tal manera que ocasionen el
movimiento del cuerpo.
RESTRICCIONES Y DETERMINACIÓN ESTÁTICA

Restricciones redundantes.
Cuando un cuerpo tiene soportes redundantes, es decir, más de
los necesarios para mantenerlo en equilibrio, se vuelve
estáticamente indeterminado. Estáticamente indeterminado
Significa que habrá más cargas desconocidas sobre el cuerpo
que ecuaciones de equilibrio disponibles para su solución.
RESTRICCIONES Y DETERMINACIÓN ESTÁTICA

Restricciones impropias.
Cuando se tienen tantas fuerzas reactivas desconocidas como
ecuaciones de equilibrio, no siempre se garantiza que un cuerpo
se encuentre estable cuando está sometido a una carga
particular. Por ejemplo, el soporte de pasador en A y el soporte
de rodillo en B para la viga de la figura, están colocados de tal
modo que las líneas de acción de las fuerzas de reacción son
concurrentes en un punto A. por lo que la viga está
impropiamente restringida, σ 𝑀𝑜 ≠ 0.
EQUILIBRIO EN 3 DIMENSIONES

Procedimiento de análisis

DCL

• Esboce la forma del cuerpo.


• Pinte todas las fuerzas y momentos de pares que actúan sobre
el cuerpo.
• Pintar todas las componentes desconocidas con sentido
positivo.
• Indicar las dimensiones necesarias del cuerpo para calcular los
momentos de las fuerzas.
EQUILIBRIO EN 3 DIMENSIONES

Procedimiento de análisis

Ecuaciones de Equilibrio

• Aplicar las seis ecuaciones escalares o las dos vectoriales de


equilibrio.
• Cualquier conjunto de ejes, no ortogonales puede elegirse
para esto.
• Elija la dirección de un eje para sumar momentos de manera
que intersecte tantas líneas de acción de las fuerzas
desconocidas como sea posible
EJERCICIO
Determine las componentes de reacción que actúan
en las chumaceras lisas A, B y C.
EJERCICIO
EJERCICIO
EJERCICIO
La placa rectangular de la
figura pesa 75 lb y se
mantiene en la posición
mostrada mediante
bisagras en A y B y por
medio del cable EF. Si se
supone que la bisagra en B
no ejerce ninguna fuerza
de empuje axial, determine
a) la tensión en el cable y
b)las reacciones en A y B.
EJERCICIO
TALLER
Una palanca de 200 mm y una
polea de 240 mm se sueldan al
eje BE que a su vez se sostiene
mediante cojinetes en C y D. Si se
aplica una carga vertical de 720 N
en A cuando la palanca está en
posición horizontal, determine a)
la tensión en la cuerda y b) las
reacciones en C y D. Suponga que
el cojinete en D no ejerce ninguna
fuerza de empuje axial.
TALLER
TALLER
Una mesa cuadrada uniforme que tiene un peso W y lados de
magnitud a se sostiene mediante tres patas verticales.
Determine la mínima fuerza vertical P que puede aplicarse a su
parte superior para ocasionar la volcadura de la mesa.
TALLER
TALLER
Determine el máximo peso del barril de petróleo que puede soportar
la grúa de piso sin caerse. Incluso, cuáles son las reacciones verticales
en las ruedas lisas A, B y C para este caso. La grúa de piso tiene un
peso de 300 lb, con su centro de gravedad ubicado en G.
Rpta: NB 376
TALLER
TALLER PRÁCTICO
Conseguir un carrito para llevar pesos.
Colocar varios pesos de preferencia geometrias uniformes
(para no complicar el punto de aplicación de la fuerza y
despreciar el peso del carro).
Calcular la fuerza que debe ejercer el usuario .
Hallar la razon F/W (Fuerza del usuario, pesos)
Variar la inclinación de 30 a 70 grados respecto a la
horizontal con intervalos de 5 grados.
Graficar F/W vs ángulo. F vs ángulo. Normal vs ángulo.

Cambiar los pesos y repetir el ensayo.


Analizar los resultados y presentar a manera de informe.

Con un dinamómetro medir la fuerza para cada posición y


calcular el error promedio entre la fuerza calculada y
medida.

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