Principio de Funcionamiento

El Control Automático y la Teoría de

Sistemas
¿Qué es un sistema?
Un sistema es cualquier objeto (real o
conceptual) que consta de

• Componentes
• Estructura
• Entorno
 El Control Automático y la Teoría de
Sistemas
¿Qué es un modelo?

Construcción abstracta (conjunto de reglas) con un objetivo:

• Describir el sistema en cuestión.

•Determinar lo que se puede hacer con él

•Determinar cómo alcanzar objetivos

Esquema general de un sistema automatizado
Entradas y salidas de un proceso

Dado un proceso de cualquier naturaleza, la entrada (excitación) actúa sobre el

proceso para producir una salida (respuesta). El resultado de esta acción
puede producir un resultado deseado o no deseado.
¿ Donde se usa control ?

1. Procesos industriales. 4. Transmisión de energía

2. Transporte: 5. Instrumentación
_ autos.
_ trenes 6. Medicina.
_ barco
_ aviones 7. Artefactos electrónicos
_ naves espaciales.

3. Generación de energía.
•Extrusoras. •Sistemas para el transporte de materiales.

•Columnas de destilación.

•Sistemas térmicos. •Reactores químicos.

•Calderas. Optimización de consumo de energía

•Compresores. •Regulación de velocidad.

• Variable: Es una
característica que
puede ser medida
adoptando diferentes
valores en todos los
casos de un estudio.

Hay dos tipos de variables:

a) Variables discretas.

b) Variable analógicas.
 Variable discreta
• Es la variable que presenta
separaciones o interrupciones en la
escala de valores que puede tomar.
Estas separaciones o interrupciones
indican la ausencia de valores entre los
distintos valores específicos que la
variable pueda asumir.
•Ejemplo: on-off, 0-1y etc.
Variable analógica
•Una variable analógica es
aquella que toma infinitos
valores entre dos puntos
cualesquiera de la misma.
•Un ejemplo de variable
analógica es la
temperatura. Si se analiza
su variación durante un día,
se observa que no puede
pasar de una valor a otro
dando un salto. Esto quiere
decir que si la temperatura
se incrementa de 11
grados a 17 grados, toma
infinitos valores
intermedios.
 Efecto del ruido sobre una señal analógica y una digital

La señal digital si se puede reconstruir

La señal analógica no se podrá reconstruir

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 Tipos de lazos

Dependiendo del tratamiento que

el sistema de control realiza con la
señal de salida, pueden
distinguirse dos topologías de Sistemas en lazo abierto.
control generales.

Sistemas en lazo cerrado.

 Un sistema de control que no detecta su propia salida y no hace correcciones en el
proceso .

No hay retroalimentación al sistema de control que le permita a éste

regular el proceso.

En este tipo de sistemas, la salida no tiene efecto alguno sobre la acción de control

Se puede asegurar entonces que la

En un sistema en lazo abierto, la salida no
se compara con la entrada de referencia, por
ello cada entrada corresponderá a una
operación prefijada sobre la señal de salida
exactitud del sistema depende en
gran manera de la calibración del
mismo y , por lo tanto , la presencia
de perturbaciones de la cadena
(señales indeseadas) provocara que
éste cumpla la funcion asignada
 Sistemas en lazo cerrado
En los sistemas de control en lazo
cerrado, la señal de salida tiene
efecto sobre la acción de
control.(retroalimentación)
La señal controlada debe realimentarse y
compararse con la entrada de referencia ,
tras lo cual se envía a través del sistema
una señal de control, que será proporcional
a la diferencia encontrada entre la señal
de entrada y la medida a la salida, con el
objetivo de corregir el error o desviación
que pudiera existir.
 Lazo cerrado V/S Lazo abierto

El uso de la retroalimentación hace

que la respuesta del sistema se
hace que la respuesta del sistema Desde el punto de vista de la
sea relativamente insensible a estabilidad , en el sistema de
perturbaciones externa y a control de lazo abierto no hay
variaciones internas de los mayores problemas, en cambio
parámetros del sistema en los de lazo cerrado el
problema es de gran interés por
la tenencia de estos sistemas a
sobre corregir errores creando
Para sistemas en los que se conocen oscilaciones de amplitud
las entradas y si no se prevén constante o variable.
perturbaciones es preferible usar
sistemas de lazo abierto, los otros
tienen ventaja sólo cuando se
pueden presentar perturbaciones o
variaciones imprevisibles de los
componentes del sistema.
Elementos constituyentes de los sistemas a lazo abierto
y a lazo cerrado.

Variable controlada: Se refiere a la variable cuyo valor debe

mantenerse igual al de referencia, durante el proceso

Instrumento de medida: Mide la variable que deseamos controlar y

produce una señal de salida que especifica el valor de esta variable. No
existe en sistemas a lazo abierto.

Valor de referencia (Set point.): Es el valor deseado de la variable

controlada.

Detector de error: Compara el valor de referencia con el valor medido

de la variable controlada

Señal de retroalimentación: Es la salida del instrumento de medida.

No existe en los sistemas a lazo abierto.
Señal de error: Es la salida del detector de error. Provee el valor de la
diferencia entre el valor deseado y el medido

Controlador: Recibe la señal de error y produce los ajustes

necesarios para minimizarla

Actuador. Es un aparato o instrumento que ejecuta las acciones que

conducen a la variable controlada a adquirir el valor de referencia

Variable manipulada. Es la variable que se manipula para cambiar

las condiciones de la variable controlada. En un horno, la válvula del
gas se abre o cierra para cambiar el valor del flujo de gas que
alimenta al quemador. Si el flujo aumenta, lo hace también la
temperatura, que es la variable controlada.

Perturbación. Es cualquier factor responsable de cambiar el valor de la

variable controlada y que está fuera del control del sistema
Lazo abierto
Ventajas:
•Fácil de implementar
•Sencillo
•Económico
Lazo cerrado
Ventajas:
• Si existe un error en la salida
el control lo compensa.
• Si hay perturbaciones el
control las compensa.
• Puede utilizar componentes
imprecisos y baratos.
Desventajas:
• Si existe un error en la salida,
el control no lo compensa.
• Si hay perturbaciones, el
control no las compensa.
• La efectividad depende de la
calibración.
•Necesita componentes precisos
Desventajas:
• A veces complicado para
implementar
• Tiene más componentes que
un control a lazo abierto.
• Utiliza más potencia.
• Necesita sensores que pueden
no ser económicos.
 Tipos de control
Control de Temperatura

Control de Nivel

Control de Presión

Control de Caudal
 Control Automatizado de temperatura

Temperatura
medida

Temperatura
deseada

Temperatura

Caudal de vapor
 Control automatizado de nivel

Nivel medido

Nivel deseado

Nivel
Control automatizado de presión
Control automatizado de control
En la figura se tiene un intercambiador de calor, el cual es controlado por un PLC
que tiene programado un Set Point de 765 °C. El sistema esta estable con
temperatura de 760 °C. La temperatura es medida con una pt100 que entrega la
realimentación al proceso. El controlador envía una señal de 4-20 [mA] a la
valvula Fisher y esta regula el caudal de vapor a unos 200 lt/min para mantener
la temperatura deseada.

Valor de referencia: Variable manipulada:

Variable controlada: Error: Señal de control:
Sistema de adquisición de datos
Transductor

-El transductor es el componente

que convierte la magnitud física a
medir, en una señal eléctrica.

- En este componente se puede

diferenciar entre el sensor, que
es el elemento sensible primario
que responde a las variaciones
de la magnitud que se mide, y
el transductor que es el que
lleva acabo la conversión
energética entre la magnitud de
entrada y de salida.
Los transductores pasivos

Los transductores pasivos son aquello, en los que no se produce conversión

de energía. Algún parámetro del transductor es función de la magnitud que se
mide, y las variaciones de este parámetro es utilizado para modular la energía
eléctrica procedente de una fuente que en este caso se necesita.
Los transductores activos

Los transductores activos son dispositivos que generan energía eléctrica por
conversión de energía procedente del sistema sobre el que mide. Los
transductores activos no necesitan fuente de alimentación para poder operar.
 Circuito Puente de
Wheatstone

El puente de wheatstone se
utiliza para convertir un
cambio de resistencia a uno
de voltaje.
 Se dice que el puente esta balanceado cuando:

Si una de las resistencias cambia su condición de

balance el voltaje de alimentación Vo se conecta
entre los puntos A y C, y por esto la caída de
potencial en la resistencia R1 es la fracción.

Por lo tanto:

De igual manera, la diferencia de potencial en R3 es:

De esta manera la diferencia de potencia

entre B y D, es decir, la diferencia de
potencial a la salida Vo es:
 B

R3 Rx
G
I1
R1 R2
A
C
I2 D
I
 Los puentes de Wheatstone que se venden
comercialmente son portátiles y llevan incorporado un
galvanómetro. La relación R2/R1 puede ajustarse a
cualquier potencia entera de 10 entre 0.001 y 1000 con
un solo interruptor doble. Si la relación se establece en
100 y la resistencia conocida R se ajusta a 46.7 Ω, la
corriente del galvanómetro baja hasta cero. ¿Cuál es el
valor de la resistencia desconocida?.

• Solución: Rx = R3 R2
R1

Rx = 46.7 Ω x 100 = 4670 Ω.

En un puente de Wheatstone comercial, R1 y R2 tienen
resistencias de 20 y 40 Ω, respectivamente. Si la
resistencia Rx es 14 Ω, ¿cuál deberá ser la resistencia
conocida R3 para ajustar el galvanómetro a cero?.

Solución: Rx = R3 R2
R1
• Despejando R3 tenemos:
R3 = Rx R1
R2
• Sustitución y resultado:
R3 = 14 Ω x 20 Ω = 7 Ω.
40 Ω
 Los siguientes son algunos de los procesos que se pueden
presentar en el acondicionamiento de la señal:

• Protección para evitar el daño al siguiente elemento.

• Convertir una señal en un tipo de señal adecuado. En muchos

casos de adecuado necesario convertir una señal en un
voltaje de cd, a una corriente o presión.

• Obtención del nivel adecuado de la señal. En muchos

casos es necesario amplificar una señal para que esta
pueda ser leída.

• Eliminación o reducción de ruido. La forma mas

común es utilizar filtro.

• Manipulación de la señal. Por ejemplo,

convertir una variable en una función lineal.
 El Amplificador Operacional

El fundamento de numerosos módulos para el acondicionamiento de

las señales es el amplificador operacional. Este es un amplificador de
alta ganancia de cd y esta disponible en circuitos integrado en chips
de silicio. Tiene dos entradas:

No inversora (+)

Inversora (-)
 Amplificador inversor
Configuración del circuito:

La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente:

 Amplificador no Inversor
Configuración del circuito:

La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente:

 Amplificador Sumador
Configuración del circuito:

La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente:

 Amplificador integrador
Configuración del circuito:

La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente:

 Amplificador Diferencial
Configuración del circuito:

La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente:

 Amplificador Comparador
• Un comparador indica cual de dos voltajes es mayor.
• Uno de los voltajes se aplica a la entrada inversora y
el otro a la no inversora.
• Cuando dos entradas son iguales, no hay salida.
 Filtros

El termino filtrado se refiere al proceso de eliminación de cierta

banda de frecuencias de una señal y permite que otras se
transmitan.

•El rango de frecuencias que pasa un filtro se conoce como banda

de paso y el que no pasa banda de supresión; la frontera entre los
se suprime y lo que pasa se conoce como frecuencia de corte.

Los filtros se clasifican de acuerdo a los rangos de frecuencia que

transmiten o rechazan.
 Procesos del acondicionamiento de la señal

Convertir una señal en un tipo de

Protección para evitar daño al
siguiente elemento ,por ejemplo ,
un microprocesador , como
consecuencia de un voltaje o una
corriente elevados.
señal adecuado . Esto podría
significar convertir una señal en un
voltaje o una corriente de cd. Por
ejemplo, el cambio de una
resistencia en una pt100 se debe
convertir en cambio de voltaje.

Manipulación de la señal , por ejemplo,

Eliminación o reducción de ruido.
convertirla en una función lineal de una
Por ejemplo, para eliminar el
variable.
ruido se utilizan filtros.

Obtención del nivel adecuado de la señal . En un termopar la señal de

salida es de milivolts .si la señal se va a alimentar a un convertidor
análogo a digital para después pasar a un procesador, será necesario
amplificarla en forma considerable a volts en lugar de milivolts.
 Filtro

Reduce cualquier fuente de ruido, ruido

electrónico o cualquier tipo de ruido.

Se suelen usar filtros pasa-bajo, que por

otra parte limita el ancho de banda de la
señal de entrada y facilita el proceso de
muestreo de dicha señal.
Un amplificador debe cumplir uno o mas
de entre las siguientes funciones:

•Elevar la amplitud de la señal.

• Convertir una corriente en tensión.

 Procesamiento de la
señal
- Incluye el conjunto de
transformaciones a que debe ser
sometida la señal eléctrica a fin
de extraer de ella, la información
que se busca.

- El procesamiento de la señal
suele contener muy diversas
operaciones, ya sean lineales, no
lineales, de composición de
múltiples señales, o de
procesado digital de las señales.
 Registro de la señal
- Consiste en el almacenamiento
permanente o temporal de las señales
para su posterior análisis o supervisión.
Este operación es necesaria si el flujo de
información que se adquieren supera la
capacidad de procesamiento de que se
dispone.

- El método tradicional de registro ha sido

el basado en cinta magnética, ya sea a
través de grabación analógica o utilizando
codificación digital. Actualmente los
métodos de registro que se utilizan, están
basados en un computador, y el soporte en
que se almacena la información es
cualquiera de los sistemas de memoria
masiva de que disponen estos equipos
(memoria, discos, diskettes, cinta
magnética,etc.)
 Generador de estímulo

- Habitualmente el estímulo y el
proceso de medida deben estar
sincronizados, de forma que solo
las señales que sean respuesta del
estimulo sean analizadas.

- En muchos casos los sistemas no son

activos sino reactivos, y para medir
cualquier magnitud, se tiene que estimular
el sistema físico mediante señales
generadas por la propia instrumentación
de medida.