Diagrama de Bode

Antecedentes
• Hendrik Alfred Bode fue un ingeniero, investigador, inventor, autor, y
científico estadounidense, de ascendencia neerlandesa. Como
pionero de teoría de control moderna y telecomunicaciones
electrónicas, él revolucionó el contenido y metodología de sus
campos de investigación.
• Hizo importantes contribuciones a la ingeniería de control y a las
herramientas matemáticas para el análisis de la estabilidad de los
sistemas lineales, inventando así los diagramas de Bode, el margen de
ganancia y la ganancia de fase.
• En 1938, desarrolló el diagrama de Bode, el cual despliega la
respuesta en frecuencia de los sistemas de una manera clara.
• Su trabajo en Sistemas de Control Automático introdujeron
innovadores métodos para estudiar la estabilidad de los sistemas que
permitieron a los ingenieros investigar la estabilidad en el dominio del
tiempo usando conceptos del dominio de la frecuencia como la
ganancia de margen y la ganancia de fase, el estudio de los cuales fue
complementado por sus ahora famosos diagramas. En esencia, su
método hizo a la estabilidad transparente en los dominios de la
frecuencia y del tiempo, y más aún, su método en la frecuencia
resultó mucho más rápido y sencillo que el entonces tradicional
análisis en el tiempo. Esto les dio a los ingenieros un análisis de
estabilidad rápido y sencillo, además de un sistema de diseño que
permanece en uso hoy en día
Diagramas de Bode
• Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para
caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente
consta de dos gráficas separadas, una que corresponde con la
magnitud de dicha función y otra que corresponde con la fase.
• El diagrama de magnitud de Bode dibuja el módulo de la función de
transferencia (ganancia) en decibelios en función de la frecuencia (o
la frecuencia angular) en escala logarítmica.
• El diagrama de fase de Bode representa la fase de la función de
transferencia en función de la frecuencia (o frecuencia angular) en
escala logarítmica.
• Se define que para un sistema como el indicado la transferencia
sinusoidal se obtiene cuando se reemplaza “𝑠” por “𝑗𝜔”, lo que
equivaldría a decir que la transferencia sinusoidal tiene en cuenta
solo la parte imaginaria de 𝑠, o que toma un imaginario puro.
Por lo tanto conociendo la transferencia sinusoidal del sistema puedo
saber como será la amplitud de la salida y el ángulo de desfase, la
frecuencia se mantiene constante. Resumiendo, el análisis que
realizaremos presupone:
• Régimen permanente
• Entrada sinusoidal
• La salida mantiene la frecuencia pero no la amplitud ni la fase ( Sistemas de
ecuaciones diferenciales lineales)
• Existe G(jω)

La respuesta en frecuencia se puede presentar en variadas formas,

entre ellas se destaca la de los gráficos logarítmicos:
o|𝐺 𝑗𝜔 | en decibeles, o sea : 20 log |𝐺 𝑗𝜔 |
o𝐺(𝑗𝜔)] directamente en ángulo
Para trazar los diagramas de Bode se analizan ciertos factores, luego se
trata de descomponer a una transferencia cualquiera 𝐺(𝑗𝜔) en base a
estos factores lo que simplifica la construcción.
Los factores a analizar son:
a) k; ganancia
b) (𝑗𝜔)±1 ; (+) derivativo, (-) integral
c) (1 + 𝑗𝜔𝑇)±1 ; de primer orden
𝜔 𝜔 2 ±1
d) 1 + 2𝜁 ∙ 𝑗 + 𝑗 ; de segundo orden
𝜔𝑛 𝜔𝑛
Aplicaciones
Interpretación
Aplicando el diagrama de Bode en la teoría de control, por ejemplo
hacer un diagrama de bode de una función de transferencia, lo que
queremos es determinar la respuesta en frecuencia (salida) de nuestro
sistema en estado estable cuando perturbamos o estimulamos nuestro
proceso con una entrada senoidal. Supongamos que tenemos un
proceso, G(s), cualquiera (un tanque, un motor, un reactor, una turbina,
etc) y le aplicamos a la entrada una señal en forma de seno o coseno.
Como se observa en la figura anterior, la idea básica del diagrama de
bode, es que si se aplica una entrada sinusoidal cualquiera 𝑥(𝑡) a un
sistema, el cual es representado por 𝑥 𝑡 = 𝐴 sin(𝜔𝑡), donde 𝐴 es la
amplitud de la señal seno y 𝜔 es el rango de frecuencia de interés. En la
salida del sistema se va a tener una señal sinusoidal, la cual
dependiendo de la función de transferencia, puede salir con otra
amplitud y desfasada con relación a la señal que le aplique a la entrada,
esta señal de salida la podremos representar como 𝑥 𝑡 =
𝐵 sin(𝜔𝑡 + 𝑎), donde 𝑎 es el ángulo de desfase y 𝐵 la amplitud del
seno de salida.
 Construcción de un Diagrama de Bode
(𝑠 + 3) (𝑠 + 3)
𝐺 𝑠 = 10 2
= 10
(𝑠 + 1)(𝑠 + 80𝑠 + 1000) (𝑠 + 1)(𝑠 + 64.5)(𝑠 + 15.5)

(𝑗𝜔 + 3)
𝐺 𝑗𝜔 = 10
(𝑗𝜔 + 1)(𝑗𝜔 + 64.5)(𝑗𝜔 + 15.5)
• Encontramos la ganancia estática del sistema, suponiendo que no existe la
“s”.
(𝑠 + 3) (0 + 3)
𝐺 𝑠 = 10 2
= 10
(𝑠 + 1)(𝑠 + 80𝑠 + 1000) (0 + 1)(02 + 80 0 + 1000)
 (3)
𝐾 = 10 = 0.03
(1)(1000)
• La ganancia la pasamos a decibelios con la fórmula: 20 log |𝐾|

20 log 0.03 = −30.45𝑑𝐵

• Seguido, sacamos el margen de ganancia para elaborar el Diagrama de
Bode de magnitud y después el margen de desfase para elaborar el
Diagrama de Fase de Bode
Ganancia (Magnitud)
𝜔 2 + 32
|𝐺 𝑗𝜔 | = 10
𝜔 2 + 12 𝜔 2 + 64.52 𝜔 2 + 15.52
• Sacamos los ceros y los polos
Ceros
𝑠1 = −3 → 𝜔1 = 1
Polos
𝑠2 = −1 → 𝜔2 = 1
𝑠3 = −64.5 → 𝜔3 = 64.5
𝑠4 = −15.5 → 𝜔4 = 15.5
Fase (Ángulo)
𝜔 𝜔 𝜔 𝜔
𝜑 𝐺 𝑗𝜔 = arctan − arctan − arctan − arctan
3 1 64.5 15.5
 (𝑗𝜔 + 3) 𝑠1 = −3 → 𝜔1 = 3 𝑠3 = −64.5 → 𝜔3 = 64.5
𝐺 𝑗𝜔 = 10
(𝑗𝜔 + 1)(𝑗𝜔 + 64.5)(𝑗𝜔 + 15.5)
𝐾 = −30.45dB
𝑠2 = −1 → 𝜔2 = 1 𝑠4 = −15.5 → 𝜔4 = 15.5

𝜔2 𝜔1 𝜔4 𝜔3

𝜔1 𝜔4 𝜔3
𝜔2
 𝜔1 3
• 20 log = 20 log = 9.54𝑑𝐵
𝜔2 1
64.5
• 20 log = 12.38𝑑𝐵
15.5
Ejercicio de puntos