Cinemática

• Para la cinemática las

variables de interés
son:
 
• Posición r  r (t )  xiˆ  yˆj  zkˆ
 
• Velocidad v  v (t )  vxiˆ  v y ˆj  vz kˆ
 
• aceleración a  a (t )  axiˆ  a y ˆj  az kˆ
La cinemática es determinista, pues conocida
una de las variables en un instante
determinado, es posible conocer las otras
 Cinemática
(forma diferencial)
 
 r  dr
v (velocidad media ) v (velocidad insta ntanea)
t dt
dx dy dz
vx  vy  vz 
dt dt dt
 
 v  dv
a (aceleracio n media ) a (aceleracio n insta ntanea)
t dt
 
 d dr  d 2r
a ( ) a 2
dt dt dt
d 2x d2y d 2z
ax  2 a y  2 az  2
dt dt dt
 Convenio
• Cuando derivemos
d  d  
2
con respecto al  2

tiempo lo dt dt
denotaremos con un v  x
punto sobre la función
a  x
 Ejemplo 1
• Una partícula se mueve en el espacio según la
ecuación de itinerario:


r  (10  4t )i  (2t  8) ˆj  5tkˆ(m)
3 ˆ 2

a) Encuentre la función que describe la velocidad.

b) Determine la posición inicial y velocidad inicial
c) Cuanto será la rapidez en t=2,0 (s)
d) Encuentre la aceleración en t=5,0 (s)
 Ejemplo 2: movimiento
unidimensional
• Una partícula de masa 0,5 (kg) se mueve a lo largo del
eje horizontal y su ecuación de itinerario esta dada
por:
X(t)=5t3-2t2+3t+8 (m).
cuando t se mide en s
a) Determine la unidades de los coeficientes 5, 2, 3 y 8
b) Encuentre la posición, velocidad y aceleración de la
partícula en t0=0 (s), t1=4,0 (s) y t2=10 (s)
c) Determine la fuerza neta en t=10(s)
d) Encuentre las condiciones iniciales del movimiento
 Cinemática
(forma integral)
dv
a  adt  dv  dv  adt
dt
v (t ) t t t

 dv   adt  v   adt  v(t )  vo   adt

v (t )
vo
vo to to to
t
v(t )  vo   adt
to

dx
v  vdt  dx  dx  vdt
dt
x (t ) t t t

 dx   vdt   (v   adt )dt

xo to to
o
to
Condiciones iniciales
t Posición inicial xo
x(t )  xo   vo dt   adt Velocidad inicial vo
to

x(t )  xo  vot   adt

 Ejemplo 1
Si usted sabe que la aceleración de una
partícula que se mueve en el eje vertical
es a=9,8 (m/s2), encuentre la ecuación de
itinerario
 Ejemplo 2
Una partícula se mueve en el espacio y su
aceleración está dada por:
ax  5  2t 2
a y  8t az  3
Medidas en (m/s2) con las condiciones iniciales
 ˆ m 
ˆ ˆ
vo  20i  10 j  5k ( ) y ro  200iˆ  110 ˆj  29kˆ(m)
s
Encuentre:
a) La velocidad
b) La rapidez en t=2 s
c) La posición en t=5s
 Ejemplo 3
La velocidad de una partícula está dada por:
 ˆ m
2ˆ
v  5t i  3 ˆj  2tk ( )
con  s
ro  12iˆ  40 ˆj (m)

Encuentre:
a) La aceleracion en t= 3 s
b) La rapidez en t=2 s
c) La posición en t=4s
 Ejemplo 4
Las ecuaciones paramétricas de una partícula
están dadas por:
x  4t y  6t  5
2

medidas en (m) con t en (s)

Encuentre:
a) la velocidad t= 3 s
b) la ecuación de la trayectoria y=y(x) y evalue en
t=2 s
 Ejemplo 5
La ecuación de la trayectoria de una partícula que
se mueve en el plano está dada por:
y  3x  4 x  x  1 (m)
3 2

con x(t )  2t 2

Encuentre:
a) La velocidad de la partícula en t= 1(s)
b) El valor de x para que las componentes de la
velocidad vx y vy sean iguales
 Sistemas de coordenadas
1.- Sistema cartesiano (iˆ, ˆj , kˆ )
 
• Posición r  r (t )  xiˆ  yˆj  zkˆ
 
• Velocidad v  v (t )  vxiˆ  v y ˆj  vz kˆ
• aceleración a  a (t )  axiˆ  a y ˆj  az kˆ
2.- Sistema coordenadas polares (rˆ, ˆ)

 ˆ  senˆj
• Posición r  r rˆ rˆ  cos  i
 ˆ ˆ
• Velocidad v  
r rˆ  r    seniˆ  cos ˆj

• aceleración a  (r  r 2 )rˆ  (r  2r)ˆ
 ejemplo
Una partícula se mueve en un plano según las
ecuaciones paramétricas
t 2 t 2
x(t )  10 cos( )( m) y(t )  10sen( )( m)
15 15

Determine:
a) la velocidad en coordenadas polares
b) la aceleración coordenadas polares y
cartesianas para t= 2s
 ejemplo
La posición de una partícula que se mueve en el
plano está dada por:
 2ˆ 3ˆ
r  4t i  12t j (m)
Determine:
a) La posición para t= 2 s expresada en la forma
polar
b) la velocidad en coordenadas polares
c) la aceleración coordenadas polares y
cartesianas para t= 2s
3.- Sistema coordenadas cilíndricas ( ˆ , ˆ , kˆ)
Similar al sistema polar, pero con el eje Z, para
elevarlo en el espacio

x   cos 
y  sen
 x y 2 2

y
  arctg ( )
x
 ̂

̂

 ˆ
Posición r   ˆ  z k ˆ  cos iˆ  senˆj

Velocidad v  ˆ  ˆ  zkˆ ˆ   seniˆ  cos ˆj

aceleración a  (    2 ) ˆ  (   2  )ˆ  zkˆ
 ejemplo
La posición de una partícula que se mueve en el
plano está dada por:
   2 ˆ  2 ˆ 3 ˆ
r  4 cos( t )i  sen ( t ) j  2t k  (m)
 9 9 
Determine:
a) La posición para t= 1 s expresada en
coordenadas cilíndrica
b) la velocidad y aceleración coordenadas polares
y cartesianas para t= 2s
4.- Sistema coordenadas intrínsecas (Tˆ , Nˆ , Bˆ )
(tangente, normal y binormal)
En este caso se expresa la velocidad y la aceleración
como función del camino recorrido por la partícula, que
tiene una longitud de arco s,
s 
ds  dr


r B̂
Tˆ  Nˆ  Bˆ
Tˆ  Nˆ  Bˆ
Tˆ N̂
Tˆ
Tangente a la curva
N̂ Normal a la curva, hacia adentro
 
 ds dr ds  
ds  dr     v s v

dt dt dt

La velocidad siempre es tangente a la trayectoria


  ˆ  ˆ ˆ v
v  v T  v  sT  T  
v
Se define el vector normal
dTˆ
ˆ ds dTˆ ˆ dTˆ ˆ dTˆ dTˆ ds ˆ dTˆ
N  N T   N s
dTˆ ds ds dt ds dt ds
ds
1 ˆ sNˆ
  T 
Se define el radio de curvatura
dTˆ 
ds

v  sTˆ

 dv
a
dt  
s 2
 ˆ ˆ  a  sTˆ  Nˆ
a  sT  sT 
 ˆ  v 2

a  sTˆ  sNˆ
dT
s a  vTˆ  Nˆ
ds 

 
sNˆ
a  sTˆ  s

El radio de curvatura se puede obtener
3
s3 v
       
v a v a
• Para una curva plana y=y(x) se puede
obtener:
2 3/ 2
1  y 
 
y
2 3/ 2
  dy  
1    
  dx  
 
d2y
dx 2
 ejemplo
• Una partícula se mueve en un plano según las
ecuaciones paramétricas
x(t)=10+2t (m)
y(t)=15-3t2(m)
Determine:
a) La velocidad en coordenadas tangente y
normal
b) El radio de curvatura para t=2 s
c) La aceleración coordenadas tangente y normal
 ejemplo
Un proyectil se lanza desde el suelo con una
velocidad inicial de 50 m/s con un ángulo de
30º, encuentre:
a) La velocidad en coordenadas tangente y
normal en t=1 s
b) El radio de curvatura en t=2 s
c) La aceleración coordenadas tangente y normal
en el instante en que alcanza la máxima altura
 ejemplo
La ecuación de la trayectoria de un partícula es:
 2 ˆ 2 ˆ
r  2sen(8t ) i  (t  3t ) j (m)
3

encuentre
a) el vector tangente en t= 3 (s)
b) el radio de curvatura de la trayectoria en t=2 (s)
 Dinámica
• Para que un cuerpo se mueva ¿Qué debemos realizar?
• Aplicar una fuerza
• La fuerza es un magnitud vectorial (módulo, dirección y
sentido)
• En el sistema internacional se mide en Newton

Otras unidades son:

Dinas ( Dina  gcm ) 1Dina=10-5 N
s2
kilogramo fuerza (kilopondio) (kgf) 1 kgf=9,8 N
Librafuerza (lbf) 1lbf= 4,48 N
 Leyes de Newton
• Primera Ley ( Ley de la Inercia) si un cuerpo esta en
reposo o se mueve con velocidad constante,
permanece en ese estado a menos que sobre él
actué una fuerza distinta de cero
 V  0(reposo)
F  0 V  Cte

• Segunda Ley (Ley del movimiento) : si sobre el cuerpo

actúa una fuerza distinta de cero, el cuerpo experimenta
una aceleración en la misma dirección y sentido de la
fuerza aplicada  
 F  ma
• Tercera Ley (Ley de acción y reacción): si un cuerpo
A ejerce una fuerza sobre un cuerpo B, entonces B
reacciona y ejerce la misma fuerza sobre el cuerpo A

FBA FAB
A B
 
FAB  FBA FAB   FBA
  
Aplicando segunda ley de Newton, F  ma
dependiendo del sistema de coordenadas podemos tener:

F  m( xiˆ  yjˆ  zkˆ) cartesianas

F  m (r  r )rˆ  (r  2r )ˆ  polares

 2

F  m (    ) ˆ  (   2  )ˆ  zkˆ  cilindricas

 2

 ˆ s2 ˆ 
F  m  sT  N  Tangente y normal
  
 Ejemplos
• Un bloque de 8 kg de masa se mantiene en reposo
sobre un plano inclinado donde existe un coeficiente de
roce estatico u=0,25. Determine el valor de la fuerza F si
el bloque está:
• a) a punto de bajar
• b) a punto de subir

30º
 Ejemplo 2
• Una esfera de 1,2 kg de masa se ata a una cuerda de
1,6 m de longitud y se hace girar en forma vertical con
una velocidad angular de 2,8 rad/s. Determine la tensión
de la cuerda cuando la esfera pasa por los puntos A, B y
C
C