Propuesta de mejora para la operación del Laboratorio Láser del Centro

Universitario de Ciencias Exactas e Ingenierías. Diseño y Manufactura de Piezas y

Aditamentos para un Brazo Robótico Utilizado en el Tratamiento de Materiales
Mediante Láseres de Alto Impacto
José Manuel Campos Ortega1, María del Pilar González Fuentes2
1Instituto Tecnológico de Colima, 2Instituto Tecnológico Superior de Ciudad Serdán

RESUMEN:
Se realizó la mejora de diseño de una de las garras que utiliza el sistema de pinzas del brazo robótico ABB 120, el cual es empleado para el control de la trayectoria seguida por la pieza sometida al proceso de
tratamiento por medio de choque láser mediante el uso de un láser de alta potencia. También se diseñó un aditamento modular para la sujeción de las piezas sometidas al tratamiento de choque láser, con el
objetivo de sustituir el sistema de pinzas anteriormente utilizado, ampliando el catalogo de geometrías de las piezas mecánicas que serán sometidas a tratamiento y el tamaño de la mismas. Así mismo se
propuso un plan de mejora para la operación del laboratorio láser del Centro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenierías, en el que además de indicar los aspectos organizacionales e higiénicos del
laboratorio, se señalan las mejoras necesarias para cumplir con las normativas establecidas para laboratorios que emplean láseres de categoría 4.

Introducción Diseño y fabricación una garra para un

En componentes industriales, muchas fallas por fatiga aparecen cerca
de una discontinuidad, ya sea accidentalmente debido al mecanizad
(surcos, hendiduras o marcas de superficie) generadas durante el
funcionamiento de la pieza con la que se trabaja (por desgaste,
impacto, etc.) o provocadas por diseño de un componente mecánico
mientras se une o interactúa con otro (ranuras, agujeros, hilos,
chaveteros, filetes, etc.). Estas discontinuidades son áreas
preferenciales para la nucleación de una grieta debido a la alta
concentración de tensión generada en áreas adyacentes. Los
procesos que generan tensiones residuales de compresión pueden
ser beneficiosos y prolongar la vida de fatiga en materiales metálicos.
Se mostrará el proceso de diseño de aditamentos para un brazo
robótico empleado en el proceso de tratamiento de piezas mecánicas
mediante choque láser (LSP, laser shock peeing) que se basa en la
inducción de un campo de tensiones de compresión residuales a
través de la propagación de ondas de choque a alta presión sobre la
superficie del material, con el propósito de reducir la alta probabilidad
de falla que caracteriza estas geometrías. Así mismo se explicará la
metodología seguida para la mejora de las condiciones de seguridad y
normatividad del laboratorio donde se realizan las investigaciones de
los efectos de emplear la técnica LSP.
sistema de pinzas neumáticas tipo
garra para brazo robótico ABB 120
El brazo robótico (figura 1) utilizado para guiar el
movimiento de las probetas durante su tratamiento
mediante choque láser emplea principalmente un
sistema de pinzas neumáticas tipo garra, las cuales se Figura 1. Brazo robótico ABB 120 empleado en el proceso de choque
usan para sujetar el material sometido al tratamiento. láser.
Una de las pinzas del sistema de pinzas se encontraba
rota (figura 2), por lo que mediante el software
AutoCAD se realizó el modelo 3D (figura 3) de esta
parte, incluyendo algunas mejoras estructurales que
evitarán posibles daños en futuros usos. La pieza
diseñada fue elaborada empleando una impresora 3D y
filamento de PLA Ultimaker. La parte resultante mostró
un comportamiento idéntico al de la pieza original al Figura 2. Parte de la garra rota
instalarla en el sistema (figura 4) y realizar pruebas de
funcionamiento (abrir y cerrar la garra, cargar objetos
pesados, ejercer presión sobre un objeto al momento
de cerrar las pinzas, etc) , habilitando al brazo robótico
para realizar pruebas del tratamiento de materiales
mediante choque láser (LSP).

Figura 3. Modelo de la pieza Figura 4. Pieza impresa en 3D

realizado mediante el software montada en el sistema de pinzas
AutoCAD

Implementación de las 5’S en el laboratorio donde se efectúa el

Diseño y fabricación aditamentos para brazo robótico ABB 120
proceso LSP
Se diseñó y elaboró un sistema modular de aditamentos para el brazo robótico con el objetivo de
ampliar el tipo de geometrías y tamaños de las piezas utilizadas en el proceso de tratamiento LSP, Se implementaron las 5’S, la cual es una metodología que, con la participación de los involucrados,
sustituyendo el antiguo sistema de pinzas, que aunque funcional se encontraba limitado a solo ciertas permite organizar los lugares de trabajo con el propósito de mantenerlos funcionales, limpios,
geometrías y a piezas muy pequeñas. Inspirados en mecanismo de sujeción del torno de una ordenados, agradables y seguros. Para que la estrategia de las 5S´ s funcione plenamente, se requiere
fresadora CNC, se diseñó una base adaptada para ser orientada de manera horizontal o vertical de: Seiri (organización o clasificación) ,Seiton (orden), Seiso (Limpieza), Seiketsu (Control visual),
Shitsuke (Disciplina y hábito)
dependiendo del aditamento colocado, esto para aprovechar al máximo los grados de libertad del
brazo robótico. Otras de las piezas del sistema son las cuñas y las uñas, ya que la placa al ser Para aplicar esta metodología se revisó a fondo el laboratorio, también se llevaron a cabo entrevistas
orientada horizontalmente, mediante el uso de las uñas, puede sujetar perfectamente piezas cilíndricas con el personal y encargados del laboratorio, esto con el fin de medir el nivel de organización presente
dejando libre mayor de para realizar el tratamiento. Mientras que de ser colocada de forma vertical se en el laboratorio.
pueden aprovechar geometrías rectangulares mediante la cuña.
En la tabla 1 se muestra el resumen de cada uno de los componentes totales que resultaron de la
Se elaboraron los planos mediante el software SOLIDWORK , ya que una vez que se tuvo el modelo evaluación hecha al laboratorio donde se realizan las pruebas del proceso LSP.
3D de la piezas pertenecientes al sistema modular , este software facilitó la elaboración de los planos
Evaluación de las S – Laboratorio proceso LSP Porcentaje
con su asistente para planos. Con los planos bien elaborados se maquinaron las piezas seleccionando
aluminio 1100, por su ligereza, resistencia y facilidad de maquinado. Las piezas del sistema ya 1 S. Selección (Seiri) 65
maquinado se muestran a continuación en la figura 5. 2 S. Orden (Seiton) 64
3 S. Limpieza (Seido) 57
4 S. Control Visual (Seiketsu) 70
5 S. Disciplina (Shitsuke) 60
6 S. Estandarización (Seido) 56

Tabla 1. Resultados de la evaluación del laboratorio donde se realizan las pruebas del proceso LSP

A partir de esta evaluación se obtiene una gráfica de radar (Grafica 1) que permite observar el
porcentaje de los resultados que se obtuvieron de la implementación del sistema de las S, donde se
puede ver los puntos donde se requiere mejora.
1 S. Selección
65 (Seiri)

6 S. Estandarización (Seido)56 264S. Orden (Seiton)

5 S. Disciplina (Shitsuke)60 573 S. Limpieza (Seido)

4 S. Control
70
Visual
(Seiketsu)
Grafica 1. Grafica de radar resultante de los datos obtenidos tras
la implementación del sistema de las S

Se consiguió y posiciono en los lugares debidos las señaléticas faltantes, así mismo se consultaron las
medidas de normatividad para el tipo de laboratorio donde se llevan a cabo los experimentos y se
planteó un protocolo para poder cumplir con todos los puntos de las normativas. También se habló con
Figura 6. Sistema de sujeción para las piezas utilizadas durante el
el personal encargado del laboratorio y se incluyó en el protocolo antes mencionado estrategias de
proceso LSP
diciplina y limpieza para el laboratorio

Conclusiones
El apoyo de la dirección, con su compromiso permanente sobre la actuación de sus colaboradores, así
como el estímulo y el reconocimiento, son fundamentales para perpetuar el proceso de mejora. Se
tiene por delante un largo proceso de mejora para poder tener el laboratorio en óptimas condiciones de
trabajo, ya que se presentan muchas carencias, tanto en el personal como en el laboratorio. Se
necesita el adecuado mantenimiento de los equipos utilizados en la experimentación y la realización de
muchas más pruebas para definir algunos parámetros de seguridad.