Controles Eléctricos y

Automatización

 Introducción al Control Eléctrico,

Electrónico y Automatización
 Neumática
 Electroneumática
 Introducción a los Controladores Lógicos
Programables (PLC)

M. SC., Ing. Raúl Benites Saravia 1

 Control y Automatización de
Procesos Industriales
Tecnología que trata de la aplicación de sistemas
mecánicos, electrónicos y basados en computador
para operar y controlar un determinado proceso de
producción DE FORMA AUTÓNOMA (sin
intervención del operador)

Objetivos de la Automatización:
ALTA PRODUCTIVIDAD
ALTA CALIDAD PRODUCTO
ALTOS NIVELES DE ESTANDARIZACIÓN
MENOR TIEMPO DE FABRICACIÓN
ALTA FLEXIBILIDAD
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Estructura de un Sistema de
Producción

M. SC., Ing. Raúl Benites Saravia 3

 Tipos de Procesos
Industriales
PROCESOS CONTINUOS
Industrias de procesos (producción de energía, químicas,
refinerías, jabones, acero, etc.)

Central Nuclear Central Térmica Refinería de Petróleo

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PROCESOS DE EVENTOS DISCRETOS
Industrias de manufactura (fabricación de piezas,
componentes, electrónica, estampación, etc.)

Fabricación de tarjetas
electrónicas
Fabricación de piezas

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 Tipos de Industrias

Industria de Procesos Industria de Manufactura

Procesos continuos Procesos continuos

Procesos de eventos
discretos
Procesos de eventos
discretos

 Objetivos del control son diferentes en cada caso

 Diferentes técnicas de Control y Automatización

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 Proceso o Planta a Controlar

Entrada Proceso o Planta Salida

(variable (Sistema Dinámico) (variable
independiente) dependiente)

¿Objetivo del Control?

Hacer que la salida del proceso sea igual a una referencia o
consigna preseleccionada. Para ello se usa un Controlador

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 Tipos de Control para
Procesos Continuos de
acuerdo a su estructura

Lazo Cerrado

Lazo Abierto

El controlador recibe información del El controlador no recibe información

comportamiento del proceso del comportamiento del proceso
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 Tipos de Control

 Control Manual : Utilizado por el operador y

basado más o menos en respuestas en bucle
abierto
 Control On-Off : Ej. Termostato de la habitación
 Control PID : El más habitual en la industria de procesos
 PID Mejorados : ratio, cascada, feedforward
 Control basado en modelo : Usa un modelo del proceso para
determinar la acción de control (Control de Matriz Dinámica, Control
Óptimo, Control Adaptivo)
 Control Inteligente: No necesita el modelo del proceso (Control
Fuzzy, Control Neuronal)

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 Tipos de Sistemas de Control de acuerdo a la
Tecnología

Lógica cableada Lógica programada

Neumática Eléctrica PLCs μProcesadores

Hidráulica Electrónica Computadora

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 Controladores de Lógica
cableada
Cuando no existían medios programables para el desarrollo de
automatismos, los controles se desarrollaban a medida por medio de
lo que se denominó WLC ( Wired Logic Controller), haciendo uso
de un lenguaje sumamente simple e inmediato denominado lógica
de contactos.
Por lo general todos los dispositivos que conforman las
posibilidades de control son variaciones derivadas de los contactores
de diferentes envergaduras.
El control consiste de dos partes bien diferenciadas, una referente al
control propiamente dicho o mando, y la otra referida al control de
la potencia .
Todo el esquema de mando está dibujado en una hoja que además
contiene las catenarias de referencia, encargadas de vincular líneas
de control entre sí.
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 Dispositivos eléctricos de
Lógica cableada lógica cableada:

Relé
Actúa como intermediario para
alimentar un determinado
circuito en función de una
señal externa. se compone de
Ventajas: bobina, conjunto magnético y
 Independencia técnica. contactos.
 ¿Barato?.
Desventajas: Contactor
 Modificaciones o Funcionalmente equivalente a
ampliaciones muy complicadas. un relé, pero mas robusto para
 Dificultad para realizar soportar mayores tensiones y
diagnósticos. corrientes de cara a su
 Obsoleto. aplicación industrial.
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Dispositivos mecánicos : Dispositivos electrónicos :
La automatización La automatización electrónica
mecánica se caracteriza se caracteriza por el empleo de
por sistemas complejos componentes electrónicos tales
con abundancia de como:
componentes y escasa  Puertas lógicas
flexibilidad:  Registros de desplazamiento
 Temporizadores
 Ruedas dentadas  Contadores
 Poleas  Biestables
 Piñones cremallera  Multiplexores
 Palancas, etc.  Demultiplexores, etc.
Dispositivos electroneumáticos y electrohidráulicos :
Dispositivos que permiten la conversión de una señal eléctrica en
señal neumática o hidráulica, para la activación de los actuadores
correspondientes. M. SC., Ing. Raúl Benites Saravia 13
 EL RELÉ
Principio de funcionamiento
Un relé es un sistema electromecánico que permite abrir o
cerrar un interruptor con la activación de un electroimán.

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 Aspecto físico
Simbología

Desactivado Activado

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 PARAMETROS Y CARACTERISTICAS

Parámetros:
• Resistencia interna.
• Corriente de activación
• Tensión de activación (margen de activación)

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Características Eléctricas:
• Máxima tensión
• Máxima corriente
• Número máximo de conexiones
• Máxima velocidad de conmutación

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 TIPOS DE RELES
Relés electromecánicos.

Están formados por una bobina y unos contactos los cuales pueden
conmutar corriente continua o bien corriente alterna. Vamos a ver
los diferentes tipos de relés electromecánicos.

Relés de tipo
armadura

Relés de
Núcleo Móvil

Relé tipo Reed

o de Lengüeta

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Relés de tipo Relés de Núcleo
armadura Móvil

Altas corrientes

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Relé tipo Reed o de Lengüeta

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 Relés de estado sólido
Son relés construidos a partir de semiconductores con funciones
parecidas a los de relés mecánicos

Circuito de Circuito de salida

entrada RELE (conmutacion)
(control)

• Tiristores
• Triacs
• Optotriacs, etc.
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 Ventajas del uso de relés

Separación eléctrica entre:

Corriente de Circuitos
accionamiento RELE controlados por los
(bobina contactos
electroimán)

 Manejar altos voltajes o elevadas potencias con

pequeñas tensiones de control.

La gran ventaja de los relés es la completa separación eléctrica entre

la corriente de accionamiento, la que circula por la bobina del
electroimán, y los circuitos controlados por los contactos, lo que hace
que se puedan manejar altos voltajes o elevadas potencias con
pequeñas tensiones de control.

M. SC., Ing. Raúl Benites Saravia

 Manejar altos voltajes o elevadas potencias con
pequeñas tensiones de control.

M. SC., Ing. Raúl Benites Saravia

 EL CONTACTOR
Podemos definir un contactor como un aparato mecánico de
conexión y desconexión eléctrica, accionado por cualquier forma
de energía, menos manual, capaz de establecer, soportar e
interrumpir corrientes en condiciones normales del circuito,
incluso las de sobrecarga.
El contactor al igual que el interruptor manual, dispone de dos
elementos básicos:
• Un juego de contactos eléctricos
• Un mecanismo para abrir y cerrar dichos contactos.

En un interruptor manual, la mano del operador acciona

directamente el mecanismo de cierre y apertura , en cambio en un
contactor esta acción es efectuada por un electroimán.

M. SC., Ing. Raúl Benites Saravia

El contactor presenta pues la ventaja de ser gobernado a distancia,
ya que elementalmente basta con tener dos hilos desde los bornes
de alimentación de la bobina hasta el lugar en que se halla
emplazado el punto de mando.

El contactor puede ser accionado, no solo por la acción directa de

una persona, sino por cualquier elemento que sea capaz de cerrar
un contacto.

M. SC., Ing. Raúl Benites SaraviaJosé Antonio Poma Navarro

Utilidad
Para permitir o interrumpir automáticamente el flujo de corriente a
través de motores y otros tipos de cargas de potencias.

Partes
• Carcasa
• Circuito Electromagnético
• Contactos

José
M. SC., Ing. Raúl Benites Saravia Antonio Poma Navarro
 CARCASA

Es el soporte fabricado en
material no conductor que
posee rigidez y soporta el
calor no extremo, sobre el
cual se fijan todos los
componentes conductores
al contactor.

M. SC., Ing. Raúl Benites SaraviaJosé Antonio Poma Navarro

 CIRCUITO ELECTROMAGNETICO

Este circuito consta de:

Bobina
Núcleo fijo
Núcleo móvil o armadura

M. SC., Ing. Raúl Benites SaraviaJosé Antonio Poma Navarro

 CIRCUITO ELECTROMAGNETICO

BOBINA
Consiste en una arrollamiento de
alambre de cobre con unas
características muy especiales
con un gran número de espiras y de
sección muy delgada para producir
un campo magnético. El flujo
magnético produce un par magnético
que vence los pares resistentes de los
muelles de manera que la armadura se
puede juntar con el núcleo
estrechamente.

M. SC., Ing. Raúl Benites SaraviaJosé Antonio Poma Navarro

 CIRCUITO ELECTROMAGNETICO

NUCLEO FIJO
Es una parte metálica, de material
ferromagnético, generalmente en forma
de E, que va fijo en la carcasa. Su función
es concentrar y aumentar el flujo
magnético que genera la bobina (colocada
en la columna central del núcleo), para
atraer con mayor eficiencia la armadura.

M. SC., Ing. Raúl Benites SaraviaJosé Antonio Poma Navarro

 CIRCUITO ELECTROMAGNETICO

ARMADURA

Elemento móvil, cuya construcción es

similar a la del núcleo, pero sin espiras de
sombra. Su función es cerrar el circuito
magnético una vez energizada la bobina,
ya que debe estar separado del núcleo, por
acción de un muelle. Este espacio de
separación se denomina cota de llamada.

M. SC., Ing. Raúl Benites Saravia

 CONTACTOS

Son elementos conductores que tienen por objeto

establecer o interrumpir el paso de corriente en
cuanto la bobina se energice. Se dividen en:

Contactos principales
Contactos auxiliares

M. SC., Ing. Raúl Benites SaraviaJosé Antonio Poma Navarro

 CONTACTOS

Contactos principales
Se utilizan para conectar o desconectar la carga de
la línea de poder (ejm. un motor de 25HP de una red
trifásica de 440V).
Generalmente son de tipo NO.

Contactos auxiliares
Se utilizan para permitir o interrumpir el paso de
la corriente a las bobinas de los contactores
principales o a los elementos de señalización.
Pueden ser NO o NC.

M. SC., Ing. Raúl Benites SaraviaJosé Antonio Poma Navarro

CRITERIOS PARA LA ELECCIÓN DE UN
CONTACTOR

Tipo de corriente, tensión de

alimentación de la bobina y la
frecuencia.
Potencia nominal de la carga.
Condiciones de servicio: ligera, normal,
dura, extrema. Existen maniobras que
modifican la corriente de arranque y de
corte.
M. SC., Ing. Raúl Benites SaraviaJosé Antonio Poma Navarro
CRITERIOS PARA LA ELECCIÓN DE UN
CONTACTOR
Si es para el circuito de potencia o de
mando y el número de contactos
auxiliares que necesita.
Para trabajos silenciosos o con
frecuencias de maniobra muy altas es
recomendable el uso de contactores
estáticos o de estado sólido.
Por la categoría de empleo.

M. SC., Ing. Raúl Benites SaraviaJosé Antonio Poma Navarro

 EJEMPLOS DE APLICACION
Contactor electrónico
diseñado para el
control de varias
cargas industriales,
por ejemplo
Elementos
calefactores.
Motores monofásicos
y trifásicos.
Lámparas, etc.

M. SC., Ing. Raúl Benites SaraviaJosé Antonio Poma Navarro

 Diagramas de Procesos e Instrumentos
Instrumentos:

 Indicadores
 Transmisores
 Registradores
 Convertidores
 Controladores
 Actuadores
 Transductores

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 Los sistemas de control de procesos se representan en los
diagramas de proceso e instrumentos utilizando símbolos e iconos
simples
 Estos diagramas permiten entender el funcionamiento integrado
del proceso y del sistema de control
 En la norma ISA se emplean líneas sólidas para representar las
conexiones del proceso y líneas a trazo discontinuo o líneas de
trazo continuo con marcas para las comunicaciones entre
instrumentos

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 Los instrumentos de los lazos de control se representan por un
círculo en cuyo interior se colocan las letras que designan al
instrumento.
 El bucle al que pertenece se identifica por un número y el
símbolo indica la localización física del instrumento
 La identificación del tipo de instrumento se realiza con dos o más
letras:
• La primera indica el tipo de variable que se mide, se indica, se
transmite o se controla. p.e. T indica temperatura.
• La segunda letra indica la función que realiza el instrumento en el
bucle (control (C), indicación (I), registro (R), etc. Ejemplos:
 TC controlador de temperatura
 FT transmisor de caudal (Flow transmitter)
 PC controlador de Presión. (Pressure controller)
 LR registrador de nivel (Level register)
 TI indicador de temperatura (Temperature indicator)
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Control de un intercambiador de calor

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• Variable controlada: Temperatura de salida del producto
• Variable manipulada: Flujo de vapor
• Actuador: Válvula del flujo de vapor
• Sensor: Termopar en el flujo del producto
• Perturbación: Cambios en la temperatura del flujo de entrada del
producto (alimentación)

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 Transmisión de las medidas o señales
• Normalmente los sensores y los actuadores se encuentran
próximos al proceso
• Los controladores pueden estar:
 en un armario de control (a varios metros del equipo de
medida)
 en la sala de control (a decenas de metros)
 en otro edificio (a centenares de metros)
• Es necesario transmitir la medida hasta los controladores y
desde éstos al actuador. Para ello se requiere:
 medio de transmisión
 código de interpretación de la información
Tuberías: Línea de transmisión neumática
Medios de Cables eléctricos: Línea de transmisión eléctrica
Transmisión El espacio: Transmisión inalámbrica
Fibras ópticas: Línea de transmisión lumínica
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M. SC., Ing. Raúl Benites Saravia 44
M. SC., Ing. Raúl Benites Saravia 45
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M. SC., Ing. Raúl Benites Saravia 48
M. SC., Ing. Raúl Benites Saravia 49
 Comando y Protección de Motores
1. Esquema de Mando Simple con Retención (memoria)

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2. Esquema Unifilar (Circuito de Potencia)

3. Esquema Multifilar (Circuito de Potencia)

4. Esquema Funcional (Circuito de Mando)

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 Sensores y Actuadores Industriales
Tipos de Sensores

ACTIVOS PASIVOS
Fenómeno Señal Fenómeno Variaciones
físico eléctrica físico de R, C y L

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 SENSORES ACTIVOS

Electromagnéticos Termoelementos
y Electrodinámicos

Capacitivos Fotoelementos y
activos Celdas Solares

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Piezoeléctricos Sondas PH

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 Sensores Pasivos
Resistencia Resistencia
Ohmica Variable con la
Temperatura
Sensor de Platino Pt100

Sensores
NTC

Potenciómetro Mecánicos

Galgas
Extensiométricas

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 Sensores mas usados

Opticos De Temperatura

Inductivos De Fuerza, Presión

y Aceleración
Capacitivos De Posición (Lineal
y Angular)
Ultrasonicos De Nivel

Infrarrojos Pasivos Inteligentes

(PIR)
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Tabla de sensores de acuerdo a la magnitud
detectada

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Listado de fabricantes y variedad de transductores y sensores en:
http://www.unizar.es/euitiz/areas/aretecel/links/links_instrum.htm

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 Actuadores Industriales
Para que un sistema electrónico de control pueda controlar un
proceso o producto es necesario que pueda actuar sobre el mismo.
Los dispositivos que realizan esta función reciben diversos
nombres, entre ellos: accionamientos y actuadores.
No existe una única definición de actuador aceptada de manera
universal. Se considera, en general, que es todo “dispositivo que
convierte una magnitud eléctrica en una salida, generalmente
mecánica, que puede provocar un efecto sobre el proceso
automatizado”.

Tipos de accionamientos más comunes en la industria:

Eléctricos
Neumáticos
Hidráulicos
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Tipos de accionamientos eléctricos:
 Motor de corriente continua
 Motor de corriente alterna (asíncrono, jaula de ardilla)
 Motor de corriente alterna (rotor bobinado)
 Motor paso a paso
 Servomotores
 Servomotor brushless DC
 Servomotor brushless AC

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 Características del motor de corriente continua:
 Desde potencias fraccionarias hasta el millar de KW
 En tareas de regulación de velocidad o par
 Regula desde cero rpm a velocidad nominal con muy buena
precisión
 Regulación de par
 Con par a cero rpm
Aplicaciones:
 Regulación de velocidad en  Regulación de par y par a cero
general: rpm:
 Máquinas de envase y  Enrolladoras
embalaje  Elevación
 Cintas transportadoras  Regulación de motores de
 Ventilación potencias grandes:
 Aplicaciones que requieren  Laminadoras
precisión:  Extrusoras
 Posicionamiento
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  Motor de corriente alterna (asíncrono, jaula de ardilla)

Características:
 De potencias fraccionarias hasta centenas de KW
 Coste motor bajo
 Arranque por contactores, arrancadores con contactores
 Coste de arranque con contactores bajo
 Regulación de velocidad hasta la decena de KW
 Buena precisión entre 10 y 100% de la velocidad nominal
 Par nominal en ese tramo
 Coste variador alto
 Coste variador + motor mas caro que otras alternativas
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 Aplicaciones:
 Accionamientos directos con contactores
 Accionamientos con arrancadores electrónicos
 Variadores de velocidad de poca potencia y precisión
 Aplicaciones sin regulación

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 Motor de corriente alterna (rotor bobinado)

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Características:
 Desde decenas a centenas de KW
 Como arrancador progresivo
 Regulador de velocidad por deslizamiento
 Prestaciones de regulación medias
 Maniobras de elevación

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Aplicaciones:
 Arranque de motores de decenas y centenas de KW
Por medio del sistema de resistencias rotóricas permiten el
arranque con puntos de corriente reducidas.
La corriente es inferior a la necesaria para un motor con rotor de
jaula con arrancador estrella – triángulo.

 Regulación de maniobras de elevación con motores de decenas y

centenas de KW
Permite sustituir sistemas de corriente continua.

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 Motor Paso a Paso

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Características:
 Potencias pequeñas
 Velocidades bajas
 Posicionamientos con precisión

Número de pasos físicos: 200/ 400/ 500/ 1000

Número de pasos: 2000/ 4000/ 5000/ 10000
Angulo por paso según tipo de paso: 1.8º/ 0.9º/ 0.72º/ 0.36º
Angulo en micropaso: 0.18º/ 0.09º/ 0.072º/ 0.036º

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Funcionamiento:
 El rotor con polarización magnética constante, gira para orientar sus polos con
el estator
 La polaridad del estator es variable, controlada por trenes de pulsos
 Por cada pulso, el rotor gira un número discreto de grados

Tres formas de trabajo básicas:

 Paso completo: 2 fases conectadas a la vez
 Medio paso: Secuencias de una fase y dos fases
 Micropaso: Conmutación continua
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Aplicaciones:
Posicionamientos precisos en:
 La industria textil
 Máquinas de envase – embalaje
 Equipos médicos

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 Servomotor

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Características:
 Motor síncrono con rotor de imanes permanentes
 Potencias pequeñas con pares de hasta 70 Nm
 Velocidades de hasta 6000 rpm
 Las ordenes de posicionamiento se generan en:
 Control numérico
 Equipo dedicado
 Autómata con tarjeta de control de ejes
 Gran precisión de posicionamiento
 Estabilidad de velocidad
 Alta estabilidad de par
 Repetitividad del movimiento
 Elevada respuesta dinámica
Nota: Los primeros servos utilizaban motores de corriente continua
de baja inercia; pero el uso de escobillas reducía su fiabilidad, por
lo que se paso a los motores síncronos de imanes permanentes.
M. SC., Ing. Raúl Benites Saravia 72
Aplicaciones:

 Servomotor Brushless
 La tecnología Brushless DC fue la primera que se aplicó para el control de
motores Brushless síncronos. El desarrollo de la tecnología del tratamiento
digital de la señal ha permitido el desarrollo de la tecnología Brushless AC.
 Los drivers Brushless DC requieren de un encoder de baja resolución para
realizar la conmutación, por razones de costo se opta por sensores de efecto
Hall. Normalmente hay seis puntos de conmutación por rev. eléctrica. Los
Brushless AC necesitan un encoder absoluto de alta resolución

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Los Brushless DC producen un
rizado de par mayor que los
Brushless AC; pero la electrónica
de control es más sencilla y son por
ello mas baratos.

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Características:
 El máximo par y la máxima eficacia se da cuando el ángulo φ es de 90º a
corriente constante
 Como los drivers Brushless DC solo tiene 6 posibles posiciones de
conmutación por una revolución, no es posible que el ángulo sea de 90º en todo
momento.
 En cambio, los Brushless AC al tener más posiciones de conmutación puede
controlar la conmutación siempre alrededor de 90º.
 Consecuencia: El rizado de par en los motores Brushless DC es crítico a bajas
revoluciones.

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Tendencias:
1. El número de aplicaciones de servomotores crecerá en el futuro
inmediato, en nuevas aplicaciones.
2. El variador de velocidad ha alcanzado: el rango de potencia,
capacidad de generar par, y la precisión, para asumir la
regulación de motores AC de la casi totalidad de aplicaciones.
En las aplicaciones más sencillas sustituirá a los servos.
3. El motor paso a paso mantendrá su campo de aplicación.
4. El motor de CC y el de rotor bobinado tenderán a desaparecer.
5. Los motores Brushless reemplazarán (y ya están reemplazando)
a las tareas que realizan los servomotores, especialmente en
Robótica.

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