CONTROL DISTRIBUIDO

GERALDIN MARÍN ROMERO

JESUS CAMILO PERTUZ MONTES
 CONTROL AUTOMÁTICO

MANTENER ESTABLE UNA VARIABLE DE PROCESO MEDIANTE UN DISPOSITIVO,

POR LO GENERAL ELECTRÓNICO, CUYO VALOR DESEADO ESTÁ ALMACENADO
EN LA MEMORIA DE ÉSTE Y AL RECIBIR LA SEÑAL DE LA VARIABLE CONTROLADA
REALIZA LOS CÁLCULOS Y ESTIMA LA ACCIÓN SOBRE LA VARIABLE
MANIPULADA, CORRIGIENDO Y ESTABILIZANDO EL SISTEMA DE CONTROL.
 CONTROL AUTOMÁTICO

INTERCAMBIADOR DE CALOR INTERCAMBIADOR DE CALOR SIN CONTROL

AUTOMATICO
CONTROL AUTOMATICO

• los fundamentos de un sistema de

control automático deben de provenir
de las funciones básicas del control
manual realizadas por un ser humano.

• Un sistema de control automático

simple generalmente debe contar con
los siguientes elementos: sensor,
proceso, controlador y actuador
 CAPACITANCIA
• Esta característica está ligada a la • la capacitancia es la modificación
capacidad pero no son idénticas. La en la cantidad contenida por unidad
capacidad es una medida de la de cambio en la variable de
cantidad máxima de energía o referencia.
material que puede ser almacenado
dentro de los confines de una cierta
pieza del equipo o proceso
 CAPACITANCIA VS CAPACIDAD
• Los dos recipientes de la figura,
tienen diferente capacitancia a
pesar de que sus capacidades son
idénticas. El recipiente A tiene una
capacitancia de 10 /pie^3. El
En control de nivel de un líquido, la gran capacidad
del recipiente B impedirá grandes cambios de nivel
recipiente B tiene una capacidad de
debido a la carga, Sin embargo, introducirá un retraso 5 /pie^3.
en la corrección, debido a cualquier cambio de carga
que fuese lo suficientemente grande para afectar a la
variable controlada. En cambio, en el recipiente A con
pequeña capacitancia, responderá rápidamente y
será muy sensible a los cambios de carga. En este
caso, un pequeño cambio de carga provocará un
cambio en la variable controlada.
RESISTENCIA

• Es la oposición al flujo de materia

o energía. Se mide en unidades de
cambio de potencial necesarias
para producir la unidad de cambio
de flujo.
• la resistencia vendrá dada en
°C/(Kcal/h).
 TIEMPO MUERTO (TO)

• Es la cantidad finita de tiempo entre

el cambio en la entrada y el cambio
desde que la salida comienza a
responder. La mayoría de los
procesos tienen cierta cantidad de
tiempo muerto, siendo esto un
limitante para conseguir un control
adecuado
CONSTANTE DE TIEMPO (Τ).

• La constante de tiempo se define

como la cantidad de tiempo que
toma la variable controlada para
alcanzar el 63,2% de un cambio
total. Este tiempo se cuenta desde
el momento en que la variable
comienza a responder.
 LAZO ABIERTO FRENTE A LAZO CERRADO

• Lazo abierto
Se denominan sistemas de control de
lazo abierto cuando la salida no tiene
efecto sobre la acción de control, es
decir no se compara la salida con la
entrada de referencia. Por lo tanto,
para cada entrada de referencia
corresponde una condición de operación
fija
 LAZO ABIERTO FRENTE A LAZO CERRADO
• Lazo Cerrado
Se denomina sistema de control de
lazo cerrado cuando frente a
presencia de perturbaciones, tiende
a reducir la diferencia entre la
salida del sistema y el valor
deseado o “set point”; realizando el
control de forma automática.
VARIABLES MANEJADAS EN UN BUEN CONTROL
VARIABLE
VARIABLE MANIPULADA (MV). VARIABLE DE
CONTROLADA (CV). Es todo parámetro del proceso PERTURBACIÓN (DV).
requerido para conocer su valor,
Es el parámetro a través del por lo tanto, o deberá ser Es el parámetro
monitoreado; no siendo
cual se debe corregir las desestabilización del
necesariamente la más
perturbaciones del proceso, sistema por cambios
importante para controlar el
colocándose un actuador sistema. En el caso de la imagen repentinos afectando el
para lograr estabilizar el seria el caudal de vapor
sistema. proceso.
controlándolo abriendo o
cerrando la válvula
VARIABLES MANEJADAS EN UN BUEN CONTROL
 CONTROLADOR AUTOMÁTICO
• Esun sistema de control que mide
una variable y actúa de una forma
determinada para que esa variable
se mantenga en un valor deseado o
de referencia. Un controlador
automático realiza la conexión entre
entrada y salida mediante un
algoritmo de control
• Enlos controladores automáticos se
ha incorporado una habilidad que
corresponde al elemento humano.
Esa habilidad es la de «sentir» una
condición correcta o incorrecta y
actuar para corregirla.
 ELEMENTOS DE UN LAZO DE CONTROL
AUTOMÁTICO

SISTEMA DE MEDICIÓN ELEMENTO PRIMARIO SISTEMA DE CONTROL

Son los elementos que se Es la parte del sistema de Son los elementos del
utilizan para determinar y medición que transforma controlador automático
comunicar al sistema de energía del medio controlado relacionados con la
control el valor de la variable para producir un efecto como generación de la acción
controlada, o variable de respuesta a cualquier cambio correctiva. Este sistema
proceso. en el valor de la variable compara el valor de la
controlada variable de proceso con el
punto de consigna,
detectando el error.
 ELEMENTOS DE UN LAZO DE CONTROL
AUTOMÁTICO

UNIDAD DE POTENCIA ELEMENTO FINAL DE CONTROL

• Es la parte del sistema de control • Es la parte del sistema de control

que aplica energía para accionar el que modifica directamente el valor
elemento final de control. Por de la variable manipulada. En una
ejemplo, el servomotor que acciona válvula automática es el conjunto de
una válvula automática obturador y asiento.
ELEMENTOS DE UN LAZO DE CONTROL
AUTOMÁTICO
 TERMINOLOGÍA EN CONTROL AUTOMÁTICO
PUNTO DE CONSIGNA PUNTO DE CONTROL ERROR

Es el valor deseado para la Es la posición (medida) de la Es la diferencia o

variable controlada, también
se le conoce como set point
variable controlada en que
se encuentra realmente el
proceso. Dependiendo del
tipo de control efectuado, a
veces no coincide con el
punto de consigna, dando
como resultado una
desviación permanente.
desviación instantánea
entre el valor medido y el
valor deseado para la
variable controlada, o lo
que es igual, la diferencia
instantánea entre punto de
consigna y punto de
control o medida
PUNTO DE CONSIGNA, PUNTO DE CONTROL,
ERROR
TERMINOLOGÍA EN CONTROL AUTOMÁTICO
DESVIACIÓN PERMANENTE (OFFSET)
• Es el error permanente que se debe a
la característica inherente a la acción
proporcional del controlador. Es la
diferencia que existe entre punto de
control y punto de consigna cuando ha
terminado la acción correctora del
controlador.
ACCIÓN CORRECTORA
• Es la variación en la variable
manipulada iniciada por el controlador
al producirse un error. Es la suma de
efectos correctores individuales debidos
a las acciones de control (proporcional,
integral y derivativa).
TERMINOLOGÍA EN CONTROL AUTOMÁTICO
ACCIÓN PROPORCIONAL
Es la parte de acción correctora
en la que existe una relación
lineal continua entre el valor de
la variable controlada y la
posición del elemento final de
control.
ACCIÓN INTEGRAL ACCIÓN DERIVATIVA
Es la parte de acción correctora en Es la parte de acción correctora
la que existe relación entre una en la que existe relación entre
función integral de la variable
una función derivada entre la
controlada y la posición del
variable controlada y la posición
elemento final de control. Esta acción
del elemento final de control.
modifica la posición del elemento
final de control integrando el error
entre la variable controlada y su
punto de consigna.
TECNICAS DEL CONTROL AVANZADO

• existen una serie de técnicas de control avanzado que mejoran el

comportamiento del control básico. Se puede definir como un conjunto de
técnicas y herramientas que permiten adaptarse a las condiciones
Cambiantes del proceso.
• Control feedforward.
• Control en cascada.
• Control de relación
• Control selectivo.
 CONTROL EN ADELANTO (FEEDFORWARD)
• Se usa cuando las perturbación
que afecta al proceso puede
medirse pero no controlarse. El
objetivo es compensar la
perturbación antes de que ésta
llegue a afectar a la variable
controlada.
• Cuando se usa, el control de avance
casi siempre se implementa como un
complemento para el control de
retroalimentación. El controlador de
avance se encarga de la mayor
perturbación, y el controlador de
retroalimentación se encarga de todo
lo demás que pueda causar que la
variable del proceso se desvíe de su
punto de ajuste.
CONTROL EN ADELANTO (FEEDFORWARD)

En nuestro ejemplo del

intercambiador de calor, en
el que las principales
perturbaciones provienen de
cambios en el caudal del
proceso, este último puede
medirse y utilizarse para
ajustar el caudal de vapor
proporcionalmente. Esto lo
hace el controlador de
avance.
CONTROL EN ADELANTO (FEEDFORWARD)

• Como la compensación nunca es perfecta, el

control feedforward siempre va acompañado por
un control feedback. Puesto que El control
feedforward se usa para reducir los efectos de
las perturbaciones medibles mientras que el
control feedback compensa las inexactitudes del
modelo del proceso y el efecto de las
perturbaciones no medidas
 CONTROL EN CASCADA

• El control en cascada es un arreglo de

dos lazos de control conformados con
controladores de tipo PID; donde el
primer controlador (maestro o primario)
le establece al segundo controlador
(esclavo o secundario) su señal de
referencia (set-point)
FUNCIONES DEL
CONTROL CASCADA
• Reduce los efectos de una
perturbación en la variable
secundaria sobre la variable
primaria
• Reduce los efectos de los retardos
de tiempo
 CONTROL DE RELACIÓN (RATIO CONTROL)
• En muchas ocasiones es necesario lograr que uno o más productos se mezclen en una
proporción determinada. Para esto debe asegurarse que los caudales en los que son
agregados mantengan una relación entre sí, y de allí el nombre que recibe este tipo
de control

• Para implementarlo, se mide el caudal de un cierto componente Y, que se supone

proviene de una sección anterior de la planta y que no pude ser previsto ni
controlado; se mide asimismo el caudal de otro componente X, el cual se resta de Y
modificado por una constante R que expresa la relación entre ambos. De allí se
genera una señal error e, la cual es introducida en el controlador.
CONTROL DE RELACIÓN

• Obsérvese que el mismo no tiene

entrada de Referencia, debido a que
la misma es siempre nula, ya que su
objetivo es simplemente mantener el
error e = 0. La salida del controlador
es aplicada a la válvula que regula el
aditivo X. Se logra así un ingreso
proporcional de ambos caudales al
tanque agitador.
 CONTROL SELECTIVO
• El control selectivo o de sobremando
es un sistema que se emplea para
limitar la variable de procesos en un
valor alto o bajo con el fin de evitar
daños en el proceso, en el personal
o en el equipo.
Existen selectores que permiten
transferir el control de un bucle a otro
cuando se supera cierto límite,
accionando sobre el mismo actuador.
Se aplica mucho cuando están en
juego razones de seguridad.
 CONTROL POR RESTRICCIONES
• es una técnica de control avanzado
que, normalmente, lleva implícitas
comprobaciones lógicas para llevar
el proceso a sus límites. Para ello
modifica el valor de una variable
manipulada, tanto como sea
necesario, hasta llevar alguna
variable de restricción a un límite
especificado
• Una de las aplicaciones más usuales
del control por restricciones es la
maximización o minimización de una
variable. La operación en
condiciones de restricción es Muy
normal en procesos donde se quiere:
Maximizar la carga a la unidad.
Maximizar rendimientos.
Minimizar consumo de energía.
CONTROL POR RESTRICCIONES

• en la Figura aparece un diagrama de

bloques mostrando un sistema de control
con una sola variable de restricción
actuando sobre la variable manipulada. En
un sistema con más de una variable existe
una de ellas que es la variable objetivo y
que será la que «mande». El punto de
consigna de esta variable objetivo puede
venir fijada por el operador o por una
estrategia de optimización.
 CONTROL INFERENCIAL

• Es una técnica de control avanzado que

se utiliza cuando la variable controlada
no puede ser medida directamente, con
la suficiente rapidez o durante todo el
tiempo. En su lugar se utiliza otra u
otras variables que representen a la
variable principal y puedan ser
medidas directamente o bien asociarlas
a cálculos,
MUCHAS GRACIAS