RESPUESTA EN RÉGIMEN

2.3 PERMANENTE(Estacionario).
ESTABILIDAD

Competencias:
 Conocer el concepto de precisión, como capacidad del sistema
realimentado para seguir las órdenes de mando que le son
impuestas, en estado estacionario
 Clasificar los sistemas por su tipo
 Estudiar el error estacionario de un sistema ante una entrada
escalón, rampa y parabólica en función del tipo del sistema.
 Determinar la estabilidad de un sistema representado como
función de transferencia y espacio de estado

1
El estudio de la respuesta en régimen permanente es determinar el
comportamiento del sistema cuando ha transcurrido un tiempo
suficientemente largo después de aplicar una señal de entrada. Tal estudio es
de interés ya que facilita información sobre la capacidad del sistema para
seguir las señales de mando que le son impuestas a su entrada.
Llamaremos precisión a la exactitud de un sistema en el seguimiento de una
señal de entrada y está representada por su error en régimen permanente.

Idealmente, el deseo del diseñador sería que el sistema no presentase

ningún error en régimen permanente a cualquier señal de entrada; sin
embargo, en la realidad, cada sistema muestra una cierta incapacidad
para seguir determinado tipo de entradas.
2
 ¿Para qué realimentamos un sistema?
V(s) D(s)

W(s) E(s)
+ Y(s)
+
-
G(s) +

H(s)
 Mejorar la estabilidad
- conseguir un sistema estable a partir de uno inestable
- mejorar la estabilidad
 Precisión en régimen permanente
- seguimiento de una señal de referencia sin error en
régimen permanente
- eliminar el efecto de perturbación sobre la salida del sistema
 Respuesta transitoria adecuada
3
- transitorio suficientemente rápido
 Error en régimen permanente de
(1/2) un sistema realimentado
V(s) D(s)

W(s) + Y(s)
+
-
G(s) +

H(s)

Ante un cambio en la referencia o perturbación,

¿Que valor toma el error e(t) cuando se alcance
estado estacionario?
ess  lim e(t )  lim sE ( s)
4 t  s 0
 Error en régimen permanente de
(2/2) un sistema realimentado

w(t)
error

v(t)

5
ANÁLISIS DE ERROR EN
ESTADO ESTACIONARIO

 Si la salida de un sistema de
control en estado
estacionario no coincide
exactamente con la entrada
se dice que el sistema tiene
un error en estado
estacionario
6
Los errores se pueden atribuir
a muchos factores siendo los
más importantes:
 A.-Variación en la entrada
de referencia
 B.-La imperfección de
componentes, fricción,
envejecimiento, deterioro

7
 Señal de error
(1/2)

W(s) E(s) Y(s)

+
-
G(s)

H(s)
E ( s)  W ( s)  H ( s)Y ( s)
Y ( s)  G ( s) E ( s)

1  G(s) H (s) E (s)  W (s)

1
E ( s)  W ( s)
1  G(s) H (s)

8
 Señal de error
(2/2)
El error en estado estacionario:

ess  lim e(t )  lim sE ( s )

t  s 0

 1 
ess  lim s  W (s) 
s0
1  G ( s ) H ( s ) 

K (1  Ta s )(1  Tb s )......
G ( s) H ( s)  N
s (1  T1s )(1  T2 s ).....
Polo en el origen de multiplicidad N
N = el tipo de sistema
Un sistema es denominado de tipo 0 si N=0.
Un sistema es denominado de tipo 1 si N=1. Clasificación distinta de la
Un sistema es denominado de tipo 2 si N=2 del orden de un sistema
Etc.
9
 Error ante una entrada de referencia
escalón
(1/2)

W(s) E(s) Y(s)

+
-
G(s)

H(s)

w(t)

ess
A
W (s)  G Y(s) y(t)
s
1  GH
w(t) t
A

10
 Error ante una entrada de referencia
escalón
(2/2)
 1 A A A
ess  lim s   
s 0
1  G ( s ) H ( s ) s  1  lim G ( s ) H ( s) 1  K p
s 0

K p  lim G ( s) H ( s)  G (0) H (0)

s 0
donde
Coeficiente de error estático de posición
(constante de error escalón)
ess  0  K p    N  1 Si se desea un error estacionario cero para una
referencia escalón, el tipo de sistema debe ser
mayor o igual al 1 (GH debe tener al menos un
polo en s=0). En caso contrario habrá un error
estacionario finito inversamente proporcional a Kp.
CONCLUSIÓN: Ante una entrada escalón, un sistema realimentado sin integradores en lazo
abierto (tipo 0) produce un error en régimen permanente, que se puede reducir aumentando la
ganancia del lazo. Un sistema de tipo 1 o superior sigue a una entrada escalón sin error.
11
 Error ante una referencia rampa
(1/2)
W(s) E(s) Y(s)
+
-
G(s)

H (s)

A ess
W (s)  G Y(s)
s2
1  GH
w(t)
w(t)=At
y(t)

t
0
12
 Error ante una referencia rampa
(2/2)
 1 A A
ess  lim s  2
 lim
s 0
 1  G ( s ) H ( s ) s  s0 s 1  lim G ( s) H ( s) 
 s0 
A A A
 lim  lim 
s 0 s  sG ( s ) H ( s ) s 0 sG ( s ) H ( s ) Kv

donde K v  lim sG ( s ) H ( s ) Coeficiente de error estático de velocidad

s 0 (constante de velocidad)

Si se desea un error estacionario cero

ess  0  K v    N  2 para una referencia rampa, el tipo de
sistema debe ser mayor o igual al 2 (GH
debe tener al menos dos polos en s=0)
N  0 : Kv  0  ess  
N  1 : K v  cte  ess  cte Un sistema tipo cero es incapaz de seguir una
entrada rampa en estado estacionario. El
N  2 : K v    ess  0 sistema tipo 1 puede seguir a la referencia
13 rampa con un error finito.
 Error ante una referencia parábola
(1/2)
W(s) E(s) Y(s)
+
-
G(s)

H (s)

A
W (s)  Y(s) ess
s3 G
1  GH
t2 w(t)
w(t )  A
2

y(t)
t
0
14
 Error ante una referencia parábola
(2/2)  1 A A
ess  lim s  3
 lim
s 0
1  G ( s) H ( s) s  s0 s 2 1  lim G ( s) H ( s) 
 s0 
A A A
 lim 2 2  lim 2 
s 0 s  s G ( s ) H ( s ) s 0 s G ( s ) H ( s ) Ka

donde Ka  lim s 2G(s) H (s) Coeficiente de error estático de

s 0 aceleración (constante de aceleración)

ess  0  K a    N  3 Si se desea un error estacionario cero

para una referencia parábola, el tipo de
sistema debe ser mayor o igual al 3 (GH
N  0 : Ka  0  ess   debe tener al menos tres polos en s=0)
N  1: Ka  0  ess  
Los sistemas tipo 0 y 1 son incapaces de
N  2 : K a  cte  ess  cte seguir una referencia parábola en estado
N  3 : Ka    ess  0 estacionario. El sistema tipo 2 puede seguir a
la referencia parábola con un error finito.
15
Los términos error de posición, error de velocidad y error
de aceleración significan desviaciones en estado estacionario
en la posición de salida. Un error de velocidad finito implica que,
después de que han desaparecido los transitorios, la entrada y
la salida se mueven a la misma velocidad, pero tienen una
diferencia de posición finita.
Las constantes de error Kp, Kv y Ka describen la capacidad de
un sistema de realimentación unitaria de reducir o eliminar el
error en estado estacionario. Por tanto, indican el
comportamiento en estado estacionario. En general, es
conveniente aumentar las constantes de error, al tiempo que se
conserva la respuesta transitoria dentro de un rango aceptable.
Si hay un conflicto entre la constante de error de velocidad
estática y la constante de error de la aceleración, esta última se
considera menos
16 importante que la primera.
 Errores en lazo cerrado: cambios en la referencia
Resumen

Tipo Constantes de error Entrada Entrada Entrada

sistema escalón rampa aceleració n
At 2
N Kp Kv Ka r(t)  A r(t)  At r(t) 
2
0 cte 0 0 cte  
1  cte 0 0 cte 
2   cte 0 0 cte
3    0 0 0
Para que estos resultados sean válidos, el sistema en lazo cerrado debe ser
estable.
Ya que el análisis de error se basa en el empleo del teorema del valor final de la
transformada de Laplace, es importante primero revisar si sE(s) tiene algún polo
17
sobre el eje j o en el semiplano derecho del plano s.
 Lazo cerrado
V(s) D(s)

W(s) E(s) + Y(s)

+
-
G(s) +

H(s)
G( s) D( s )
Y (s)  W ( s)  V (s)
1  G( s) H ( s) 1  G( s) H ( s)
Las características básicas de la respuesta transitoria de un sistema en
lazo cerrado son determinadas por los polos de lazo cerrado. Por tanto,
en problemas de análisis es importante ubicar los polos de lazo cerrado
en el plano s.
Polos en lazo cerrado  Raíces de la ecuación característica

Su localización determina la estabilidad

18 del sistema de control en lazo cerrado.
 Estabilidad (BIBO)
Un sistema es estable si toda entrada acotada produce
una salida acotada
Un sistema es inestable si cualquier entrada acotada
produce una salida no acotada
Im(s)
Plano s
Re(s)

ESTABLE INESTABLE

 Polos en el semiplano izquierdo: sistema estable

 Si por lo menos uno de los polos no está en el semiplano izquierdo: sistema
inestable
 Polos simples sobre el eje j y ninguna en el semiplano derecho: sistema en
el límite de estabilidad (marginalmente estable)
 Si por lo menos un polo múltiple está en el eje imaginario: sistema inestable
19
 Estabilidad
(1/3) Ejemplos

20
G(s)  estable
( s  1)( s  2)( s  3)
20( s  1)
G(s)  inestable por el polo s  1
( s  1)( s 2  2s  2)
20( s  1)
G(s)  límite de estabilidad debido a s  2 j
( s  2)( s 2  4)
10
G(s)  inestable por los polos de orden múltiple s  2 j
( s  10)( s 2  4) 2

20
 Estabilidad
(2/3) Ejemplos

Sistema estable

Los polos del sistema

en lazo cerrado Respuesta ante un escalon unitario

21
 C ( s) 3 3
  3
R( s) s ( s  1)( s  2)  3 s  3s 2  2 s  3
s 3  3s 2  2 s  3  0( Ec.caracteristica)
Los polos
-2.6717
-0.1642 + 1.0469i
-0.1642 - 1.0469i

22
Programa en MATLAB

 N=[0 0 0 3];
 D=[1 3 2 3];

 T=0:0.1:6;

 step(N,D,T);grid

23
24
25
 Estabilidad
Ejemplos
(3/3)

Sistema inestable

Los polos del sistema

en lazo cerrado Respuesta ante un escalon unitario
26
27
28
 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
(1/6)

• Dice si hay o no raíces positivas en una ecuación polinómica

sin necesidad de resolverla

• Aplicado a un sistema de control, se puede obtener

directamente información acerca de la estabilidad a partir de
los coeficientes de la ecuación característica, sin necesidad
de determinar los polos del sistema en lazo cerrado

29
 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
(2/6)

Procedimiento:

1. Escribir el polinomio en s en la siguiente forma:

an s n  an 1s n 1  ...  a1s  a0  0

ai reales
a0  0

2. Si cualquiera de los coeficientes es cero o negativo en la

presencia de por lo menos un coeficiente positivo, hay una raíz o
raíces que son imaginarias o que tienen partes reales positivas. En
tal caso el sistema no es estable.

30
 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
(3/6)

Condiciones necesarias pero no suficientes para que el

sistema sea estable:
• Todos los coeficientes ai tengan el mismo signo.
• Ningún ai=0

3. Si todos los coeficientes son positivos, se agrupan en filas y

columnas según la tabla:

31
 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
(4/6)

sn an an  2 an4 an6 ...

s n1 an1 an 3 an5 an7 ...
an1an2  an an3 1 an an  2 a a a a 1 an an  4
s n2 b1   b2  n1 n4 n n5   b3 b4 ...
an1 an1 an1 an3 an1 an1 an1 an5
ba a b 1a a ba a b 1a a
s n 3 c1  1 n3 n1 2   n1 n3 c2  1 n5 n1 3   n1 n5 c3 c4 ...
b1 b1 b1 b2 b1 b1 b1 b3
     
s1 f1 0 0 0 ...
s0 g1  a0 0 0 0 ...
El conjunto completo de los coeficientes es triangular.
La cantidad de raíces de la ecuación con partes reales positivas es igual al
número de cambios de signo de los coeficientes en la primera columna de
la tabla.
32
 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
(5/6)

Condición necesaria y suficiente para que todas

las raíces de la ecuación queden en el semiplano
izquierdo:

• Todos los coeficientes ai de la ecuación sean positivos

• Todos los términos en la primera columna de la tabla
tengan signo positivo. El polinomio tiene tantas raíces
con parte real positiva como cambios de signo que se
producen en la primera columna de la tabla.

33
 CASOS ESPECIAL(1)
Si un termino de la primera columna en cualquier fila es cero pero los
términos restantes no son ceros este termino se sustituye por un número
positivo pequeño para encontrar los elementos de la siguiente fila.

s 3  2s 2  s  2  0
s3 1 1
s2 2 2
  # positivo pequeño
s1
0  
s0 2

34
 CASOS ESPECIAL(2)
Si todos los coeficientes calculados en una fila son cero, esto
indica que en plano complejo “S” hay dos raíces de igual
valor con signo opuesto (pueden ser reales o imaginarios)
s 5  2 s 4  24 s 3  48s 2  25s  50  0
s5 1 24 25
s4 2 48 50
s3 0 8 0  96 
s2 24 50
s1 112.60 0
s0 50
INESTABLE

35
 CASOS ESPECIALES(2)

 Se forma un polinomio auxiliar P(S) con lo

coeficientes del ultimo renglón antes de la
fila de ceros.
 P S   2 s 4  48s 2  50
P
luego :  8s 3  96 s
s

 Los coeficientes de “dP/ds” se reemplazan

en la fila de ceros.

36
ESTABILIDAD APLICADA A
MODELOS EN ESPACIO DE
ESTADO
 Sea:
X  Ax  B
Y  Cx  D

 El sistema es asintóticamente estable si

todos los términos de la matriz de
transición de estado, tiende a cero
cuando el tiempo “t” tiende al infinito.
Por consiguiente un sistema presenta
estabilidad asintótica

37
La determinante de [SI-A] se denomina
ecuación característica, por consiguiente
la estabilidad asintótica se satisface si
todas las raíces o valores propios de la
determinante de [SI-A] se localizan en el
semiplano izquierdo.

38
 EJERCICIO 1.-
(6/6)
Determinar los parámetros de un sistema para
obtener estabilidad

Ejemplo:

K
T ( s)  Función de transferencia en lazo cerrado
s 3  18s 2  77 s  K 0<K<1386: sistema estable: 3 polos en el
s3 1 77 semiplano izquierdo
s2 18 K
1386  K K=1386 Limite de estabilidad(marginalmente
s
18 Estable)
s0 K
K>1386: sistema inestable: dos cambios
de signo en la primera columna: dos polos
39
en el semiplano derecho
 EJERCICIO 2.-

 Se tiene la siguiente ecuación de estado,

determinar el intervalo de k para que el
sistema sea estable
 0 1 0   X1  0 
X  
 0 0 1 
 X   0  r
 2   

 6k 8 6 
 
 X3 
 
1 

 X1 
Y   6k 0 0 
 X 
2 


 X3 

40
 HALLAMOS  SI  A

S 0 0  0 1 0 S 1 0 
0 S 0    0 0 1    0 S 1 

 0 0 S   6k 8 6  6k 8 S  6 

41
La ecuacion caracteristica
det  SI  A  0
S 3  6 S 2  8S  6k  0
S3 1 8
S2 6 6k
48  6 k
S1
6
S0 6k
48  6 k
 0  48  6 k
6

0 < k < 8 Para que el sistema sea estable k debe

mantenerse en ese intervalo

42
 EJERCICIO 3

La función de transferencia en lazo abierto de

un servosistema con realimentación unidad
es:

a) Calcular los coeficientes estáticos de error ( Kp,

Kv, Ka ) del sistema
b) Obtener el error estacionario del sistema cuando
se somete a una entrada polinómica de la forma:
r(t) = a0 + a1 t + a 2t2 / 2
43
a)
100
K p  lim G ( s ) H ( s )  lim 
s 0 s  0 S ( S  10)

100
K v  lim SG ( s ) H ( s )  lim S  10
s 0 s 0 S ( S  10)
100
K a  lim S G ( s ) H ( s )  lim S
2 2
0
s 0 s 0 S ( S  10)

b) El error en estado estacionario es infinito. Un

sistema tipo 1 no puede seguir una entrada
parabólica
44
 EJERCICIO 4
Considérese el sistema de la Figura siguiente
Si la señal de entrada es de la forma r(t) = 2 - t , calcular el
error estacionario

45
La señal error con entrada R(s) y H(s)=1
1
E (s)  R( s )
1  G ( s) H ( s)
2 1
R(s)   2
S S
2 1
 2
ess  lim SE ( s )  lim S S S
s 0 s 0 25
1
S ( S  6)
S 2 ( S  6)(2 S  1) 6
ess  lim 2 
s  0 S ( S 2  6 S  25) 25
46