Sistemas de Control

Ingeniería en Electromedicina
ING. Julio Quesada Arias
2019
Reseña histórica
Reseña histórica
Que es un sistema de control ?
 Sistemas simples
Que es un sistema de control ?
 Sistemas complejos
Que es un sistema de control?
Que es un sistema de control ?

 SISTEMA

 Es una combinación de componentes que actúan

conjuntamente y cumplen determinado objetivo

 Un sistema no se limita a objetivos físicos, por tanto, este

término hay que interpretarlo como referido a sistemas físicos,
biológicos, económicos y otros.
 Que es un sistema de control ?

 PROCESO
 Es una operación o desarrollo natural, caracterizado por una serie de
cambios graduales, progresivamente continuos, que se suceden uno
a otro de un modo relativamente fijo, y que tiende a un determinado
resultado final.

 Serie de acciones controladas o movimientos dirigidos

sistemáticamente hacia determinado resultado o fin.
 Que es un sistema de control ?

PERTURBACIONES

 Es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida

de un sistema.

 Las hay de dos tipos:

Perturbacion interna:
se genera dentro del sistema.

Perturbacion externa:
se genera fuera del sistema.
Que es un sistema de control ?

 Variable controlada: es la cantidad o condición que se mide y

controla.

 Control: mide el valor de la variable controlada, y aplica al

sistema la variable manipulada para corregir la desviación del
valor medido.

 Variable manipulada: es la cantidad o condición

modificada por el controlador, a fin de afectar la variable
controlada.
Que es un sistema de control ?
Que es un sistema de control ?
Que es un sistema de control ?
Que es un sistema de control ?
Que es un sistema de control ?
Conceptos básicos y
terminología
Sistemas de lazo abierto

En la figura se muestra un sistema de lazo abierto en el

cual la señal de entrada (x) actúa sobre el sistema para
imponerle una señal de salida (y), dado esto la acción de
control se desarrolla en una sola dirección.

x y
 Sistemas de lazo cerrado

R E G C
B
H

En este tipo de sistema se tiene una señal de entrada (R) y

una
señal de salida (C), la diferencia con el sistema anterior es que
la señal de salida es regresada hacia la entrada y comparada
con la señal de referencia (B). La señal resultante (E),
llamada
señal de error es la que actúa sobre el sistema.
SISTEMA DE LAZO CERRADO
 Retroalimentación

 Al proceso de regresar a la entrada la señal

de salida, con el fin de compararla con la
señal de entrada se denomina
retroalimentación. Por esto B se le conoce
como señal de retroalimentación.

 Para efectos de control automático se

deberá utilizar la retroalimentación negativa.
Relación entre la teoría de
control y la instrumentación

 El elemento que mide o monitorea en

todo instante la función controlada en los
servosistemas es el transductor. El cual
además convierte o transforma el
parámetro que se monitorea en una señal
adecuada para poder ser comparada con
la variable de entrada.
Sistemas de control
de lazo cerrado

 Se le llama así a los sistemas de control

retroalimentados.

 En estos sistemas la señal de error actuante, que

es la diferencia entre la señal de entrada y
retroalimentación, entra al controlador para
reducir el error y llevar la salida del sistema a un
valor deseado.

 El término lazo cerrado implica siempre el uso de

la acción de control retroalimentado para reducir
el error del sistema.
Sistemas de control de lazo
abierto

 Son los sistemas de control en los que la salida

no tiene efecto sobre la acción de control.

 En este tipo de sistema la salida ni se mide ni se

retroalimenta para compararla con la entrada.

 Por tanto, para cada entrada de referencia

corresponde una condición de operación fija. Así,
la precisión del sistema depende de la
calibración.
Sistemas de control de lazo
abierto

 En presencia de perturbaciones, un sistema

de control de lazo abierto no cumple su
función asignada.

 En la práctica el control a lazo abierto sólo se

puede utilizar si la relación entre la entrada y
la salida es conocida, y no se presentan
perturbaciones internas ni externas.

 Cualquier sistema de control que funciona

sobre una base de tiempos, es un sistema de
lazo abierto.
Sistemas de control de lazo
cerrado versus de lazo abierto

 En los sistemas de lazo cerrado el uso de la

retroalimentación hace que la respuesta del sistema
sea relativamente insensible a perturbaciones
externas y a variaciones internas de parámetros del
sistema.

 La estabilidad es mas fácil de alcanzar en los

sistemas de lazo abierto, que en los de lazo cerrado.

 La cantidad de componentes utilizados en un sistema

de lazo cerrado es mayor a la correspondiente a un
sistema de lazo abierto.
Sistemas de control de lazo
cerrado versus de lazo abierto

 Los sistemas de lazo cerrado tienen

ventajas solamente si se presentan
perturbaciones no previsibles y/o variaciones
imprevisibles de componentes del sistema.

 Sistemas cuyas entradas son conocidas

previamente y en los que no hay
perturbaciones , es preferible utilizar el
control de lazo abierto.
Ejemplo de sistema de control
de lazo cerrado
Ejemplo de sistema de control de lazo
cerrado