Kinematique

Hardware

ROBOTIQUE
Mechanical Design
Actionneurs

Dynamique

Systeme de Controle

Planning de la tache

Sensors
S. Khemaissia
Software

S
 Un peu d’histoire
Karek Capek invente dans les années 1920 le
terme de robot qui signifie travail forcé.

Les lois d’Asimov

1- Un robot ne peut porter atteinte à un etre humain ni, restant passif,

laisser cet etre humain exposé au danger.
2- Un robot doit obéir aux ordres données par les etre humains, sauf si de tels ordres
sont en contradiction avec la première loi.
3- Un robot doit protéger son existence dans la mesure où cette protection n’est pas en
contradiction avec la première ou la deuxième loi.
4e loi: Un robot doit se reproduire,tant que cette reproduction n’est pas en contradiction
avec la 1er, la 2e et / ou la 3e loi.

2
 Qu’est-ce qu’un robot?

Un robot est un automate qui se comporte comme une personne .

Un automate est une machine qui imite le mouvement d’un corps
animé et qui se meut par lui meme.
Les insectoïdes Les animaloïdes Les humanoïdes

3
 Quelques types de robots
S Robots statiques: Robots ayant
une base fixe (e.g. : les robots
du laboratoires, les robots
typiques d’une chaîne de
production).

S Robots mobiles: Robots qui se

déplacent dans l’espace de
travail (par exemple, les robots
explorateurs de planètes tels
que Curiosity, Spirit &
Opportunity, Sojourner, etc…)

4
5
Vocabulaire de la robotique

6
 Types de joint

S Dans le cadre du cours, nous utiliserons principalement deux types de joints:

S Les joints prismatiques (Prismatic joint), notés P, permettent un déplacement en translation.

S Les joints rotoïdes (Revolute joint), notés R, permettent un déplacement en rotation.

z
y

7
Robot Configuration

Le robot SCARA (Selective Compliant

Articulated Robot Arm), qui est aussi un
RRP, mais toutefois différent du
manipulateur sphérique ordinaire.

8
 Terminologie et définitions

S Nombre d’axes d’un robot: Le nombre d’axes que possède un robot désigne le
positionnement que ce dernier peut faire en x,y et z, ainsi qu’en Θx , Θy, Θz . Ceci
est souvent relié au nombre de degrés de liberté du robot, mais c’est une notion
bien différente, sachez la différencier.

S Capacité, vitesse de déplacement, portée, débattement, répétabilité, justesse,

résolution spatiale.

**Tableau tiré de :
http://www.perceptron.com/index.php/en/ 9
company/university-of-perceptron/80.html
Coordonnées homogènes
r1 r2 r3 x
33 Rotational
Matrix r4 r5 r6 y 3  1 Translation

r7 r8 r9 z

0 0 0 1 Global Scale

1  3 Perspective

Note: De manière
générale, w=1

10
Transformations 2D - translation

Un point de coordonnées (x,y), après une translation de

(a,b) possède les coordonnées (x+a,y+b).
En coordonnées homogènes:
P '  TP
 x  a  T11 T12 T13   x   T11 x  T12 y  T13 
 y  b   T T T   y   T x  T y  T 
   21 22 23     21 22 23 

 1  T31 T32 T33   1  T31 x  T32 y  T33 

On cherche la matrice
de transformation permettant
de faire la translation

 x  a  1 0 a   x   x  a 
Ceci implique:  y  b   0 1 b   y    y  b 
      
 1  0 0 1   1   1 
Matrice de trans-
11 formation d'une Jean-Philippe Roberge - Août 2012
translation 2D.
Transformations 2D - Rotation

Un point de coordonnées (x,y), après une rotation

de Θ degrés, possède les coordonnées (x’,y’). En
coordonnées homogènes:
P '  TP
 x '  cos    sin   0  x   x cos    y sin   
 y '   sin     
     cos   0 y
    x sin    y cos   

 1   0 0 
1   1   1 

1 2  T2T1
TT
12
 Transformations 3D

S Comme dans le cas à deux dimensions, on peut développer les matrices (de
transformation) de translation et de rotation: 1 
0 0 0
0 cos   sin  0 
   
Translation: ROT  x,    
0 sin   cos   0
 
0 0 0 1
1 0 0 a
0 1 0 b  Rotations:  cos    0 sin    0 
TRANS (a, b, c)   
0 1 0

0
0 0 1 c ROT  y,    
    sin    0 cos    0 
0 0 0 1  
 0 0 0 1
cos     sin    0 0
 
sin    cos    0 0
ROT  z,    
 0 0 1 0
 
13  0 0 0 1
 Transformations

S Find the homogeneous transformation matrix (T) for

the following operations:
Rotation  about OX axis T  Tz , Tz ,d Tx,aTx ,
Translatio n of a along OX axis
Translatio n of d along OZ axis
Rotation of  about OZ axis

C  S 0 0 1 0 0 0  1 0 0 a  1 0 0 0
 S C 0 0 0 1 0 0  0 1 0 0  0 C  S 0
T 
 0 0 1 0  0 0 1 d  0 0 1 0  0 S C 0
    
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

14
 Exercices du chapitre
S Notions supplémentaires sur les matrices de rotation:
S 1) Les matrices de rotation sont dites “orthogonales”. En effet, de par leur
nature, la norme (euclidienne) de chacune de leur colonne est égal à 1.
Similairement, la norme de chacune de leur ligne est aussi égal à 1.
S 2) Soit une matrice R1 orthogonale, alors: det(R1) = ±1.
S 3) Si on considère seulement les repères “main droite”, alors on dira de R
qu’elle est spéciale-orthogonale. Soit une matrice R2 spéciale-orthogonale,
alors : det(R2) = 1.
S 4) Pour une matrice spéciale-orthogonale R2, (R2(θ))-1=R2(-θ)=R2T

 R3 X 3 d3 X 1   R3 X 3 est une matrice spéciale-orthogonale

T   où: 
 0 1   d est de dimension 3

 RT
 R3TX 3d3 X 1 
T 1   3 X 3 
 0 1 
15
 Cinématique directe
S Qu’est-ce que la cinématique directe?

S La cinématique directe concerne la détermination de la position et de

l’orientation de l’effecteur (pose de l’effecteur) du robot en fonction des
positions des articulations du robot.
S Il s’agit en fait de bâtir un modèle mathématique qui permet d’obtenir la
pose de l’effecteur en fonction de ce que l’on appelle les “variables
articulaires”.
Pour bâtir le dit modèle mathématique, nous aurons recours aux variables
transformations homogènes.

Pour réaliser la cinématique directe des

robots que nous étudierons, nous nous
intéresserons tout d’abord à apposer des
repères au niveau des joints du robot,
par exemple:

16
 Cinématique directe
S Par la suite, nous nous intéresserons à trouver les transformations qui
lient chacun des repères ensemble. Dans le cas d’un robot sériel à six
degrés de liberté, on déterminera:
T10 , T21 , T32 , T43 , T54 , T65
où : T ji est la matrice de transformation
homogène du repère j par rapport au repère i

S La cinématique directe est alors contenue dans la matrice de

transformation totale:
0
6T  01T 21T 23T 34T 45T 56T

17
 Cinématique directe
S À quoi sert la cinématique?

S Comme vous devez vous en doutez, il est nécessaire de connaître la position et

l’orientation de l’effecteur pour effectuer une panoplie de tâches.

S Concrètement:
S Connaissant ces valeurs et ayant réaliser la cinématique directe du robot, il
est alors possible de connaître la position et l’orientation de l’effecteur.
S Considérons les référentiels et le point suivant:

La question que nous nous posons

d’abord est:
Étant donné un point A exprimé en
coordonnés du repère B, comment
faire pour exprimer ce point dans le
repère C?

18
 Cinématique directe
Référentiels
S Voici les étapes de la solution.
S Tout d’abord, il faut déterminer la matrice de rotation qui permet de
“passer” du repère C au repère B. Nous noterons celle-ci : CTB
S Les transformations qui permettent de passer du repère C au repère B sont
des rotations et une translation, donc:

19
 Référentiels

Propriétés de la matrice Homogene

20
 Cinématique directe: Exemple
S Pour la figure suivante, trouver les matrices de transformation
homogene 4x4 pour i=1, 2, 3, 4, 5
 1 0 0 0  0  1 0 b 
 0 0 1 e  c  0 0  1 a  d 
0
A1    1
A2   
 0 1 0 a  d  1 0 0 0 
   
0 0 0 1  0 0 0 1 

0 1 0 b 
c  1 0 0 e  c 
z3
0
A2  
0 0 1 0 
 
b y3 x3
z5 d 0 0 0 1 
x5
y5 z4 e

a x4 y4 z2
x2
z1 x1 y2
z0
y1
y0
x0

21
 Référentiels
S Référentiel U: il est surnommé le référentiel universel. Dans certains ouvrages, on peut aussi parler du
référentiel de travail.
S Concepts de base concernant les référentiels
S Référentiel R: C’est le référentiel associé à la base du robot.
S étudions les référentiels souvent discutés en robotique:
S Référentiel H: il est surnommé le référentiel “Hand”, c’est le référentiel associé à la main (porte-outil).

S Référentiel E : il est surnommé le référentiel effecteur. Il est associé à l’outil.

S Référentiel P: Référentiel associé à la pièce.

22
 Référentiels
S Maintenant que nous avons introduit certains concepts de base concernant les
référentiels, étudions les référentiels souvent discutés en robotique:

23
 Cinématique directe Référentiels

S Tel que mentionné, l’ordre de multiplication est important lorsqu’il

s’agit de multiplier des matrices de transformation homogènes.

S De plus, lorsque les matrices de transformation sont utilisées pour

décrire la pose de différents repères les uns par rapport aux autres il
faut se rappeller de ceci:
S Lorsqu’on pré-multiplie, la transformation se fait par rapport au repère
fixe.
S Lorsqu’on post-multiplie, la transformation se fait par rapport au repère
mobile.

24 Jean-Philippe Roberge - Août 2012

 L orientation d un Repere
S Description of Roll Pitch Yaw
S Il existe plusieurs façon pour décrire l’orientation d’un repère. Pour
représenter l’orientation de l’outil, une convention est d’utiliser les
angles de roulis (roll), tangage (pitch) et lacet (yaw).

Z


 Y
X

25
examples
 Paramètres de Denavit-Hartenberg modifié

Les paramètres de Denavit-Hartenberg permettent de disposer d'un paramétrage des liaisons tel
que les matrices de passage aient toutes la même forme littérale, ce qui facilite les calculs.
La méthode qui suit s'applique lorsque le robot correspond à une chaîne simple ouverte et que ses
articulations sont rotoïdes, ou prismatiques (ce qui est le cas en général). Les corps constituant le
robot sont supposés parfaitement rigides et connectés par des articulations idéales
(pas de jeu mécanique, pas d'élasticité).

27
 Passage du repère au repère , détermination des paramètres
de Denavit-Hartenberg modifié
Le passage du repère i au repère i+1 s'exprime
en fonction des 4 paramètres suivants :

Z3
Z0 Z1 Joint 3
Y0 Y1 O3 X3

d2
O0 X0 O1 X1 O2 X2
Joint 1 Joint 2
Y2
a0 a1
28
On se propose d'établir le modèle géométrique direct du
robot SCARA à 4 degrés de libertés représenté, dans sa
configuration initiale, dans la figure suivante :

29
CINEMATIQUE INVERSE

30 JP Roberge & GT Costanzo - 7 April 2010

31 JP Roberge & GT Costanzo - 7 April 2010