Manual de Robótica educativa

con lego mindstorms

education
MC. Francia Jacobo Martínez
Contenido
• The Brick Status Light that surrounds the Brick Buttons tells you
the current status of the EV3 Brick. It can be green, orange, or red, and can
pulse. Brick Status Light codes are the following:
• Red = Startup, Updating, Shutdown
• Red pulsing = Busy
• Orange = Alert, Ready
• Orange pulsing = Alert, Running
• Green = Ready
• Green pulsing = Running program
• You can also program the Brick Status Light to show different colors and to
pulse when different conditions are met (learn more about using the Brick
Status Light Block in the EV3 Software Help).
EV3 technology
Brick
• LEGO MINDSTORMS EV3 te permite construir, programar y controlar
tus propios robots LEGO del modo más inteligente, rápido y divertido.
Sigue los sencillos pasos descritos a continuación y, antes de que
puedas darte cuenta, estarás controlando robots que se mueven,
disparan, reptan, caminan, golpean y giran… por mencionar sólo
algunas de las acciones que pone a tu alcance este asombroso set de
robótica.
El software EV3 es el lugar en el que creas los
programas para tu robot y haces que cobre vida.

• En este manual se te ira dando una breve explicación de cómo crear

un programa en el software y cargarlo en el brick P EV3 (el cerebro de
tu robot).
• Iremos realizando pruebas pequeñas, en programas sencillos según el
avancemos en las lecciones.
Ventana de home en el programa LEGO MINSTORMS EV3
Bloques de acción

BLOQUES DE ACCIÓN (verde)

Los bloques de acción controlan las acciones del

programa. Controlan las rotaciones de los motores, así
como las imágenes, sonidos y luces del brick P EV3.
BLOQUES DE FLUJO (naranja)

Los bloques de flujo controlan el flujo del programa. Todos

los programas que crees comenzarán por el bloque de
inicio.
BLOQUES DE SENSORES
(amarillo)

Los bloques de sensores permiten a tu

programa leer los datos proporcionados por el
sensor de color, el sensor IR y el sensor táctil,
y hacer otras muchas cosas.
Lección 1
• Crear un nuevo proyecto, al abrir el
software la interfaz que aparece
muestra un nuevo programa con
un símbolo de play, a este le
agregaras un bloque de acción, el
cual reproduzca un sonido, este
será tu primer programa con lego
Mindstormun (programa que
reproduzca un sonido), lo cargaras
al controlador del robot y se
reproducirá automáticamente. la
comunicación se hará por el puerto
usb.
Lección 2
• En el mismo proyecto, al abrir el
software la interfaz que aparece
agregas un nuevo programa, a este
le agregaras un bloque de acción,
el cual realice el movimiento de un
motor, este será tu segundo
programa con lego Mindstorm
(programa mi primer movimiento o
mi primer motor), lo cargaras al
controlador del robot y se
ejecutara automáticamente. la
comunicación se hará por el puerto
usb.
Lección 3
En el mismo proyecto, al abrir el software la
interfaz que aparece agrega un nuevo
programa con un símbolo de play, a este le
agregaras dos bloque de acción y uno de
espera, el cual ejecute dos sonidos
diferentes al presionar un sensor de
contacto, este será tu tercer programa con
lego Mindstormun (programa que
reproduzca un sonido y un segundo sonido
diferente al cambiar el estatus del sensor de
cero a uno), lo cargaras al controlador del
robot y se ejecutara automáticamente. la
comunicación se hará por el puerto usb.
Sensores
El bloque Wait hace que su programa espere algo antes de continuar al
siguiente bloque de la secuencia. Puede esperar una cierta cantidad de
tiempo, que un sensor alcance cierto valor o que cambie el valor de un
sensor.
El bloque Wait no detiene al robot. Si hay motores encendidos al
principio del bloque, permanecerán encendidos durante la espera.
 ELIJA EL MODO DE ESPERA

1. Utilice el Selector de modo para

seleccionar un modo de
espera. Elija el modo de tiempo
para esperar una cantidad
específica de tiempo en
segundos. Elija un tipo de sensor y
un modo Comparar para esperar a
que el sensor alcance cierto
valor. Elija un tipo de sensor y un
modo de cambio para esperar a que
el sensor cambie a un nuevo valor o
a una cierta cantidad.
En el modo de Tiempo, el bloque de Espera 2. Las entradas disponibles cambiarán
espera la cantidad de tiempo que según el modo.
especifique en la entrada de Segundos. El • Modos: tiempo , modos de comparación
tiempo se mide desde el inicio del bloque de de sensor , modos de cambio de sensor
espera.
MODOS DE COMPARACIÓN DEL SENSOR
Cada uno de los tipos de sensor enumerados en el bloque de espera
tiene uno o más modos de comparación. Un modo de comparación
leerá continuamente los datos del sensor y esperará a que alcance el
valor que usted especifique.

Algunos tipos de datos de sensores se pueden comparar con un Valor

de umbral , y otros tipos se pueden comparar con ciertos valores
específicos.
• ESPERANDO UN VALOR DE
UMBRAL DEL SENSOR
En un modo de comparación de
sensor con una entrada de valor de
umbral , el bloque de espera leerá
continuamente datos numéricos del
sensor y lo comparará con un valor
de umbral que especifique. El bloque
deja de esperar cuando la
comparación del umbral es 1. Selector de
Verdadero. Por ejemplo, podría 2. puerto de modo Selector
esperar hasta que el sensor de color 3. Comparar tipo entrada
detecte un valor de Intensidad de luz 4. Umbral Valor de entrada
reflejada menor que 50. 5. Valor medido de salida
Utilice el Selector de modo para elegir un sensor Modo de comparación
con una entrada de Valor de umbral . Si el modo usa un puerto, use
el selector de puerto para asegurarse de que el puerto coincida con el
puerto en el Bloque EV3 al que está conectado el sensor o el motor.

Elija el tipo de comparación que desea usar de la lista Tipo de

comparación e ingrese el Valor del umbral . El bloque Wait esperará
hasta que la comparación del umbral sea True.
• Sensor táctil - Comparar –
Estado
Puede esperar a que se presione,
libere o golpee un sensor táctil.
Seleccione Liberado, Presionado o
Golpeado en la entrada del
Estado. El bloque esperará que el
sensor táctil esté en el estado
seleccionado.
Programa 4
Sensor táctil
El sensor táctil detecta si el botón en la parte frontal del sensor está presionado. Puede
usar un sensor táctil para detectar, por ejemplo, cuándo su robot se introduce en
algo. También puede usar una prensa táctil en un sensor táctil para activar una acción.

El sensor táctil puede indicar que está presionado o no. No puede medir cuán lejos o cuán
duro se presiona el botón. El sensor táctil da datos lógicos (verdadero o falso). La posición
del botón del sensor táctil se denomina estado, y es verdadera para presionada y falsa para
no presionada (liberarse).

El sensor táctil también puede realizar un seguimiento de si el botón ha sido presionado y

luego liberado en el pasado. Esto se llama Golpeado y es útil para detectar, por ejemplo,
presiones con los dedos.
EJEMPLOS DE USO PRESIONADO

Ejemplo 1: conducir hasta que se presione un sensor táctil

Este programa hace que un robot avance directamente hasta que se

presione un sensor táctil, luego el robot se detiene. Utiliza el bloque
de espera con el sensor táctil - Comparar - Modo de estado para probar
Presionado.
Sensor de infrarrojos
El modo de proximidad del sensor de infrarrojos
En el modo de proximidad, el sensor de infrarrojos envía una señal
infrarroja y puede detectar el reflejo de esta señal por un objeto que se
encuentra delante del sensor. La intensidad de la señal reflejada se
puede usar para estimar la proximidad de (distancia al) objeto. Podría
usar el modo Proximity, por ejemplo, para detectar cuándo su robot se
acerca a la pared.
DATOS DEL MODO DE PROXIMIDAD DEL SENSOR INFRARROJO En el
modo de proximidad, el sensor de infrarrojos proporciona los
siguientes datos:
Data Numeric Values Notes
Proximity Numeric 0 to 100
La distancia relativa a un
objeto en frente del
sensor. 0 significa muy
cerca, y 100 significa muy
lejos.
El valor de Proximidad no se corresponde directamente con una
distancia específica. El valor dependerá del color y material del objeto
frente al sensor y de otros factores.
El sensor de infrarrojos no puede detectar la proximidad a un objeto
que está muy cerca del sensor (más cerca de 1 cm o media pulgada).
El modo Beacon del Sensor Infrarrojo también proporciona datos de
Proximidad, pero solo para detectar la proximidad a la IR Beacon.
Consulte Uso del modo de balizamiento del sensor de infrarrojos para
obtener más información.
EJEMPLOS DE USO DEL SENSOR INFRARROJO EN MODO
DE PROXIMIDAD
Ejemplo 1: Deje de conducir antes de llegar a una pared

Este programa hará que un robot avance hasta que el sensor de

infrarrojos detecte que está cerca de una pared u otro objeto.
Después de que comience la conducción, el programa usa el
bloque de Espera en el Sensor de Infrarrojos - Comparar - Modo
de Proximidad para esperar a que la Proximidad sea menor que
35 antes de detener el robot.
Sensores
El bloque del sensor de infrarrojos obtiene datos del sensor de
infrarrojos. Puede medir los datos del sensor en los modos Proximidad,
Baliza y Remoto y obtener salida Numérica. También puede comparar
los datos del sensor con un valor de entrada y obtener un resultado
lógico (verdadero o falso).
ELIJA EL PUERTO Y EL MODO DEL SENSOR
1. Selector de puerto
2. modo de selección de puerto
3. Entradas
4. SALIDAS
Utilice el Selector de puerto en la parte superior del bloque para
asegurarse de que el número de puerto del sensor (1, 2, 3 o 4) coincida
con el puerto del bloque EV3 al que está conectado el sensor de
infrarrojos.

Use el selector de modo para seleccionar el modo del

bloque. Las entradas y salidas disponibles cambiarán según el modo.
Medida – Proximidad
Sensor de color

El sensor de color puede detectar el color o la intensidad de la luz que entra en la

pequeña ventana en la cara del sensor. El sensor de color se puede utilizar en tres
modos diferentes: modo de color, modo de intensidad de luz reflejada y modo de
intensidad de luz ambiental. MODO DE COLOR
En el modo Color, el sensor de color puede detectar el color de un objeto cercano o
el color de una superficie cerca del sensor. Puede usar el modo Color para detectar,
por ejemplo, el color de una pieza de LEGO que se encuentra cerca del sensor, o el
color de diferentes marcas en una hoja de papel.
• Cuando el Sensor de color está en modo • El objeto o la superficie debe estar muy
Color, las luces LED rojas, verdes y azules cerca del sensor (pero no tocarlo) para
en la parte frontal del sensor se que se detecte con precisión.
encenderán.
• El sensor puede detectar siete colores
diferentes: negro, azul, verde, amarillo,
rojo, blanco y marrón. Un objeto que no
sea uno de estos colores se puede
detectar como "Sin color" o se puede
detectar como un color similar. Por
ejemplo, un objeto naranja puede
detectarse como rojo o amarillo,
dependiendo de la cantidad de rojo que
tenga la naranja, o como marrón o negro
si la naranja está muy oscura o demasiado
alejada del sensor.
MODO DE INTENSIDAD DE LUZ REFLEJADA
En el modo de Intensidad de la luz reflejada, el sensor de color detecta
la intensidad de la luz que ingresa al sensor. La intensidad de la luz se
mide como un porcentaje de 0 a 100, siendo 0 muy oscuro y 100 muy
brillante.

Cuando el sensor de color está en el modo de intensidad de luz

reflejada, se encenderá una luz LED roja en la parte frontal del sensor.
Si el sensor está cerca de un objeto o superficie, esta luz roja se
reflejará fuera del objeto y luego ingresará el sensor que se detectará.
Puede usar esto para medir sombras de color en una superficie u
objeto, ya que las sombras de color más oscuras reflejarán menos luz
roja en el sensor.
Puede usar este modo para, por ejemplo, hacer que su robot siga una
línea negra sobre una superficie blanca. A medida que el sensor pasa
sobre la línea negra, la medición de la luz disminuirá gradualmente a
medida que el sensor se acerca a la línea negra. Esto se puede usar
para indicar qué tan cerca está el robot de la línea.
MODO DE INTENSIDAD DE LUZ AMBIENTAL
En el modo de Intensidad de la luz ambiental, como el modo de Intensidad de la luz
reflejada, el sensor de color detecta la intensidad de la luz que ingresa al sensor. La
intensidad de la luz se mide como un porcentaje de 0 a 100, siendo 0 muy oscuro y 100
muy brillante.

En el modo de Intensidad de luz ambiental, una luz LED azul en la parte frontal del sensor
se encenderá débilmente. Esta luz azul le ayuda a identificar que el sensor está en modo de
Intensidad de luz ambiental, pero no afecta la medición de la luz a menos que un objeto
esté muy cerca del sensor.

Puede usar este modo para detectar el brillo de las luces de la sala o cuando otras fuentes
de luz brillan en el sensor. También puede usar esto para detectar cuándo se encienden las
luces de una habitación o cuando se enciende una linterna en su robot.
El sensor de color puede dar los siguientes datos:

Datos Tipo Distancia Notas

Color Numérico 0-7 Usado en modo Color.
0 = Sin color
1 = Negro
2 = Azul
3 = Verde
4 = Amarillo
5 = Rojo
6 = Blanco
7 = Marrón
Ligero Numérico 0-100 Usado en los modos de
Intensidad de la luz
reflejada e Intensidad de
luz ambiental. Mide la
intensidad de la luz como
un porcentaje, 0 = más
oscuro, 100 = más
brillante.
Ejemplo
Sensor de color - Comparar – Color
Puede esperar a que el sensor de color
detecte uno o más colores
especificados. Por ejemplo, podría
esperar que el sensor de color detecte
negro. Consulte Uso del sensor de
color para obtener más información
sobre el sensor de color en el modo de
color.
Seleccione uno o más colores en
la entrada Conjunto de colores . El
bloque esperará hasta que se detecte
cualquiera de los colores
seleccionados. El color detectado se
muestra en color ".
• Ejemplo 1: conduce hasta que se alcanza una línea negra (Método 1)
Bloque de Accion
El bloque de motor mediano controla el motor medio. Puede encender
o apagar el motor, controlar su nivel de potencia o encender el motor
por una cantidad de tiempo o rotaciones específicas.
Seleccione el motor (A, B, C o D) que desea que controle el bloque de
motor mediano utilizando el selector de puerto en la parte superior del
bloque.

Use el selector de modo para seleccionar cómo desea controlar el motor.

Después de seleccionar el modo, puede elegir valores para las entradas.
Las entradas disponibles cambiarán según el modo. Los modos y las
entradas se describen a continuación.
Modos: Activado, Desactivado, Activado por segundos, Activado por
Grados, Activado por Rotaciones
El modo Encendido enciende el motor, luego continúa inmediatamente al
siguiente bloque en el programa. Puede controlar la velocidad y la
dirección del motor utilizando la entrada de Energía . El motor funcionará
hasta que sea detenido o cambiado por otro bloque más adelante en el
programa, o hasta que finalice el programa.
Use el modo Encendido cuando desee que otros bloques en su programa controlen cuánto tiempo
permanece encendido el motor. En este programa, el motor funcionará hasta que se presione un sensor
táctil y luego se parará.

El modo de apagado apaga el motor. Por lo general, se usa para detener un motor que se inició con
el modo Encendido.

Si Freno al final es verdadero, el motor se detiene de inmediato. El motor se mantendrá en su

posición parada hasta que otro bloque Motor arranque ese motor o hasta que el programa
termine. Si Brake at End es False, la potencia del motor simplemente se desconecta. El motor se
moverá utilizando cualquier impulso restante hasta que se detenga o hasta que comience otro
bloque Motor.
En segundos

Activado por Segundos enciende el motor por el número de segundos en la entrada

de Segundos , luego lo apaga. El bloque esperará hasta que haya transcurrido el tiempo
antes de que el programa continúe al siguiente bloque.

Puede controlar la velocidad y la dirección del motor utilizando la entrada de Energía . Use
True para Freno al final para detener el motor después de exactamente la cantidad
especificada de segundos.
En Grados enciende el motor por el número de grados especificado en la entrada de Grados, luego
lo apaga. 360 grados da como resultado una vuelta completa o rotación del motor.

Puede controlar la velocidad y la dirección del motor utilizando la entrada de Energía . Use True
para Freno al final para detener el motor después de exactamente el número de grados
especificado.
Activado para Rotaciones enciende el motor por el número de rotaciones en la entrada
de Rotaciones , luego lo apaga.

Puede controlar la velocidad y la dirección del motor utilizando la entrada de Energía . Use True
para Freno al final para detener el motor después de exactamente el número especificado de
rotaciones.
El modo Encendido para las rotaciones es exactamente igual
que el modo Encendido por grados , excepto que usa una
unidad de rotación diferente. También puede usar un punto
decimal en la entrada Rotaciones para obtener parte de una
Rotaciones Grados rotación. La siguiente tabla muestra dos formas diferentes de
1 360 obtener la misma cantidad de rotación.
2 720
0.5 180
1.25 450
7.2 2592
El bloque de motor grande controla un motor grande. Puede encender o apagar un motor, controlar
su nivel de potencia o encender el motor durante un período de tiempo o rotación específico.

Entradas selectoras del

modo Selector de puertos Seleccione el motor (A, B, C o D) que desee que controle el bloque
motor grande utilizando el selector de puertos en la parte superior del bloque. Use el selector de
modo para seleccionar cómo desea controlar el motor. Después de seleccionar el modo, puede
elegir valores para las entradas. Las entradas disponibles cambiarán según el modo. Los modos y las
entradas se describen a continuación.
El bloque de motor mediano controla el motor medio. Puede encender
o apagar el motor, controlar su nivel de potencia o encender el motor
por una cantidad de tiempo o rotaciones específicas.

Seleccione el motor (A, B, C o D) que desea que controle el

bloque de motor medio utilizando el selector de puerto en la
parte superior del bloque.

Use el selector de modo para seleccionar cómo desea controlar

el motor. Después de seleccionar el modo, puede elegir valores
para las entradas. Las entradas disponibles cambiarán según el
modo. Los modos y las entradas se describen a continuación.
El bloque de sonido hace sonido usando el altavoz dentro del ladrillo EV3. Puede reproducir
archivos de sonido pregrabados o especificar una nota o tono musical.
1. Selector de modo Entradas de
2. entrada de nombre de archivo Seleccione qué tipo de
sonido desea hacer usando el Selector de modo. Después
de haber seleccionado el modo, puede elegir valores para
las entradas. Las entradas disponibles cambiarán según el
modo. Los modos y las entradas se describen a
continuación.