SURETE DES AUTOMATISMES

2ème année MI
Option EII

Mme B.MOUNIR.
Cours: Automates programmables
Industriels
2ème année MI

Chapitre 1:
GRAFCET: RAPPELS

Mme. MOUNIR.
 Plan du cours

I. ORIGINE DU GRAFCET

II. NOTIONS FONDAMENTALES

III. REGLES D’EVOLUTION DU GRAFCET

IV. CONFIGURATIONS DU GRAFCET

 I. ORIGINE DU GRAFCET

• RAPPEL DU CAHIER DES CHARGES

Document régissant les rapports entre le concepteur d'un

matériel et son client (futur utilisateur)

le cahier des charges doit être clair, précis, sans ambiguïtés

du rôle et des performances de l'équipement à réaliser.

Donc
Utiliser un langage normalisé

C’est le GRAFCET
Graphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition
 Deux types de GRAFCET:

« GRAFCET NIVEAU I » ou « GRAFCET FONCTIONNEL »:

Quoi faire?

« GRAFCET NIVEAU II » ou « GRAFCET

TECHNOLOGIQUE »:

Comment faire?
 II. NOTIONS FONDAMENTALES

Un grafcet est un ensemble de:

• ETAPES auxquelles on associe des ACTIONS

• TRANSITIONS auxquelles on associe des

RECEPTIVITES

• LIAISONS ORIENTEES
 ETAPE: ACTION

DEFINITION 1:
Une étape correspond à une situation dans laquelle
le comportement de la PC est invariant vis-à-vis de
ses entrées et de ses sorties.

Symbole:
Une étape est représentée par un carré repéré par un
numéro.

2
 Définition 2:

Une Etape est soit active soit inactive

2 Etape inactive

2 Etape active

Définition 3:

A un instant donné, la situation du système est

entièrement définie par l’ensemble des étapes
actives.
 Définition 4:

On doit noter, pour chaque étape, les actions à

effectuer, qui ne sont effectives que si l’étape est active.

7 Ouvrir la vanne V

Les actions peuvent être externes (sorties vers PO) ou

internes (état d’une étape Xi, temporisation,…)
 TRANSITION: RECEPTIVITE

Définition 1:

Une transition indique la possibilité d’évolution entre étapes.

Définition 2:

A une transition, on associe une condition logique appelée

réceptivité. Cette dernière est une fonction combinatoire
d’informations logiques.

a.b
4
 Définition 3:

La réceptivité temps se note t/origine/durée.

L’origine correspond à l’instant de la dernière activation de
l’étape mentionnée.
Lorsqu’une étape set origine de temps, il faut l’indiquer
parmi les actions associées à cette étape.

5 T=30s , T=1 min

T/5/30s
6 Descendre poinçon
T/5/1 min

7 arrêter poinçon
 LES LIAISONS ORIENTEES

Les liaisons orientées indiquent les voies d’évolution de l’état

d’un grafcet.
Pour les liaisons verticales, le sens d’évolution est toujours de
haut vers le bas.

III. REGLES D’EVOLUTION DU GRAFCET

REGLE 1:

INITIALISATION: l’initialisation précise les étapes actives

en début du fonctionnement. Elles sont activées
inconditionnellement et repérées sur le grafcet en
doublant les côtés des symboles correspondants.

1
 REGLE 2:
Franchissement des transition
Une transition peut être validée ou non, elle l’est si toutes
les étapes immédiatement précédentes sont actives.
Elle est franchie si elle est validée et la réceptivité qui lui
associée est vraie.

6 6
6
a(b+c)=0 a(b+c)=1
a(b+c)
7 7 7

Etape 6 non active Etape 6 active Transition

Transition non Réceptivité fausse franchie
validée Transition non
franchie
 REGLE 3:
Conséquence du franchissement
Le franchissement d’une transition entraîne l’activation de
toutes les étapes immédiatement suivantes et la
désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.
CNCLUSION
7 10 25

31 42

7 10 25

31 42
 REGLE 4:
Simultanéité du franchissement
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont
simultanément franchises.

REGLE 5:
Priorité d’activation
Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être
désactivée et activée simultanément, elle reste activée.
 REGLE 6:
Conséquence de l’activation
L’activation d’une étape entraîne l’exécution de toutes les
actions qui lui sont associées, sans exception, alors que
sa désactivation provoque l’interruption de toutes les
actions qui lui sont associées, sans exception.
 IV. LES DIFFERENTES CONFIGURATION DU GRAFCET
1) LES ACTIONS
• Action à niveau: l’action est exécutée tant que l’étape à
laquelle elle est associée est active.
• Action conditionnelle: l’action est exécutée tant que l’étape à
laquelle elle est associée est active et la condition est vraie.

7 Si m:L

L est exécutée tant que l’étape 7 est active et la

condition m=1
 • Action impulsionnelle: l’action est exécutée dès que
l’étape à laquelle elle est associée devient active. On lui
associe une durée bien déterminée.
Notation: Action*durée
Ex: V*2ms
V est exécutée dès l’activation de l’étape à laquelle elle est
associée, V reste active pendant 2 ms.
 2) LES TRANSITIONS ET RECEPTIVITES
Les réceptivités sont fonction de:
• Variables d’entrées,
• Caractère actif ou inactif de certaines étapes: Xi ou Xi,
• Le changement d’état d’une variable externe (a
ou a ) ou d’une variable interne (X ou X ).

3) REPRESENTATION DES S2QUENCES MULTIPLES

• Aiguillage
Permet d’effectuer une sélection parmi les séquences.
 16 16
a b ab ab
17 18 17 18

* Saut d’étape

16
Fe
17
Fe a
18
b

19
 * Reprise de séquence

16

a
17

cd b

18

cd
20
 * Séquences simultanées

19
Début du a
divergence

21 11
b

12

Fin ou c
convergence
8
Cours: Automates programmables
Industriels
2ème année MI

Chapitre 2:
GRAFCET COMPLET

Mme. MOUNIR.
 Plan du cours

I. INTRODUCTION
II. MODES DE MARCHE ET D’ARRÊT
III.MODES DE SECURITE
IV. GRAFCET COMPLET
 I. INTRODUCTION

Jusqu’à présent, nous nous sommes

intéressés au fonctionnement normal de
l’automatisme et à la meilleure façon de le
représenter par un GRAFCET.

En réalité, en plus de ce fonctionnement

normal, d’autres considérations doivent être
prises en comptes, exemples : les modes de
marche, les sécurités, l’arrêt d’urgence, etc…
 Il faut donc élaborer un document plus
complet
qui intègre toutes les exigences du cahier
des charges tout en restant lisible et
compréhensible.
 II. MODES DE MARCHES ET D’ARRÊT

Avant d’essayer d’intégrer

les modes de marche dans un GRAFCET,
il faut auparavant savoir ce qu’on entend
par modes de marche.

Les modes de marches indiquent

les contrôles que l’utilisateur peut
exercer sur le système automatisé,
elles peuvent être résumées en
marches normales ou marches
d’intervention.
 MARCHES NORMALES

Dans les marches normales,

l’intervention de l’opérateur se limite à autoriser le
déroulement du fonctionnement normal du système.
Elles peuvent être résumées en ce qui suit :
Marche automatique :
le cycle de fonctionnement normal s’exécute
indéfiniment jusqu’au moment où l’ordre d’arrêt est
donné.
Cet arrêt ne se réalise qu’en fin de cycle du
fonctionnement normal.
 Marche cycle par cycle ou semi
automatique :

chaque cycle se déroule automatiquement

mais une action de l’opérateur est
nécessaire pour permettre l’exécution du
cycle suivant.
Il faut une impulsion sur un bouton
poussoir appelé « départ cycle » à chaque
début de cycle.
 MARCHES D’INTERVENTION

Marche étape par étape ou réglage :

le cycle de fonctionnement normal se déroule

étape par étape avec ou sans exécution des
actions rattachées aux étapes,
ce qui permet d’effectuer des réglages sur le
processus.
Le passage d’une étape à la suivante nécessite
une intervention manuelle de l’opérateur se
traduisant par un appui sur un bouton poussoir
appelé « avance ».
 Marches manuelles :

l’opérateur se substitue à l’automatisme,

l’exécution d’une action se fait alors par un
ordre manuel,
c-à-d un appui sur un bouton poussoir.

Cette exécution entraîne la prise en compte

de certaines sécurités.
COMMENT PRENDRE EN COMPTES LES MODES DE
MARCHES DANS LE GRAFCET ?

Deux approches:

La première approche consiste à décrire par un

même Grafcet tous les modes de marche de
l’automatisme.
Ceci est possible mais conduit à une
représentation lourde.
 La deuxième approche consiste à

établir le Grafcet de fonctionnement normal

(GFN) de l’automatisme,

les Grafcets des autres modes de marche

et enfin un Grafcet d’exploitation de

l’automatisme qui décrit les conditions de
passage d’une marche à l’autre.
 Exemple :

On considère un chariot C qui peut se déplacer sur des rails de

guidage dans les deux sens de marche gauche(G) et droite (D)
entre deux positions ‘a’ et ‘b’ correspondant à des postes de
travail.
Le chariot est au repos au poste ‘a’ et lorsqu’il reçoit la consigne
‘m‘, il effectue un aller et retour ’aba’. L’état de repos du chariot
est visualisé par le voyant ‘V’.

a b m V

Poste « a » D G Poste « b »
 1

Consigne m

2 Déplacement Droite
Position b

3 Déplacement Gauche

Position a

Figure 1: Grafcet niveau I

 1

m.a

2 D
b

3 G

Figure 2: Grafcet niveau II

Le cahier des charges mentionné auparavant est complété
par les modes de marches suivantes :

Un commutateur permet de choisir entre la marche

normale (Mn), manuelle (Man), réglage (Mreg) ou arrêt (Ar).

En marche normale,
un second commutateur permet à l’opérateur de
sélectionner la marche automatique (Aut)
ou cycle par cycle (Cyc).

D’autre part, un bouton poussoir ‘départ cycle’

noté ‘dcy’ provoque le début du cycle
de fonctionnement normal qui se déroule alors
soit une seule fois (position ‘Cyc’)
soit indéfiniment (position ‘Aut’).
En marche de réglage, un bouton poussoir (avance ‘Av’)
permet à l’opérateur d’autoriser le passage dans l’étape
suivante si les conditions sont réunies par ailleurs.

En marche manuelle, deux boutons poussoirs (‘Bpd’ et

‘Bpg’) permettent la commande
CNCLUSION manuelle des deux sens
de marche du moteur (respectivement D et G)
si le chariot n’est pas en butée
(respectivement en ‘b’ et ‘a’).

En position ‘Arrêt’, l’arrêt de l’automatisme ne sera

effectif qu’en fin de cycle et aura pour conséquence le
maintien dans l’étape initiale et l’inhibition de toute
action.
 Ce Grafcet a l’avantage de représenter tous les
fonctionnements possibles de la partie
commande du système automatisé.
Mais complexe
La 2ème approche consiste à exprimer
indépendamment les spécifications de chaque
mode de marche
Et dans quelles conditions passer d’une marche à
l’autre.
Pour cela, on établit:
GFN: Grafcet de fonctionnement normal
Les Grafcets des autres modes de marches
GEA: le Grafcet d’exploitation de l’automatisme
 En appliquant la 2ème approche:
• Marche Normale (MN): GFN de la figure 2.

• Marche manuelle (MAN): le Grafcet GFN est bloqué en

situation initiale qu’on note GFN(1).
Les actions manuelles sont: D si BpD.b & G si BpG.a.

. Marche réglage (REG): il s’agit d’un fonctionnement

où les évolutions sont contrôlées c-à-d les actions sont
inhibées temporairement.
Le principe du contrôle des évolutions du Grafcet et de
l’inhibition est décrit par la figure 4
 Figure 4: Marche de réglage

. Arrêt (AR): le Grafcet GFN est bloqué en

situation initiale 1 « GFN(1) ».

Le Grafcet d’exploitation de l’automatisme GEA

est donné par la figure 5
Figure 5: Grafcet d’exploitation de
l’automatisme GEA
 III. MODES DE SECURITE
La sécurité est l’aptitude à protéger l’utilisateur et
le matériel affin d’éviter des incidents ou des
détériorations.
On peut classer les sécurités en deux niveaux:
Les sécurités du 1er niveau ou essentielles:
Il faut en tenir compte quelles que soient les
circonstances et les modes de marche et d’arrêt.
Leur ignorance peut entraîner une catastrophe au
niveau du système automatisé
 Les sécurités du 2ème niveau ou secondaires:
Assurer la protection des organes commandés
pour éviter que des actions incompatibles soient
simultanément commandés.
 III. 1. VEROUILLAGES
Les verrouillages sont utilisés pour pallier à une
défaillance de l’automatisme, du processus ou à
son environnement.

Il faut soit
• Interdire la transmission d’ordres dangereux au
processus.
• Bloquer l’automatisme dans une situation donnée.

•
Les verrouillages interviennent donc au niveau des
commandes appliquées aux actionneurs du
processus ou des réceptivités qui provoquent
l’évolution du Grafcet.

III.2. INITIALISATION ET COUPURE D’ENERGIE

La situation initiale est souvent soumise à un

verrouillage exigent avant toute évolution, que
le système soit dans un « état » donné
(conditions initiales).
 S’il n’y est pas, on peut l’y ramener soit
automatiquement si cette procédure a été
prévue soit manuellement en passant en marche
manuelle.
Il existe deux coupures d’énergie :
perte d’énergie de puissance qui affecte le
processus et perte d’énergie de logique qui
affecte l’automatisme.
Pratiquement, on est souvent confronté à une
perte totale d’énergie.
 • La perte d’énergie de puissance arrête le
déroulement du fonctionnement normal du
processus.
L’étude de ses conséquences peut conduire à
définir des procédures particulières (retour à la
situation initiale, reconnaissance d’une situation
particulière…) réalisées soit en marche manuelle
soit automatiquement si on l’intègre dans le
fonctionnement normal.
• La coupure d’énergie de logique est à prendre en
compte dans la réalisation de l’automatisme.

On peut conserver la situation de l’automatisme à

l’instant de la coupure, ce qui se traduit par des
contraintes technologiques (mémoires non
volatiles ),

On peut aussi, lors de la reprise, revenir dans une

situation donnée (initiale ou autre) de
l’automatisme.
 III.3. INCIDENTS DE FONCTIONNEMENT
DETECTES PAR L’AUTOMATISME
Il s’agit de la détection, par l’automatisme, de
fonctionnement défectueux du processus.
Les conséquences de la détection d’un incident de
fonctionnement sont variées :
• Inhibition des actions de l’automatisme tout en
conservant la situation à l’instant de l’incident.
Dés que la cause de l’incident est supprimée, le
fonctionnement normal reprend à partir de la
situation à l’instant de l’incident.
• Génération d’actions spécifiques de l’incident
(alarmes, etc…) en conservant ou non la
situation à l’instant de l’incident.

• Procédure particulière, spécifiée dans le

GRAFCET, pour revenir à un fonctionnement
normal soit dans la situation initiale, soit dans
une autre situation déterminée.
 III.4. ARRÊT D’URGENCE
L’arrêt d’urgence est une procédure particulière
qui permet d’arrêter le processus le plus
rapidement possible de façon à éviter tout
accident corporel ou détérioration du matériel
tant dans l’automatisme que dans le processus.
Cette procédure provoque généralement
l’annulation de toutes les actions en cours
et le retour dans une situation particulière de
l’automatisme, le plus souvent la situation
initiale
 PRISE EN COMPTE DES SECURITES

on peut procéder de deux manières :

• Grossir le grafcet de fonctionnement normal
en y incluant toutes les sécurités.
• Décomposer le fonctionnement de
l’automatisme en plusieurs grafcets,
l’un représente le fonctionnement principal,
l’autre ou les autres traduisent les sécurités
qui interviennent dans le déroulement du
cycle de fonctionnement principal.
 Exemple :
Reprenant l’exemple traité auparavant en complétant
le cahier des charges par :
Le moteur est protégé par un carter.
Si ce carter est ouvert c, le moteur s’arrête
immédiatement ;
il peut redémarrer dés que le carter est fermé.
En plus, le moteur est protégé pendant sa marche
contre les surcharges.
Pour cela, un capteur (de température ou
surintensité) fournit une information (ds) signalant
cette surcharge.
Dés l’apparition du signal ds, le moteur est arrêté
et il ne peut redémarrer, après 10 secondes, que
si le signal a disparu.
Un bouton poussoir « coup de poing » (au)
permet à l’opérateur de commander l’arrêt
d’urgence qui ramène immédiatement
l’automatisme dans la situation initiale ou toute
action est inhibée.
Le fonctionnement normal reprendra à partir de
cette situation, après annulation de l’arrêt
d’urgence (au).