Cinética Del Cuerpo Rígido

1º I.T.I.
:
MECANICA I
TEMA Nº 16:
DINÁMICA
CINÉTICA DEL CUERPO RÍGIDO
Departamento: INGENIERÍA MECÁNICA, ENERGÉTICA Y DE MATERIALES
Departamento de Ingeniería Mecánica, Energética y de Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
Indice
 Punto 16.1 Introducción
 Punto 16.2 Ecuaciones del movimiento plano
 Punto 16.3 Momentos y Productos de Inercia
 Punto 16.3.1 Momento de Inercia
 Punto 16.3.2 Radio de giro
 Punto 16.3.3 Teorema de Steiner
 Punto 16.3.4 Producto de Inercia
 Punto 16.3.5 Momentos de Inercia principales
 Punto 16.4 Traslación, Rotación y movimiento plano cualquiera de un cuerpo
rígido
 Punto 16.4.1 Traslación
 Punto 16.4.2 Rotación en torno a un eje fijo
 Punto 16.4.3 Movimiento plano cualquiera
-2-
I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA 16.1 Introducción
MECANICAI I
Dado que un cuerpo rígido es un conjunto de puntos materiales, podremos utilizar las
relaciones desarrolladas en el capítulo anterior para el movimiento de un sistema de
puntos materiales.
En este capítulo se aplicará muchas veces la ecuación: R  m aG
Ecuación que relaciona la resultante R de las fuerzas aplicadas exteriormente con la
aceleración aG del centro de masa G del sistema.
En el caso más general en que la resultante del sistema de fuerzas exteriores consista en
una fuerza resultante R que pase por el CDM G más un par de momento C, el cuerpo
experimentará Rotación y Traslación.
Las leyes de Newton sólo son aplicables al movimiento de un punto material
(traslación), no siendo adecuadas para describir el movimiento de un cuerpo rígido que
puede ser de traslación más rotación; así pues, se necesitarán ecuaciones adicionales
para relacionar los momentos de las fuerzas exteriores con el movimiento angular del
cuerpo.
-3-
I.T.I
I.T.I1º:
1º: 16.2 Ecuaciones del
MECANICA
MECANICAI I movimiento plano
A continuación se van a extender las leyes de Newton para poder cubrir el movimiento
plano de un cuerpo rígido, proporcionando así ecuaciones que relacionen el movimiento
acelerado lineal y angular del cuerpo con las fuerzas y momentos que lo originan.
Dichas ecuaciones pueden utilizarse para determinar:
1.- Las aceleraciones instantáneas ocasionadas por fuerzas y momentos conocidos, o
2.- Las fuerzas y momentos que se necesitan para originar un movimiento prefijado.
En el capítulo anterior se desarrolló el “principio del movimiento del centro de masa”
de un sistema de puntos materiales. Como un cuerpo rígido se puede considerar como
un conjunto de puntos materiales que mantienen invariables sus distancias mutuas, el
movimiento del CDM G de un cuerpo rígido vendrá dado po la ecuación:
R  m aG
Escalarmente:
F x Rx  m aGx F
y R y  m aGy F z Rz  m aGz
La ecuación anterior se obtuvo simplemente sumando fuerzas, con lo que no se tiene

información de la situación de su recta soporte.
-4-
El movimiento real de la mayoría de los cuerpos

I.T.I
I.T.I1º:
1º: rígidos consiste en la superposición de la
MECANICA
MECANICAI I traslación originada por la resultante R y la
rotación debida al momento de esa fuerza cuando
su recta soporte no pasa por el CDM G del cuerpo.
ANALISIS DE LA ROTACIÓN:
Consideremos un cuerpo rígido de forma arbitraria como el de la figura.
• El sistema de coordenadas XYZ está fijo en el

espacio.
• El sistema de coordenadas xyz es solidario al
cuerpo en el punto A.
• El desplazamiento de un elemento de masa dm
respecto al punto A viene dado por el vector ρ y
respecto al origen O del sistema de coordenadas
XYZ viene dado por el vector R.
• El desplazamiento del punto A respecto al origen
O del sistema XYZ lo da el vector r.
-5-
I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA
MECANICAI I
Las resultantes de las fuerzas exteriores e interiores
que se ejercen sobre el elemento de masa dm son F y
f, respectivamente. Así, el momento respecto al
punto A de las fuerzas F y f es: dM   x ( F  f )
A
según la 2ª ley de Newton: F  f  dm adm  dm R


Así: dM A   x ( F  f )  (  x adm ) dm
Por otro lado, la aceleración adm de un cuerpo rígido en movimiento plano puede
escribirse:
 
adm  a A   x    x   x   
Sustituyendo e integrando, tenemos:
 
M A   (  x a A ) d m    x  x   d m     x   x   x     d m
m m m
-6-
El MOVIMIENTO PLANO de un cuerpo rígido

I.T.I
I.T.I1º:
1º: es un movimiento en el cual todos los elementos
MECANICA
MECANICAI I del cuerpo se mueven en planos paralelos,
llamando plano del movimiento a un plano
paralelo que contiene el CDM G.
Según la figura, los vectores velocidad angular y
aceleración angular serán paralelos entre sí y
perpendiculares al plano de movimiento.
Si tomamos el sistema de coordenadas xyz de
manera que el movimiento sea paralelo al plano
xy, tendremos que: a      0
Az x y
z  
 z   z  
Para el movimiento en el plano xy, los diferentes términos de la expresión de MA,
cuando el punto A está situado en el plano de movimiento se desarrollan a
continuación:
-7-
i j k
I.T.I
I.T.I1º:
1º: 0 0    y i x j
MECANICA
MECANICAI I
x y z i j k
0 0    y  i x j
x y z
 
M A     x a A  d m    x  x   d m     x   x   x     d m
m m m
i j k
x y z   z a Ay i  z a Ax j  x a Ay  y a Ax  k
a Ax a Ay 0 i j k
0 0   x 2 i y  2 j
 y x 0
-8-
I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA
MECANICAI I
 
M A     x a A  d m    x  x   d m     x   x   x     d m
m m m
y z  2 i z x 2 j
 x z  i  y z  j  x 2  y 2   k
 z a Ay i  z a Ax j  x a Ay  y a Ax  k
M Ax  a Ay  z dm    z x dm   2  y z dm
m m m
M Ax i  M Ay j M Az k M Ay  a Ax  z dm    y z dm   2  z x dm
m m m
M Az  a Ay  x dm  a Ax  y dm    x 2  y 2 dm  
m m m
-9-
I.T.I
I.T.I1º:
1º: Las integrales que aparecen en el desarrollo
MECANICA anterior son:
MECANICAI I
 x dm x m  z x dm  I
m m
Azx
Productos de Inercia
Momentos primeros  y dm  ym  y z dm  I
m m
Ayz
 z dm  zm x  y 2  dm  I Az
2
Momento de Inercia
m m
Como z  0 ya que se trata de un movimiento plano en el plano xy que pasa por el

CDM G (y por el punto A) tenemos:
M Ax   I Azx   2 I Ayz
M Ay   I Ayz   2 I Azx
M Az  a Ay x m  a Ax y m   I Az
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I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA
MECANICAI I
Este sistema de ecuaciones relaciona los
momentos de las fuerzas exteriores que
M Ax   I Azx   2 I Ayz
se ejercen sobre el cuerpo rígido con las
velocidades angulares y las propiedades
M Ay   I Ayz   2 I Azx
inerciales del cuerpo. M Az  a Ay x m  a Ax y m   I Az
Los momentos de las fuerzas y los momentos y productos de inercia lo son respecto a
los ejes xyz que pasan por el punto A y están fijos en el cuerpo. Si no estuvieran fijos
en el cuerpo, los momentos y productos de inercia serían funciones del tiempo.
Las ecuaciones muestran que pueden ser necesarios los momentos MAx y MAy para
mantener el movimiento plano en torno al eje z.
En la mayoría de los problemas de Dinámica referentes al movimiento plano, se pueden

simplificar las ecuaciones anteriores.
- 11 -
I.T.I
I.T.I1º:
1º: Casos particulares:
MECANICA
MECANICAI I
A.- Cuando el cuerpo es simétrico respecto al plano de movimiento xy, los productos de
inercia se anulan (IAyz = IAzx = 0) con lo que las ecuaciones anteriores se reducen a:
M Ax  0
M Ay  0
M Az  a Ay x m  a Ax y m   I Az
B.- Si además de ser simétrico el cuerpo respecto al plano de movimiento, tomamos el
origen del sistema de coordenadas xyz en el cdm G del cuerpo x  y  0 , las  
ecuaciones anteriores se reducen a:
M Ax  0
M Ay  0
M Az   I Gz
- 12 -
I.T.I
I.T.I1º:
1º:
16.3 Momentos y
MECANICA
MECANICAI I Productos de Inercia
En el anterior estudio del movimiento de un cuerpo rígido, hemos encontrado
expresiones en las que interviene el producto de la masa de un pequeño elemento por el
cuadrado de su distancia a una recta de interés. Este producto recibe el nombre de
momento de inercia del elemento.
16.3.1 Momento de Inercia

Así pues, el momento de inercia dI de un
elemento de masa dm respecto al eje OO es: dI  r 2 dm
El momento de inercia de todo
el cuerpo respecto al eje OO es: I   r 2 dm
m
Siempre será positivo dado que tanto la masa como el cuadrado de su distancia al eje
son cantidades positivas y como tiene las dimensiones ML 2, su unidad de medida del
SI será el kg.m2
- 13 -
I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA
MECANICAI I
Los momentos de inercia de un cuerpo respecto a los ejes de coordenadas de un
sistema xyz se pueden determinar considerando un elemento de masa como el de la
 
figura, así:
dI x  rx2 dm  y 2  z 2 dm
Para los ejes y y z se pueden escribir ecuaciones

análogas con lo que nos quedaría:
 
I x   rx2 dm   y 2  z 2 dm
m m
 
I y   ry2 dm   x 2  z 2 dm
m m
 
I z   rz2 dm   x 2  y 2 dm
m m
- 14 -
I.T.I
I.T.I1º:
1º: Momentos de inercia de cuerpos compuestos
MECANICA
MECANICAI I
Muchas veces el cuerpo de interés puede descomponerse en varias formas simples
tales como cilindros, esferas, placas y varillas, para las cuales se han calculado y
tabulado previamente los momentos de inercia. Ver tablas siguientes.
El momento de inercia del cuerpo compuesto respecto a un eje cualquiera es igual a la
suma de los momentos de inercia de las distintas partes que lo componen respecto a
 
dicho eje.

Por ejemplo, I x  rx dm  y 2  z 2 dm 
2
m m
 y 
 z 2 dm  y 
 z 2 dm  ...  y 
 z 2 dm 
2 2 2
m1 m2 mn
 I x1  I x2  ...  I xn
Cuando una de las partes componentes sea un agujero, su momento de inercia deberá
restarse del momento de inercia de la parte mayor para obtener el momento de inercia
del cuerpo compuesto.
- 15 -
I.T.I
I.T.I1º:
1º: 16.3.2 Radio de giro
MECANICA
MECANICAI I
El momento de inercia (al tener las dimensiones de masa por el cuadrado de una
longitud) se podrá expresar como producto de la masa m del cuerpo por el cuadrado de
una longitud k llamada radio de giro. Así pues, el momento de inercia I de un cuerpo
respecto a una recta dad se puede expresar en la forma
I
I  mk 2
o sea k 
m
El radio de giro de la masa de un cuerpo respecto a un eje cualquiera puede interpretarse
que es la distancia al eje de un punto en el que habría que concentrar toda la masa del
cuerpo para tener el mismo momento de inercia respecto al eje que la masa real.
No existe ninguna interpretación física útil del radio de giro; no es más que un medio
conveniente de expresar el momento de inercia de masa de un cuerpo en función de su
masa y una longitud.
- 16 -
I.T.I
I.T.I1º:
1º: 16.3.3 Teorema de Steiner para
MECANICA
MECANICAI I momentos de inercia
Considérese el cuerpo representado en la figura,

en cuyo centro de masa G se toma el origen del
sistema de coordenadas xyz y considérese
también un sistema de coordenadas xý´z´ de
origen en el punto Oý ejes paralelos a los
anteriores. En la figura se observa que
x´ x  x y´ y  y z´ z  z
La distancia dx que separa los ejes xý x es
dx  y2  z2
Así pues, el momento de inercia del cuerpo respecto al eje x´, paralelo al eje x que
pasa por el centro de masa es,
I x   rx´ dm
2
desarrollando
m
- 17 -
I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I

I x   rx2´ dm    y  y    z  z  dm 
2 2

m m
 
  y 2  z 2 dm  y 2  dm  2 y  ydm  z 2  dm  2 z  zdm
m m m m m
y 
Ahora bien, como 2
 z 2 dm  I xG
m
y como los ejes y y z pasan por el centro de masa G del cuerpo,
 y dm  0
m
 z dm  0
m
Por tanto,  
I x´  I xG  y 2  z 2 m  I xG  d x2 m
 x m  I Teorema de Steiner para
I y´  I yG 2
z 2
yG d m
2
y momentos de inercia
I z´  I zG  x 2
 y2 m  I zG  d 2
zm
- 18 -
I.T.I
I.T.I1º:
1º:
MECANICA
MECANICAI I
Así pues, si se conoce el momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje que pase
por su centro de masa, se podrá hallar el momento de inercia respecto a otro eje
cualquiera paralelo a él, sin necesidad de integración, utilizando las ecuaciones
anteriores.
Entre los radios de giro respecto a estos dos ejes paralelos existe una relación similar
dada por
k x´ m  k xG m  d x m
2 2 2
luego k x2´  k xG
2
 d x2
k y2´  k yG
2
 d y2
k z2´  k zG
2
 d z2
Los dos sistemas de ecuaciones enmarcados sólo son válidos para pasar de ejes xyz
que pasen por el centro de masa a otros ejes paralelos a ellos o al revés.
¡No son válidos para ejes paralelos arbitrarios!
- 19 -
I.T.I
I.T.I1º:
1º: 16.3.4 Producto de inercia
MECANICA
MECANICAI I
En los estudios de movimientos de cuerpos rígidos aparecen, a veces, expresiones en
las que intervienen el producto de la masa de un pequeño elemento por las distancias
del mismo a un par de planos de coordenadas ortogonales. Se trata de del producto de
inercia del elemento.
Por ejemplo, el producto de inercia del
elemento representado en la figura respecto
a los planos xz e yz es
dI xy  x y dm
La suma de los productos de inercia de
todos los elementos de masa del cuerpo
respecto a los mismos planos ortogonales
se define como el producto de inercia del
cuerpo.
I xy   x y dm
m
- 20 -
Así pues, los tres productos de inercia del cuerpo

I.T.I
I.T.I1º:
1º: representado son
MECANICA
MECANICAI I
I xy   x y dm I yz   y z dm I zx   z x dm
m m m
Los productos de inercia, como los momentos de inercia, tienen las dimensiones
ML2 por lo que su unidad de medida del SI será el kg.m2
El producto de inercia de un cuerpo puede ser positivo, negativo o nulo ya que las
coordenadas tiene signos independientes.
El producto de inercia será nulo cuando uno u otro de los planos sea un plano de
simetría, ya que los pares de elementos simétricos respecto a éste tendrán productos
de inercia opuestos cuya suma dará cero.
Los productos de inercia de placas delgadas con densidad ρ uniforme, con grosor t
uniforme y una sección de área A y suponiendo además que los ejes x e y están
contenidos en el plano medio de la placa (plano de simetría), serán
I xym   x y dm   x y  dV   x y  t dA  t  x y dA  t I xy A
m V A V
I yzm   y z dm  0 y I zxm   z x dm  0
m m
- 21 -
Se puede desarrollar, para los productos de

I.T.I
I.T.I1º:
1º: inercia, un teorema de Steiner muy parecido al de
MECANICA
MECANICAI I los momentos segundos mixtos de superficie
vistos anteriormente.
Considérese el cuerpo representado en la figura,
el cual tiene un sistema de coordenadas xyz con
origen en el centro de masa G del cuerpo y un
sistema de coordenadas xý´z´ con origen en el
punto O´ y ejes paralelos a los anteriores. En la
figura se observa que
x´ x  x y´ y  y z´ z  z
Por tanto,
I x´ y´   x´ y´ dm    x  x   y  y  dm  x y  dm  x  y dm  y  x dm   x y dm
m m m m m m
como  x y dm  I
m
xyG ;  y dm  0
m
;  z dm  0
m
tenemos que: I x´ y´  I xyG  x y m I y´ z´  I yzG  y z m I z´ x´  I zxG  z x m
- 22 -
16.4 Traslación, Rotación y

I.T.I
I.T.I1º:
1º: movimiento plano cualquiera de un
MECANICA
MECANICAI I cuerpo rígido
Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, según su naturaleza, en:
1.- Traslación.
2.- Rotación en torno a un eje fijo.
3.- Movimiento plano cualquiera.
Los dos primeros son casos particulares del Movimiento plano cualquiera.
Para un cuerpo de forma arbitraria, las ecuaciones de Movimiento plano cualquiera
desarrolladas anteriormente vienen dadas por las ecuaciones en la forma:
 Fx  ma x M Ax   I Azx   2 I Ayz
Traslación  Fy  ma y M Ay   I Ayz   2 I Azx Rotación
F z 0 M Az  a Ay x m  a Ax y m   I Az
- 23 -
I.T.I
I.T.I1º:
1º: 16.4.1 Traslación
MECANICA
MECANICAI I
Un cuerpo rígido lleva movimiento de Traslación cuando todo segmento rectilíneo del
cuerpo se mantenga paralelo a su posición inicial a lo largo del movimiento.
Durante la Traslación, no hay movimiento angular (ω = α = 0); por tanto, todas las
partes del cuerpo tienen la misma aceleración lineal a.
La Traslación sólo puede tener lugar cuando la recta soporte de la resultante de las
fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo pase por su CDM G.
En el caso de Traslación, con el origen del sistema de coordenadas xyz en el CDM G
del cuerpo  x  y  0  , las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen
a:
F  ma
x Gx
F  ma
y Gy
M  0 Gz
- 24 -
Cuando un cuerpo está animado de una traslación

I.T.I
I.T.I1º:
1º: como la ilustrada en la 1ª figura, podemos tomar
MECANICA
MECANICAI I el eje x paralelo a la aceleración aG, en cuyo caso
la componente aGy de la aceleración será nula.
Cuando el CDM de un cuerpo siga una curva plana,
como se observa en la 2ª figura, suele ser conveniente
tomar los ejes x e y en las direcciones de las
componentes instantáneas normal y tangencial de la
aceleración. Si se suman los momentos de las fuerzas
exteriores respecto a un punto que no sea el CDM
deberá modificarse la ecuación de momentos a fin de
tener en cuenta los efectos de aGx y de aGy. Así,
F  ma
x Gx
F  ma
y Gy
M  a Az Gy x m  aGx y m
- 25 -
I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 16.1
La puerta de un hangar tiene por dimensiones 4,8 x 6,0 m, pesa 4 kN y está
sostenida por dos rodillos. Para abrirla, se aplica una fuerza F de 1,5 kN.
Determinar la aceleración de la puerta y las fuerzas de sustentación que sobre
ella ejercen los rodillos. Despréciense los rozamientos y la masa de los rodillos.
- 26 -
I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 16.2
El automóvil de 1400 kg de la figura tiene una distancia entre ejes de 3 m. Su
centro de masa está situado 1,30 m detrás del eje anterior y 0,5 m por encima
del suelo. Si el automóvil es de tracción trasera y el coeficiente de rozamiento
entre los neumáticos y la calzada vale 0,80, determinar la máxima aceleración
que puede desarrollar el vehículo al ascender por la pendiente de 15º.
- 27 -
I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 16.3
Una placa triangular que pesa 450 N está sostenida por dos cables. Cuando la
placa pasa por la posición representada, la velocidad angular de los cables es de
4 rad/s en sentido antihorario. Determinar, en ese instante,
a) La aceleración del centro de masa de la placa.
b) La tensión de cada cable.
- 28 -
I.T.I
I.T.I1º:
1º: 16.4.2 Rotación en torno a un eje fijo
MECANICA
MECANICAI I
Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo
describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo.
La figura representa un cuerpo rígido simétrico respecto

al plano de movimiento I  I  0
Gzx Gyz 
y que gira en torno a un eje fijo que pasa por el cdm G
del cuerpo
 x  y  0
En este caso aG = 0; por tanto, las ecuaciones para un
movimiento plano cualquiera se reducen a
F x  m aGx  0
F y  m aGy  0 M Gz  I Gz 
- 29 -
I.T.I
I.T.I1º:
1º: A menudo aparecen rotaciones en torno a ejes
MECANICA
MECANICAI I fijos que n pasan por el cdm del cuerpo.
La figura representa un cuerpo rígido simétrico respecto


al plano de movimiento I Gzx  I Gyz  0 
y que gira en torno a un eje fijo que NO pasa por el cdm
G del cuerpo
En este caso aA = 0; por tanto, las ecuaciones para un
movimiento plano cualquiera se reducen a
 x
F  m aGx   mx  2
x
F y  m aGy  mx  M Az  I Az 
M Az   M Gz    Fy  x    Fx  y   M Gz  x maGy  y maGx 
0

  M Gz  x maGy  I Gz   x m x    I Gz  x 2 m   I Az  
- 30 -
I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 16.4
La barra AB de la figura es de sección constante y tiene una masa de 10 kg. A
consecuencia de la rotación del cigüeñal C, la barra AB oscila en un plano
vertical. En la posición representada, su velocidad angular es 10 rad/s en sentido
horario y su aceleración angular es de 40 rad/s2 en sentido antihorario.
Determinar la fuerza que ejerce la biela que conecta el cigüeñal con la barra AB
y la que sobre ésta ejerce el pasador situado en A.
- 31 -
I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 16.4bis
- 32 -
I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 16.5
Un contenedor que pesa 4250 N se desplaza mediante un torno. El cilindro del
torno pesa 500 N y su radio de giro respecto al eje de rotación es de 525 mm. El
coeficiente de rozamiento cinético entre contenedor y piso vale 0,25. Si el
contenedor se ha de deslizar sin volcar por el piso horizontal, determinar
a) La máxima tensión que puede tener el cable.
b) La aceleración del contenedor cuando se aplique la tensión máxima.
c) El máximo par C que se puede aplicar al torno.
- 33 -
I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 16.6
La masa de la rueda desequilibrada A es de 40 kg y su radio de giro respecto al
eje de rotación vale 150 mm. Un cable unido a la rueda sostiene un bloque B de
25 kg. A la rueda se le aplica un par constante C de 30 m.N (antihorario).
Cuando la rueda se halla en la posición representada, su velocidad angular es de
5 rad/s en sentido horario. Determinar, en ese instante, la tensión T del cable y
la fuerza A que sobre la rueda ejerce el pasador situado en el apoyo A.
- 34 -
I.T.I
I.T.I1º:
1º: 16.4.3 Movimiento plano cualquiera
MECANICA
MECANICAI I
En la figura, donde un émbolo está conectado a un volante
mediante una biela AB, se ilustran tres formas de movimiento
plano:
1.- Rotación del volante en torno a un eje fijo.
2.- Traslación rectilínea del émbolo
3.- Movimiento plano cualquiera de la biela AB
Cuando el volante gira un ángulo θ, el pasador A recorre
una distancia sA = Rθ a lo largo de un camino circular. El
movimiento del pasador B se puede considerar que es una
superposición de los desplazamientos resultantes de una
traslación curvilínea de la biela y de una rotación de la
biela en torno al pasador A. Como resultado de estos dos
desplazamientos, el pasador B recorre una distancia s B a lo
largo de un camino horizontal.
Así pues, el movimiento plano de la biela AB es la superposición
de una traslación y una rotación en torno a un eje fijo.
- 35 -
I.T.I Análisis Cinético de la Biela:

I.T.I1º:
1º:
MECANICA
MECANICAI I Tenemos dos posibilidades:
A.- Si se toma el origen de coordenadas en el pasador A y los
ejes x e y están orientados según el eje de la biela y
perpendicularmente a ella  y  0  , respectivamente, las
ecuaciones generales de movimiento plano quedan así:
F x  m aGx
F y  m aGy M Az  a Ay x m  I Az 
B.- Si se sitúa el origen del sistema de coordenadas en el CDM

G de la biela, las ecuaciones se reducen a:
G
F x  m aGx
F y  m aGy M Gz  I Gz 
- 36 -
Cuando el cuerpo no sea simétrico respecto al

I.T.I plano del movimiento, habrá que ir con cuidado al
I.T.I1º:
1º:
MECANICA aplicar las ecuaciones y reducirlas adecuadamente
MECANICAI I mediante la selección del sistema de coordenadas
xyz solidario al cuerpo.
Ejemplo 1: Disco macizo montado sobre un árbol
que forma con el eje del disco un ángulo θ. En un
sistema de coordenadas xyz de origen coincidente
con el CDM G del disco. El plano xz es plano
de simetría
como x  y  0, I Gyz  0 y aG  0
tenemos:
F x  maGx  0 M Ax   I Gzx
F y  maGy  0 M Ay   2 I Gzx
F x 0 M Az   I Gz
- 37 -
Siguiendo con el análisis de cuerpos no simétricos

I.T.I
I.T.I1º:
1º: respecto al plano del movimiento tenemos otro
MECANICA
MECANICAI I ejemplo:
Ejemplo 2: Placa triangular de grosor uniforme
solidaria a un árbol circular que gira. Para un
sistema de coordenadas xyz con origen A en el eje
del árbol.
El plano xz es
plano de simetría
como y  0, I Ayz  0 y a A  0
tenemos:
 x
F  maGx   mx  2
M Ax   I Azx
 Fy  maGy  mx  M Ay   2 I Azx
F x 0 M Az   I Az
- 38 -
I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 16.7
Un bloque y un carrete están

sostenidos por cables arrollados al
carrete. El bloque pesa 475 N, el
carrete 250 N y tiene un radio de
giro de 100 mm respecto al centro
de masa. Si se suelta el sistema
partiendo del reposo en la posición
representada, determinar la
aceleración del centro de masa G
del carrete y las tensiones de los
tres cables.
- 39 -
I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 16.7bis
- 40 -
I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 16.8
La barra esbelta AB representada
tiene sección uniforme y pesa 250
N. Está unida, por sus extremos A y
B, a collares montados sobre
varillas lisas, una horizontal y otra
vertical. Cuando la barra se halla
en la posición representada, el
collar A lleva una velocidad de 1,5
m/s hacia la derecha y se acelera a
razón de 1,2 m/s2. Determinar la
fuerza F, la velocidad y la
aceleración angular de la barra y
las fuerzas que sobre ella ejercen
los pasadores A y B.
- 41 -
I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 16.8 bis
- 42 -
I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 16.9
Un cilindro macizo homogéneo de masa
100 kg descansa sobre un plano
inclinado. El coeficiente de rozamiento
entre cilindro y plano vale 0,40. un
cable arrollado alrededor de una leve
muesca practicada en el cilindro lo
conecta a un bloque de 75 kg. La polea
sobre la que pasa el cable tiene una
masa de 10 kg. Si se suelta el sistema
partiendo del reposo en la posición
representada, determinar la aceleración
del centro de masa G del bloque, la
aceleración del centro de masa G del
cilindro y las tensiones en las dos partes
del cable.
- 43 -
I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 16.9 bis
- 44 -
I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 16.10
En la figura se ha representado un sistema constituido por un volante, una biela
y un émbolo. La masa del volante es de 50 kg y su radio de giro respecto a su eje
de rotación vale 155 mm. La biela AB es de sección uniforme y masa 10 kg. La
masa del émbolo es de 15 kg. Un par T hace girar el volante en sentido
antihorario con una velocidad angular constante de 500 rpm. Determinar el
módulo del par T, la velocidad y la aceleración angular de la biela AB y las
componentes vertical y horizontal de las fuerzas que sobre ésta ejercen los
pasadores A y B cuando θ = 60º. Despréciense los rozamientos entre el émbolo y
las paredes del cilindro.
- 45 -
I.T.I
I.T.I1º:
MECANICA
1º:
MECANICAI I
PROBLEMA 16.10 bis
- 46 -
I.T.I
I.T.I1º:
1º: PROBLEMA
MECANICA
MECANICAI I EXAMEN
El sistema articulado ABCD se ha formado conectando la barra BC de 3 kg a las
barras AB y CD de 1,5 kg. Su movimiento está gobernado por el par M aplicado
a la barra AB. Sabiendo que en el instante considerado la barra AB tiene una
velocidad angular horaria de 24 rad/s y una aceleración angular nula, hallar:
a) El par M.
b) Las componentes de la fuerza que en B se ejerce sobre la barra BC.
- 47 -
I.T.I
I.T.I1º:
1º: PROBLEMA
MECANICA
MECANICAI I EXAMEN
Un cilindro A de 100 Kg y un cuerpo B de 50 Kg están unidos mediante cables a
la polea compuesta representada en la figura. La polea tiene una masa de 120
Kg y un radio de giro respecto a su eje de rotación igual a 110 mm. Si el cilindro
rueda sin deslizamiento por el plano inclinado, determinar:
a) La aceleración del cuerpo B.
b) Las tensiones de ambos.
- 48 -
I.T.I
I.T.I1º:
1º: PROBLEMA
MECANICA
MECANICAI I EXAMEN
La barra AB de la figura es de sección uniforme y pesa 125 N. El collar situado
en su extremo A y la corredera en su extremo B son de masa despreciable y se
deslizan por superficies lisas. En la posición representada, la barra AB tiene una
velocidad angular de 1 rad/s en sentido horario y una aceleración angular de 2
rad/s2 en sentido antihorario. Determinar la fuerza F aplicada al collar A y la
fuerza que la guía ejerce sobre la corredera del extremo B de la barra.
- 49 -

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1º I.T.I.

La ecuación anterior se obtuvo simplemente sumando fuerzas, con lo que no se tiene

El movimiento real de la mayoría de los cuerpos

• El sistema de coordenadas XYZ está fijo en el

según la 2ª ley de Newton: F  f  dm adm  dm R

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Como z  0 ya que se trata de un movimiento plano en el plano xy que pasa por el

En la mayoría de los problemas de Dinámica referentes al movimiento plano, se pueden

16.3.1 Momento de Inercia

Para los ejes y y z se pueden escribir ecuaciones

Considérese el cuerpo representado en la figura,

y como los ejes y y z pasan por el centro de masa G del cuerpo,

Así pues, los tres productos de inercia del cuerpo

Se puede desarrollar, para los productos de

tenemos que: I x´ y´  I xyG  x y m I y´ z´  I yzG  y z m I z´ x´  I zxG  z x m

16.4 Traslación, Rotación y

Cuando un cuerpo está animado de una traslación

La figura representa un cuerpo rígido simétrico respecto

I.T.I Análisis Cinético de la Biela:

B.- Si se sitúa el origen del sistema de coordenadas en el CDM

Cuando el cuerpo no sea simétrico respecto al

Siguiendo con el análisis de cuerpos no simétricos

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