INTRODUCCIÓN

¿Qué es una señal?

Es una información representada por
un valor o por la evolución del valor de
una magnitud física

¿QUÉ PROPÓSITO TIENE UNA SEÑAL?

Emitir una orden para indicar un estado

o situación de algún sistema
 Tipos de señales
ANALÓGICAS

BINARIAS
DISCRETAS
DIGITALES
 -5.1
-0.1
4.9
9.9

-10.1
0
0 .0 3
0 .0 6
0 .0 9
0 .1 2
0 .1 5
0 .1 7
0 .2
0 .2 3
0 .2 6
0 .2 9
0 .3 2
0 .3 5
0 .3 8
0 .4 1
0 .4 4
0 .4 6
0 .4 9
0 .5 2
0 .5 5
0 .5 8
0 .6 1
0 .6 4
0 .6 7
0 .7
0 .7 3
Analógicas

0 .7 5
0 .7 8
0 .8 1
0 .8 4
0 .8 7
0 .9
0 .9 3
0 .9 6
0 .9 9
-1.1
-0.6
-0.1
0.4
0.9
1.4
1.9
0
0.04
0.09
0.13
0.17
0.22
0.26
0.3
0.34
0.39
0.43
0.47
0.52
0.56
0.6
0.65
0.69
0.73
0.77
0.82
0.86
0.9
0.95
0.99
1.03
1.08
1.12
1.16
1.2
1.25
1.29
1.33
1.38
1.42
Digitales (discretas)

1.46
 Señal Binaria

0
t1 t2 t3 t

La señal binaria es una señal discontinua

(0=Inactivo 1=Activo).
¿Cómo seleccionar el Tipo de Energía?,
por el medio para producirla.

 Mecánico
 Neumático

 Hidráulico

 Eléctrico

 Electrónico
 ¿QUÉ ES CONTROL?
•Manejo en forma predeterminada de
las señales de salida, en función de las
señales de entrada (referencia y
retroalimentación)
¿QUÉ ES POTENCIA?
•Es la etapa donde se realiza el trabajo
de acuerdo con las señales de salida de
la etapa de control
 Tipos de control

LAZO
ABIERTO
MANUAL
ANALÓGICO SEMI
O AUTOMÁTICO
DIGITAL
AUTOMÁTICO

LAZO
CERRADO
 Control en lazo abierto

RESPUESTA
DESEADA REGULADOR PROCESO SALIDA
 Control en lazo cerrado
RESPUESTA
DESEADA

SALIDA

_
+ REGULADOR PROCESO

TRANSDUCTOR
Fundamentos de electricidad
Esta se debe a la excitación de la estructura
molecular de algunos materiales
Formas de producir electricidad
Existen 6 formas de producir electricidad que son:

 Presión
 Calor
 Luz
 Fricción
 Reacción química
 Inducción
Formas de producir electricidad
La forma de producir esta energía en grandes
cantidades es a través de la inducción
electromagnética.

La corriente eléctrica está regida por la ley de OHM

I=V/R
 Parámetros de la
electricidad
Tensión eléctrica (V):
Fuerza con la que se desplazan los electrones en un
circuito (diferencia de potencial). Se mide en Volts.

Intensidad de la corriente eléctrica (I):

Cantidad de electrones que fluyen por un determinado
circuito por unidad de tiempo. Se mide en Amperes.

Resistencia eléctrica (R):

Es la oposición que ofrecen ciertos materiales al flujo
de la corriente eléctrica. Se mide en Ohms ().
 El circuito eléctrico simple

Elemento de mando Cable

Conductor

Fuente de
energía
Elemento
de
Trabajo

Sentido real de la corriente

Sentido convencional de la corriente

unciones Lógicas Básicas
Función Identidad
Tabla de verdad

ENTRADA (S1) SALIDA (X)

0 0

1 1
+24V +24V

13 13
S1 S1
14 14

L1 L1

0V 0V
Función Negación
Tabla de verdad

ENTRADA (S1) SALIDA (X)

0 1

1 0
+24V +24V

13 13
S1 S1
14 14

L1 L1

0V 0V
Función “Y” ; “AND” o
“Conjunción”
Tabla de verdad
ENTRADA (S1) ENTRADA (S2) SALIDA (X)
0 0 0

1 0 0

0 1 0

1 1 1
+24V +24V

13 13
S1 S1
14 14
13 13
S2 S2
14 14

L1 L1
0V 0V
+24V +24V

13 13
S1 S1
14 14
13 13
S2 S2
14 14

L1 L1
0V 0V
Función “O” ; “OR” o
“Disyunción”
Tabla de verdad
ENTRADA (S1) ENTRADA (S2) SALIDA (X)

0 0 0

1 0 1

0 1 1

1 1 1
+24V +24V

13 13 13 13
S1 S2 S1 S2
14 14 14 14

L1 L1
0V 0V
+24V +24V

13 13 13 13
S1 S2 S1 S2
14 14 14 14

L1 L1
0V 0V
TEMA 1: FUNDAMENTOS DE CONTROL ELÉCTRICO
 
1.1 SIMBOLOGÍA
1.2 ACCIONAMIENTOS
1.3 RELEVADORES
1.4 ACTUADORES
 
Al concluirlo, el participante será capaz de interpretar
circuitos de control eléctrico por relevadores.
1.1 SIMBOLOGÍA

EXISTEN 2 TIPOS PRINCIPALES DE SIMBOLOGÍA LA

AMERICANA (ANSI) Y LA EUROPEA (DIN).

ASÍ TAMBIÉN EXISTEN LAS INTERNACIONALES ISO e IEC.

DIN ANSI
POR CONVENCIÓN SE UTILIZARAN
LOS SÍMBOLOS DE LA NORMA

DIN ISO 1219 "Técnica de fluidos,

Símbolos gráficos y esquemas de
conexiones“ y DIN EN 60617 (de
Electrotécnica)
COMPARATIVA DE SÍMBOLOS MAS
USUALES
1.2 ACCIONAMIENTOS
1.3 RELEVADORES
 El Relevador
Funcionamie
nto
 Elemento de
Interfaz
 Multiplicador
de contactos
 Procesador de
señales
 Elemento de
Memoria
1.4 ACTUADORES
 Nomenclatura de válvulas

DIN ISO ANSI

PRESIÓN P 1 IN
SERVICIO A,B 2,4 OUT1,OUT2
ESCAPES R,S 3,5 EXH1,EXH2
PILOTAJE Z,Y,X 10,12,14 PIL1,PIL2
TEMA 3: ELECTROVÁLVULAS
 
3.1 MONOESTABLES
3.2 BIESTABLES
 

Al concluirlo, el participante será capaz de diseñar circuitos

electroneumáticos con mandos directos e indirectos.
3.1 MONOESTABLES

Se llaman así, por tener la capacidad de conmutar a voluntad

un cambio de posición y el otro cambio de estado es
realizado por un resorte.
 Bobinas
CARACTERÍSTICAS

Aumento de flujo
magnético.

El núcleo de hierro
concentra las líneas de flujo
magnético, creando un
electroimán

Utilizadas para el
accionamiento de
mecanismos
 ntajas y desventajas de lasDesventajas
bobinas de C.A.

 Gran esfuerzo
entajas mecánico
 Calentamiento
 Tiempos de operación muy considerable
 cortos.  al tener entrehierros,
 Gran fuerza de accionamiento. que aumentan el
 Generalmente no requiere consumo de corriente.
 supresor de chispas.  Relativamente
 No se requieren rectificadores ruidosas.
 para su alimentación.  Sensible a
sobrecargas, bajas
ntajas y desventajas de las bobinas de C.D.
Desventajas
Ventajas
 Provoca
 Fácil operación y sobrevoltajes al
conmutación. desenergizarse.
 Fácil de energizar.  Requiere supresor de
 Bajo consumo de chispas.
potencia.  Alto factor de
 Larga vida. desgaste en los
 Silenciosas contactos.
 Tiempos de
 Circuito de protección con un diodo

+24 VCD RL L

D
0V
 Circuito de protección RC

+24 VCD RL L
C

U
R

0V
 CONVERTIDOR ELÉCTRICO-NEUMÁTICO (Electroválvulas)

VENTAJAS

-Reducción de costos

-Rapidez de operación a
grandes distancias
-Puede ser operada por
relés o PLC

SÍMBOLO
 CONVERTIDOR ELÉCTRICO-NEUMÁTICO (Electroválvulas)

VENTAJAS

-Reducción de costos
-Rapidez de operación a
grandes distancias

-Puede ser operada por

relés o PLC

SÍMBOLO
3.2 BIESTABLES

Se llaman así, por tener la capacidad de conmutar a voluntad

dos cambios de posición, el cual es realizado por bobinas en
ambos casos.
 Electroválvulas
Servopilotada

Biestable, de
impulsos ó de
memoria

SÍMBOLO
 Electroválvulas
Servopilotada

Biestable, de
impulsos ó de
memoria

SÍMBOLO
TEMA 4: SENSORES Y TRANSDUCTORES
 
 
4.1 DE FINAL DE CARRERA
4.2 INDUCTIVOS
4.3 CAPACITIVOS
4.4 MAGNÉTICOS
4.5 CONVERTIDOR NEUMÁTICO-ELÉCTRICO
 
Al concluirlo, el participante será capaz de diseñar circuitos
electroneumáticos con mandos sensores y transductores.
 Introducción

La automatización de
complejos sistemas de
producción, necesita la
utilización de componentes
capaces de adquirir y transmitir
información relacionada con el
proceso de producción.
 La importancia de la
tecnología de los sensores

• Los sensores cumplen con estos requerimientos, y

por eso se les emplea en:
– La tecnología de medición
– Control en lazo abierto
– Control en lazo cerrado

• Los sensores proporcionan información al control

en forma de variables individuales del proceso.
 La importancia de la
tecnología de los sensores

• Las variables de estado del proceso son, por

ejemplo:
– Temperatura
– Presión
– Fuerza
– Longitud
– Posición angular
– Nivel
– Caudal, etc.
 ¿ Qué es un sensor ?
• Es un convertidor, que transforma una variable física
(por ejemplo: temperatura, distancia, presión) en
otra variable diferente, más fácil de evaluar
(generalmente una señal eléctrica).

• Sin embargo, no necesariamente tiene que generar

una señal eléctrica, por ejemplo, un final de carrera
neumático
Características de los sensores

• Los sensores pueden funcionar tanto por medio

de contacto físico:
– Finales de carrera, sensores de fuerza

• Como sin contacto físico

– Barreras fotoeléctricas, barreras de aire, detectores de
infrarrojos, sensores ultrasónicos, sensores
magnéticos, etc.
Señales de salida típicas de los
sensores
Tipo A:
Sensores con señal de salida por interrupción (señal de salida
binaria).

Ejemplos:
– Sensores de proximidad
– Presostatos
– Sensores de nivel
– Sensores bimetálicos
Por norma, estos sensores pueden conectarse directamente a
los PLC’s
Señales de salida típicas de los
sensores
Tipo B:
Sensores con salida por trenes de pulsos
– Sensores incrementales de longitud y rotativos

Generalmente se dispone de interfaces

compatibles para PLC’s, siempre y cuando
dispongan de contadores de hardware y software
con posibilidad de una mayor longitud de palabra.
Señales de salida típicas de los
sensores
Tipo C:
• Componentes de sensores con salida analógica y
sin amplificador integrado, ni conversión
electrónica.

• Proporcionan una señal de salida analógica muy

débil, no apta para una evaluación inmediata (se
requiere amplificar la señal).
Señales de salida típicas de los
sensores
Tipo D:
Sensores con salidas analógicas y conversión
electrónica integrados, que proporcionan señales de
salida que pueden evaluarse inmediatamente.

0 ... 10 V 0 ... 20 mA
-5 V ... + 5 V -10 ... +10 mA
1 ... 5 V 4 ... 20 m A
Señales de salida típicas de los
sensores
Tipo E:
Sensores y sistemas de sensores con señal de
salida estandarizada, por ejemplo:

– RS 232-C
– RS 422-A
– RS 485 ó
con interface al bus de campo (PROFIBUS,
INTERBUS, ASi, DEVICENET, etc.)
 Ventajas de los sensores de proximidad

• Detección precisa y
automática de
posiciones geométricas
• Detección sin contacto
de objetos y procesos
• Características de
conmutación rápidas
Ventajas de los sensores de proximidad

• Resistencia al desgaste
• Número ilimitado de ciclos
de conmutación
• Versiones disponibles para
utilización en ambientes
peligrosos
Circuito de protección con un diodo

+24 VCD RL L

D
0V
 Circuito de protección RC

+24 VCD RL L
C

U
R

0V
Código de colores para los cables de
los sensores

• Café - Alimentación (+)

• Azul - Alimentación (-)
• Negro - Contacto N.A.
• Blanco - Contacto N.C.
 Tipos de conmutación en sensores

Tipo NPN
- Pulso de salida bajo +24V
- Mayor seguridad al
hacer pruebas de
funcionalidad

Tipo PNP
-Pulso de salida alto 0V
- Mas fácil de
probar su NPN PNP
funcionalidad
Salida PNP

BN(1) +24 VCD

BK(4)
Carga
BU(3)

0V
Salida NPN
BN (1) +24 VCD

Carga
BK (4)

BU (3)

0V
 4.1 FINAL DE CARRERA

Muelle de
compresión

Muelle
Caja arqueado
Disco de Muelle de
retención presión de
contactos
Contactos N.C.
Lámina de
contacto
Contactos N.A.
Perno de guía
4.2 INDUCTIVOS

Tienen un circuito oscilador LC incorporado, similar al de los

sensores inductivos.

A diferencia de éstos últimos, la bobina osciladora no es del

tipo con núcleo de media capa, que crea un campo
magnético directamente hacia afuera, sino una bobina con
un núcleo de capa cerrada.
4.2 INDUCTIVOS

Es decir, una bobina con núcleo de ferrita blindado.

Al acercar un imán permanente, el material del núcleo del

oscilador se satura causando con ello una variación en la
corriente del circuito oscilador del sensor.
Sensor Inductivo

-Detección de materiales
metálicos
- Se disponen del tipo PNP
y NPN
- En corriente directa y
alterna

SÍMBOL
Sensores de proximidad inductivos

Registran los movimientos en máquinas de montaje y

mecanizado, robots, transporte, etc. y los convierten en
una señal eléctrica.

Campo magnético Objeto

a detectar
de alta frecuencia

LED indicador
Cable de conexión
Montaje enrasado en sensores
inductivos

Superficie activa Zona libre

d d d >= 3 x Sn
Montaje no-enrasado en sensores
inductivos

Zona libre 3 x Sn Zona

libre
d
>=3 x Sn

>=2 x Sn
4.3 CAPACITIVOS

Los sensores capacitivos reaccionan ante metales y no

metales que al aproximarse a la superficie activa sobrepasan
una determinada capacidad. La distancia de conexión
respecto a un determinado material es tanto mayor cuanto
más elevada sea su constante dieléctrica.

Desde el punto de vista puramente teórico, se dice que el

sensor está formado por un oscilador cuya capacidad la
forman un electrodo interno (parte del propio sensor) y otro
externo (constituido por una pieza conectada a masa).
4.3 CAPACITIVOS

El electrodo externo puede estar realizado de dos modo diferentes;

en algunas aplicaciones dicho electrodo es el propio objeto a
sensar, previamente conectado a masa; entonces la capacidad en
cuestión variará en función de la distancia que hay entre el sensor y
el objeto. En cambio, en otras aplicaciones se coloca una masa fija
y, entonces, el cuerpo a detectar utilizado como dieléctrico se
introduce entre la masa. y la placa activa, modificando así las
características del condensador equivalente
4.3 Sensor
Capacitivo
-Detección de
materiales cuyas
constantes dieléctricas
sean mayores que la
del aire
 El sensor capacitivo

Se forma un capacitor frente a la zona activa

Medio
dieléctrico
(aire)

En la parte posterior
cuenta con un potenciómetro
para realizar el ajuste de
la sensibilidad Campo
disperso
 4.4 Sensor magnético de
contactos “Reed”
- Detección de
posición sin contacto
- Activación por imán
permanente

SÍMBOLO
 Sensores magnéticos de contactos
“Reed”

• Reaccionan ante los campos magnéticos de imanes

permanentes y de electroimanes.

• Las láminas de contacto están hechas de material

ferromagnético (Fe-Ni aleado) y están selladas dentro de
un pequeño tubo de vidrio.

• El tubo se llena con un gas inerte, por ejemplo, Nitrógeno.

Esquema eléctrico de un sensor
de contactos “Reed”

BN(1) + 24V CD

BK(4)
RL

R BU(3)
0V
 Sensor magnético electrónico

APLICACION
ES
DE
SENSORES
MAGNÉTICO
S
4.5 CONVERTIDOR NEUMÁTICO-ELÉCTRICO

 
Es un interruptor activado por presión, el cual puede
ajustarse a un determinado valor de presión.

En cuanto se alcanza el nivel de presión ajustado, se cierra

(ó abre) un contacto.
 Convertidor neumático-eléctrico (El presostato)

Símbolo
neumático

-Detecta presión positiva

en P1
-Detecta presión
negativa en P2
-Detecta diferencia de
presiones entre P1-P2
 Convertidor neumático-eléctrico (El presostato)

Símbolo para un
presostato
electrónico

-Detecta presión
positiva en P1
-Detecta presión
negativa en P2
-Detecta diferencia de
presiones entre P1-P2
EJERCICIO: DISPOSITIVO
DE SELLADO
ACCIÓN: Controlar la fuerza de sellado de
piezas

Accionamiento
con pistón de
doble efecto;
presionar un
botón para
arranque y
regreso cuando
alcance 4 Bar
de presión
 4.6 SENSORES ÓPTICOS
Sensor óptico Réflex

Emplea la
superficie del
material a
detectar para
reflejar el haz
luminoso
SÍMBOLO
 Sensor óptico Retrorreflectivo

Refleja el haz
luminoso por
medio de un
material
reflejante

SÍMBOLO
 Sensor óptico de barrera de luz

Tipo de Luz
- Luz Roja
- Luz
infrarroja

SÍMBOLO
 EJERCICIO: Desbarbar piezas

Accionamiento
por actuador de
doble efecto

-Presionar un botón
o pedal para iniciar
ciclo
-Debe existir pieza a
mecanizar
-Regreso en forma
automática
- Con electroválvula
biestable
 Solución del ejercicio

+24V

A
13 13 SA0 SA1
K1 K2
SA1 v=1.07
SA0 14 14
13
S1
14 Y1 Y2
Y1 Y2
K1 K2

0V
 Solución del ejercicio

+24V

13 13
A SA0 SA1
K1 K2
SA1 v=-1.23
SA0 14 14
13
S1
14 Y1 Y2
Y1 Y2
K1 K2

0V
 Solución del ejercicio

+24V

13 13
A SA0 SA1
K1 K2
SA1
SA0 14 14
13
S1
14 Y1 Y2
Y1 Y2
K1 K2

0V
TEMA 5: TÉCNICAS DE DISEÑO
 
 
5.1 ECUACIÓN DE MOVIMIENTOS
5.2 DIAGRAMA ESPACIO-FASE
5.3 MÉTODO PASO A PASO
 
Al concluirlo, el participante será capaz de emplear métodos
técnicos en la construcción de circuitos electroneumáticos.
5.1 ECUACIÓN DE MOVIMIENTOS

Es un método sistemático que permite encontrar la solución

siguiendo unos pasos determinados.

Este método utiliza letras mayúsculas del inicio del alfabeto

para representar la cantidad de cilindros involucrada en un
circuito neumático, así como también los signos de + (activo)
y – (no activo)para indicar la posición del cilindro.

Ejemplo:
Diseñar el mando para secuencia 1A+ 2A+ 2A- 1A-
Diagrama de movimientos
Representación de secuencias. Mecanismo
de plegado
Temporizadores (Timers)
 Temporizador con Retardo a la
conexión (On delay)

Circuito
eléctrico de
un
temporizado
r
SÍMBOLO
 Temporizador con retardo a la conexión (ON-DELAY)

1
BOBINA
A1

0
A2 t
1

CONTACTOS

Retardo programado t
 Temporizador con Retardo a la desconexión (Off delay)

Diagrama
eléctrico del
temporizador
con retardo a
la desconexión

SíMBOL
O
 Temporizador con retardo a la desconexión (OFF-DELAY)

1
BOBINA
A1

0
A2 t
1

CONTACTOS

Retardo programado t
 EJERCICIO: Ensamble de peldaños

Presionar los
soportes de la
escalera un
determinado tiempo

-Accionamiento de
un pistón de doble
efecto
-Arranque por
botón con vel.
regulable
-Regreso después de
5 segundos con vel.
Contadores (Counters)
 El contador de eventos

K1 A1 RK1 R1

El contador es A2 R2
un elemento Bobina de “Reset”
Bobina de incremento
que permite
registrar
eventos de
manera K1
incremental
 El contador
1
BOBINA
A1

0
A2 t
1

CONTACTOS
0

RESET
R1 1 t

R2 0