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Chapitre 3: Représentation des systèmes par la

notion de variables d’état

Contenu du chapitre

3.1. Introduction
3.2. Les variables d’état d’un système dynamique
3.3. Équation différentielle d’état
3.4. Les modèles diagramme blocs et graphe de fluence
3.5. Autre alternative des modèles diagramme blocs et graphe de fluence
3.6. La fonction de transfert à partir de l’équation d’état
3.7. La réponse temporelle et la matrice de transition d’état
3.8. Discrétisation de la réponse temporelle
3.9. Analyse des modèles à variables d’état avec MATLAB

R. Beguenane, UQAC, 2005/2006 6GEI630 : Systèmes Asservis

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3.4. Les modèles diagramme blocs et graphe de fluence (Suite)

Y ( s) b3 s 1  b2 s 2  b1s 3  b0 s 4
G( s )  
U ( s ) 1  a3 s 1  a2 s  2  a1s 3  a0 s  4

Les chemins directs sont bel et bien:

b0s-4, b1s-3, b2s-2, b3s-1

Et toutes les boucles de retour

(a0s-4, a1s-3, a2s-2, a3s-1) se touchent

Les chemins directs toucheront toutes

les boucles de retour

Forme canonique à phase variable

x 1  x2 , x 2  x3 , x 3  x4
x1 , x2 , x3 , x4 sont les 4 var iables d ' état (les phases du système)
x 4   a0 x1  a1 x2  a2 x3  a3 x4  u

et y(t )  b0 x1  b1 x2  b2 x3  b3 x4
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Sous forme matricielle:

X  AX  Bu 
 x1   0 1 0 0   x1  0
    
d  x2   0 0 1 0   x2  0
  u (t )

dt x3   0 0 0 
1  x3 0 
      
 x4   a0  a1  a2  a3   x4  1
y(t )  CX 
 x1 
 
x2 
y(t )   b0 b1 b2 b3  
 x3 
 
 x4 
Mais il exister plusieurs façons de représenter les états d’un système.
Le graphe de fluence et le diagramme bloc de la représentation d’état ci-dessous en est un autre
exemple:
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Y (s) b3 s 1  b2 s 2  b1s 3  b0 s 4
G( s )  
U ( s ) 1  a3 s 1  a2 s  2  a1s 3  a0 s  4

On remarque que tout les chemins directs commencent à partir du signal d’entrée U(s).
Ainsi ce modèle est appelé : Forme canonique à entrée directe (input feedforward canonical form)
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x 1   a3 x1  x2  b3u
x 2  a2 x1  x3  b2u
Ainsi
x 3  a1 x1  x4  b1u
x 4  a0 x1  b0u
Note:
Même si la forme canonique à entrée
y  x1 directe présente la même fonction de
transfert que la forme canonique à
phase variable, mais les variables d’états
sont de nature différente dans chacune
des deux formes.

X  AX  Bu 
 x1    a3 1 0 0  x1  b3 
    
d  x2    a 2 0 1 0  x2  b2 
  u (t )

dt x3    a1 0 0 
1 x3   b1 
      
 x4   a0 0 0 0  x4  b0 
y(t )  CX  Du (t ) 
 x1 
 
x2 
y(t )  1 0 0 0    0 u ( t )
 x3 
 
 x4 
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Exemple 1 Les deux modèles de variables d’état

Y (s) 2 s 2  8s  6 s 3 2 s 1  8s 2  6 s 3
T (s)   x T ( s) 
U ( s ) s 3  8 s 2  8s  6 s 3 1  8s 1  16s  2  6 s 3

I. 0 1 0 0   x1 
Forme canonique à phase variable
(Les variables d’état directes pour
X   0 0 1  X  0u(t ) y(t )   6 8 2  x2 
Fournir la sortie y(t))
 6  16  8 1  x3 
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II.   8 1 0  2
Forme canonique à entrée directe
(L’entrée directe pour fournir la sortie X   16 0 1 X  8 u (t ) y(t )  x1
y(t))
  6 0 0 6

Il est évident que l’ensemble des

variables d’état des deux modèles
sont différents mais ils sont linéairement
dépendants (via une matrice de
transformation adéquate)

En conclusion
Nous pouvons obtenir n équations
de 1er ordre à partir d’une
équation différentielle d’ordre n, en
utilisant l’un des 2 modèles précédents.
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3.5. Les modèles alternatifs des graphes de fluence et de diagramme blocs

Les blocs diagramme des systèmes de contrôle réels représentent des variables et sous-systèmes physiques
Exemple: Contrôle d’un Moteur DC

Nous désirons sélectionner les variables physiques comme des variables d’état

x1  y(t ) vitesse
x 2  i (t )
-20-20
1 1
x3  r (t )  u (t )
4 20
u  tension 5( s  1) 20
Note: Faire en sorte que le rang du dénominateur est > à celui du numérateur  5
s5 s5

Modèle à variables d’état

-20
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-20

 3 6 0  0 
X   0  2  20 X  5 r (t ) y  1 0 0 X
 0 0  5  1

Autre solution: forme canonique diagonal

Y ( s) 30( s  1) q( s ) Y (s) k k k
 T (s)    T (s)  1  2  3
R( s ) ( s  5)( s  2)( s  3) ( s  s1 )( s  s2 )( s  s3 ) R( s ) s5 s2 s3
k1  20 k 2  10 k3  30
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 5 0 0 1
X   0  2 0  X  1 r (t ) y    20  10 30 X
 0 0  3 1

La forme canonique diagonal

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Exemple Contrôle du pendule inversé

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My  ml  u (t )  0
À l’équilibre:
 des forces = 0
 des couples = 0
mly  ml 2  mgl  0

( x1 , x2 , x3 , x4 )  ( y , y ,  ,  )

Mx 2  mlx 4  u (t )  0

x 2  lx 4  gx3  0

Éliminant lx 4 des 2 équations Mx 2  mgx3  u (t )

De l’autre côté, puisque M m Éliminant x 2 des 2 équations

Mlx 4  Mgx3  u (t )  0
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 mg 1
x 1  x2 , x 2  x3  u (t )
M M
g 1
x 3  x4 , x 4  x3  u (t )
l Ml

0 1 0 0
0 0  ( mg / M ) 0
A
0 0 0 1
 
0 0 g /l 0
 0 
 1/ M 
B 
 0 
 
 1 / Ml 
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3.6. La fonction de transfert à partir de l’équation d’état

Considérant un système SISO (Système à 1 entrée et 1 sortie)

X  AX  Bu Équation différentielle d’état

Noter que u, et y sont des scalaires
y  CX Équation de sortie
(Système à 1 entrée et 1 sortie)


sX ( s )  AX ( s )  Bu( s )
y( s )  CX ( s )
( sI  A) X ( s )  Bu( s )
 X ( s )  ( sI  A) 1 Bu ( s )
 X ( s )  ( s ) Bu( s )
y( s )  C( s ) Bu( s )

G ( s )  C ( s ) B
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Exemple Fonction de transfert d’un circuit RLC

 0 1/ C 
A 
1 / L  R / L 
X  AX  Bu Équation différentielle d’état
1 / C 
y  CX Équation de sortie B 
 0 
 s 1/ C  C   0 R
sI  A   
 1 / L s  R / L 
1 s  R / L 1/ C 
( s )  ( sI  A) 1 
( s )  1 / L s 
R 1
( s )  s 2  s
L LC
R / LC
s  R / L 1  G( s ) 
R 1
 ( s ) C( s )  1 / C  s2  s 
G( s )   0 R   L LC
 1 s   0 
 L( s ) ( s )  Ce qui correspond parfaitement avec le résultat vue
avec la méthode de graphe de fluence (Chapitre II)
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3.7. La réponse temporelle et la matrice de transition d’état

Il est important de connaître la réponse temporelle des variables d’état d’un

système asservi pour examiner ses performances.

La réponse transitoire d’un système peut être obtenu en évaluant la solution d’équation
différentielle du vecteur d’état. Dans la section 3.3, il a été montré comment obtenir une telle solution:

t
X (t )   ( X (t ))  (t ) X (0)   (t   )BU ( )d
1
0

Si les conditions initiales sont connues, ainsi que l’entrée et la matrice de transition, la réponse
temporelle de X(t) peut être évaluée numériquement.

La principale difficulté est comment évaluer la matrice de transition (t), qui représente la réponse
du système.

L’utilisation de la technique de graphe de fluence est considéré comme un moyen pour résoudre
et aboutir à une telle évaluation.
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3.8. Discrétisation de la réponse temporelle

x(t  T )  x(t ) Approximation d’Euler

x  Ax  Bu ~
T (pour T infinitésimale)

t  kT x[(k  1)T ]  (TA  I ) x( kT )  TBu (kT )

x(k  1)  P (T ) x(k )  TBu ( k )
P (T )  TA  I
Exemple 1

 0 1/ C  1 / C  0  2  2
X   X   u (t ) X   X   u (t )
1 / L  R / L   0  1  3 0 
Pour T  0.2 s x( k  1)  (0.2 A  I ) x (k )  0.2 Bu (k )
 1  0.4 0.4
X   X   0 u (t )
 0 . 2 0.4   
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0 
Pour u=0, et X (0)   
0 

 1  0.4  0. 6 
À t=T (ou k=0) X (1)    X ( 0)   0. 6 
0.2 0.4   
 1  0.4 0.36
À t=2T (ou k=1) X ( 2)    X (1)  0.36
0.2 0.4   
Etc.

Voir plus loin le résultat de la simulation avec MATLAB

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x  f ( x, u, t ) Sys. Non-lin.

x(t  T )  x(t )
x  f ( x, t )  Bu Sys. Non-lin. ~
(mais linéaire T
avec u) Méthode de discrétisation est nécessaire

x  f ( x)  Bu Sys. Non-lin. stationnaire

(mais linéaire avec u)
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3.9. Analyse des modèles à variables d’état avec MATLAB

x  Ax  Bu
Systèmes SISO
y  Cx  Du

Nous allons considérer les fonctions suivantes: ss, lsim, et expm.

représentation par fonction de transfert (avec la fonction tf)


représentation d’état (avec la fonction ss)
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Exemple Y (s) 2 s 2  8s  6
T (s)   3
R( s ) s  8s 2  16s  6
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Diagramme bloc correspondant

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Comment évaluer la matrice de transition d’état avec MATLAB

t
X (t )   ( X (t ))  (t ) X (0)   (t   )BU ( )d
1
0

avec (t )  exp( At )

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Exemple

X  AX  Bu 0  2 
Équation différentielle d’état A 
 1  3 
y  CX Équation de sortie
 2
1 B 
X ( 0)   
Avec 1 0 
u (t )  0 C  1 0
D0
 0.9671  0.2968 1 0.6703
À l’instant t=0.2s X (0.2)  (0.2). X (0)    .    
0.1484 0.5219  1 0.6703
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Évaluation avec la fonction LSIM de MATLAB

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