Melhorias nos Sistemas de

Navegação e Anti-colisão através

da evolução dos Sistemas Multi-
agentes
 Um agente é algo que
percebe seu ambiente
através de sensores e
atua no ambiente
através de atuadores.
Agentes
Inteligentes
Ex: agente Humano,
Agente Animal, Agente
Robótico, Agente de
Software e outros.
 Propriedades dos ambientes de
tarefas/problemas:
Algumas • Completamente Observável versus Parcialmente Observável:
• Visão global versus Visão Local.

propriedades • Um ambiente é completamente observável se é possível

detectar o estado completo do ambiente em cada instante.

dos agentes • É possível detectar todos os aspectos que são relevantes

para a tomada de decisão
• Ex:
• » Jogo de Damas à Completamente Observável
• » Táxi automatizado à Parcialmente Observável
• » Jogo de palavras cruzadas à Completamente Observável
• » Análise de imagens de satélite à Completamente
Observável
 Propriedades dos ambientes de
tarefas/problemas:
• Determinístico versus Estocástico:
Um pouco • Se o próximo estado do ambiente pode ser
completamente determinado pelo estado atual e pela
mais sobre as ação a ser executada, então diz-se que o ambiente é
determinístico.

propriedades • Ex:
• » Jogo de palavras cruzadas à Determinístico
• » Táxi automatizado à Estocástico
• » Análise de imagens de satélite à Determinístico
• Se o ambiente é determinístico exceto pelas ações de
outros organismos inteligentes, diz-se que o ambiente
é estratégico.
• Ex:
• » Jogo de Damas = Estratégico
 Propriedades dos ambientes de
tarefas/problemas:
• Episódico versus Sequencial:

Um • Em um ambiente episódico, a experiência do

agente é dividida em “episódios” disjuntos.
pouquinho • Um episódio não depende das ações executadas
em episódios anteriores.

mais... • Em ambientes sequenciais, a decisão atual pode

afetar as decisões futuras.
• Ações em curto prazo podem ter consequências a
longo prazo.
• Ex:
• » Jogo de Damas = Sequencial
• » Táxi automatizado = Sequencial
• » Jogo de palavras cruzadas = Sequencial
• » Análise de imagens de satélite = Episódico
 Propriedades dos ambientes de
tarefas/problemas:
• Episódico versus Sequencial:
• Em um ambiente episódico, a experiência do
agente é dividida em “episódios” disjuntos.
• Um episódio não depende das ações executadas
em episódios anteriores.

Falta pouco • Em ambientes sequenciais, a decisão atual pode

afetar as decisões futuras.
• Ações em curto prazo podem ter consequências a
longo prazo.
• Ex:
• » Jogo de Damas = Sequencial
• » Táxi automatizado = Sequencial
• » Jogo de palavras cruzadas = Sequencial
• » Análise de imagens de satélite = Episódico
 Propriedades dos ambientes de
tarefas/problemas:
• Estático versus Dinâmico:
• Se o ambiente pode ser mudado enquanto o
agente atua ele será dinâmico, coso contrário
Agora sim: estático.
• Se o ambiente não mudar com o passar do
pronto! tempo, mas o nível de desempenho do agente se
alterar, o ambiente é chamado de semidinâmico.
• Ex:
• » Jogo de Damas = Estático
• » Táxi automatizado = Dinâmico
• » Jogo de palavras cruzadas = Estático
• » Análise de imagens de satélite = Semi-
dinâmico
Colisão de aeronaves: grandes
prejuízos
Pesquisas com sistemas de evitação de colisão já existiam desde
1950

•Colisão sobre o Grand Canyon (EUA), em 1956

•Colisão em Zagreb, em 1976
•Vôo PSA 182, no qual um Boeing 727 colidiu com um Cessna 172
em 1978
•Vôo 498 da AeroMéxico, em 1986, que se chocou com um avião
similar
•Vôo Gol 1907 (Brasil), em 2006. Trágico acidente que morreram
154 pessoas
Estatística de colisões em voo militar nos EUA

Mishap statistics for a military fighter

40%

30%

20%

10%

0%
Colisões: como evitá-las?
 Piloto automático

Acidentes por TCAS I e II Traffic alert and Collision Avoidance System,

colisões: ou Sistema de Alerta de Tráfego e Evitação de Colisão

estímulo para o Fly by wire

desenvolvimento Auto-Gcas
tecnológico da
aviação Vant

Simulador de combate inteligente (ALPHA)

Movimentos de rotação a
partir do centro de
gravidade
 2- A aeronave é levada a
1- Referência inicial,
6 passos para
nova posição e assim
piloto acopla o PA.
permanece.

estabilização
da aeronave 3- Se por um motivo
externo qualquer (vento,
4- Um sensor detecta
uma diferença entre o

usando P.A turbulência, etc.) a

aeronave desvia sua
posição em relação a
valor de referência antes
estabelecido (posição
desejada) e a nova
posição desejada. condição da aeronave.

5- O computador, 6- Os atuadores têm o

componente inteligente papel de executar,
do sistema, calcula o através dos comandos
desvio entre o valor de de voo, a ordem
referência e a posição elaborada pelo
atual computador do PA.
Sobre o Piloto Automático em
aeronaves
Mantém a aeronave na rota selecionada pelo piloto

Gerencia todos os três sistemas de controle básicos: ailerons,

profundores e leme.
Possui sensores, processadores e atuadores

Sensores (que medem altitude, velocidade, direção e localização)

Processadores e os computadores de bordo recebem informações dos

sensores .
Os atuadores são dispositivos eletrônicos e hidráulicos que acionam os
controles do avião.
Piloto Automático Sistema
Multi-agente reativo simples

• Observável
• Determinístico
• Episódico
• Estático
• Discreto
 Vantagens
• Menos desgaste do piloto
• Menor preocupação com a navegação
• Possibilidade de observar melhor outros
detalhes da missão

Necessidade Desvantagens
de evolução • Não sinaliza e não desvia de possíveis
obstáculos na rota.
• Não estabiliza a aeronave em condições
extremas (nenhuma autonomia)
• Não escolhe a melhor rota. Não pousa e
nem decola a aeronave (nenhuma
flexibilidade)
 Dispositivo computadorizado, que reduz o perigo de colisão entre
aeronaves.

TCAS (Traffic alert Comunicação eletrônica entre aeronaves equipadas com transponder

and Collision
Transponder (radiocomunicação entre o avião e o radar). Informa dados de
Avoidance telemetria da aeronave. O número do voo, altitude, velocidade e direção.

System) TCAS frequência de 1030 MHz, "interroga" todos os outros TCAS no alcance.
Resposta na frequência de 1090 MHz.

O computador interno do TCAS monta um mapa tridimensional das

aeronaves no espaço adjacente, utilizando a localização, rumo, altitude e
velocidade.

O sistema projeta a posição futura de todas as aeronaves, determinando os

riscos potenciais de colisão.
Sistema de Alerta de Tráfego e Evitação de Colisão
TCAS: Sistema Multi agente
reativo baseado em regras
Ambientes aplicáveis:
• Observável
• Determinístico
• Episódico
• Estático
• Discreto
• Problemas
• Reduzidos
TCAS e seu conjunto de regras
 Vantagens
• Aviso sonoro de potenciais objetos em rota de
colisão
• Menor preocupação com colisões
• Possibilidade de observar melhor outros
detalhes da missão

Necessidade Desvantagens
de evolução • Não desvia (só avisa), possíveis obstáculos na
rota.
• Não estabiliza a aeronave em condições severas
(não tem autonomia)
• Não escolhe rota com menor potencial de
colisão, apenas avisa de presença de obstáculos.
Não controla pouso e decolagem (pouco flexível)
 Fly-by-wire utiliza a transmissão de dados às superfícies de
controle através de cabos ou fios protegidos
Sistemas de
controle de Permite a transmissão direta, ininterrupta e filtrada

voo: fly-by-wire Todo comando feito pelo piloto no manche é processado e

avaliado pelo computador, para então ser transmitido total ou
parcialmente aos ailerons, profundores e demais superfícies.

Toda e qualquer falha pode ser simplesmente contornada ou

prevista pelo sistema

As superfícies de comando serão atuadas pelo FBW para deixar

a aeronave sempre em atitude segura, independente da
atuação dos pilotos no side-stick.
Analisando mais um pouco
 Fly By Wire:
Sistema Multi-
agente reativo
baseado em
modelos

• Ambiente
determinístico
 Vantagens
• Menor desgaste do piloto
• Diminui incidência de danos estruturais
• Maior autonomia da aeronave devido menor
peso
• Possibilidade de observar melhor outros detalhes
Necessidade da missão
• Aviso de excesso de força G
de evolução • Controle de estabilidade automática

Desvantagens
• Não desvia de possíveis obstáculos na rota (pouca
autonomia)
• Não decola e não pousa a aeronave (não cumpre
objetivos)
 Sistema
Automático de
Prevenção de
Colisão no Solo
Auto-GCAS
 • O Auto-GCAS compara continuamente
uma previsão da trajetória da aeronave
contra um perfil do terreno gerado a
Entendendo o partir de dados embarcados de elevação
do terreno.
funcionamento
• Se a trajetória prevista toca o perfil do
do sistema terreno, a recuperação automática é
executada pelo piloto automático junto
com o Auto-GCAS.

• O sistema ainda aumenta a dosagem de

oxigênio em caso de desmaio do piloto
devido elevação da força G durante
manobras
 Sistema Multi-
agente cognitivo
baseado em
objetivo

Ambiente determinístico
 Vantagens
• Controla a aeronave em caso de desmaio do piloto
• Diminui incidência de danos estruturais
• Possibilidade de observar melhor outros detalhes
da missão
• Aviso de excesso de força G
• Evita colisão com o solo
Necessidade • Desvia de obstáculos na rota
de evolução Desvantagens
• Dependendo da manobra do piloto, o sistema
pode assumir o comando causando riscos na
missão. (Não permite objetivos conflitantes)
• Não é capaz de avaliar se executou a manobra
correta. (Não avalia desempenho)
 • Aplicações utilizando mapeamento fotográfico
tanto para navegação, detecção, espionagem,
topografia, monitoramento de incêndios,
Veículo aéreo entrega de ajuda humanitária emergencial e
agricultura.
não tripulado • Utilização de diversas ferramentas de
inteligência artificial para otimização e
performance no processamento e na tomada
de decisão do veículo, dando mais autonomia.
Vant: Sistema Multi
agente cognitivos
baseados em
utilidades

Aplicável em qualquer
tipo de ambiente
Entendo seus
sistemas de
controle
 Vantagens
• Acesso em lugares remoto
• Menor custo operacional
• Sem fator risco humano
• Navegação à distância

Necessidade Desvantagens
de evolução • Incapaz de reagir a dados não implantados.
(Não aprende com as experiências passadas)
• Não avalia seu desempenho
• Uma interferência magnética ou um
embaralhamento nas principais frequências de
rádio seriam suficientes para inutilizar o
aparelho
 O sistema ALPHA é uma ferramenta de pesquisa para formar equipes de
aeronave tripuladas e não tripuladas em um ambiente de simulação.

Em suas primeiras iterações, o ALPHA consistentemente superou um

Simulador de programa anteriormente utilizado pelo Air Force Research Lab.

combate O sistema anterior mantinha um saldo favorável de vitórias para os pilotos,

ao contrário do ALPHA que derrotou todos seus adversários.

inteligente O sistema empregado no ALPHA aprende com seus adversários, absorvendo

(Projeto informações complexas de interação entre os métodos atuais de combate

existente, emprego de armas, táticas de combate, entre outros.

ALPHA) O computador aprende e desenvolve suas próprias táticas a cada novo rival.

Em todos os combates simulados com o experientes pilotos, o ALPHA

obteve completa vantagem, obtendo a totalidade das vitórias.
 Agente
cognitivo
baseado em
aprendizagem

Aplicável em qualquer
tipo de ambiente
 Vantagens
• Acesso em lugares remoto
• Menor custo operacional
• Sem fator risco humano
Necessidade • Navegação à distância
• Cria inteligência com as experiências
de evolução • Comunicação com outros agentes
• Avalia seu desempenho
Desvantagens
• Nenhuma observada até o momento
Modelos de dados para aplicação de SMA