UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CENTRO DEL PERÚ

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA

Vibraciones de Máquinas
MAXIMO HUAMAN ADRIANO
 1.Conceptos básicos de la vibración

Se define vibración como aquel movimiento que se repite después de un intervalo de tiempo.
Ejemplo, el movimiento de un péndulo y el movimiento de una cuerda tensionada.

1.1.1Partes elementales de un sistema vibratorio

Un medio para almacenar energía potencial (resorte o elasticidad)

Un medio para conservar la energía cinética(masa o inercia)
Un medio donde se disipa la energía gradualmente(Amortiguador)

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 1.1.2 Grados de libertad
Es el número de coordenadas independientes para determinar la ubicación de las masas de un sistema
Sistema de 1 gdl
El péndulo simple, para su análisis de este movimiento solo se necesita x o y o θ
Sistema de 2 gdl

Sistema de 3 gdl
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 1.2 Clasificación de la Vibración

Se pueden clasificar de varias maneras

1.2.1. Según en Numero de Grados de Libertad

a.- Sistemas Discretos.

Es un número finitos de GDL, la descripción se hace con ecuaciones
diferenciales ordinarias los elementos que los conforman son discretos, tales como inercia,
elasticidad y amortiguamiento

b.- Sistemas Continuos.

Es de un número infinito GDL, la inercia y la elasticidad están distribuidas a
lo largo del elemento continuo.
Su descripción se hace con ecuaciones diferenciales parciales, posee “N” grado de
libertad. Dentro de esta categoría están las vigas y columnas.
1.2.2 Según el Carácter de la Ecuación Diferencial
a.- Sistemas Lineales.
En estos sistemas rige el principio de superposición, las técnicas matemáticas para
su tratamiento están bien desarrolladas, ya que tiene una ecuación diferencial lineal.

b.- Sistemas no Lineales

En los sistemas no lineales, la relación entre la excitación y la respuesta no admite
el principio de superposición. La técnica para su análisis son complejas. Para su solución se recurre
a los métodos numéricos

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1.2.3 Según el Modo de Origen de Vibración
a.- Vibración Libre.
Es cuando el movimiento se mantiene debido a fuerzas
restauradores gravitacionales o elásticas y, cuando las fuerzas externamente
aplicadas son inexistentes.
Ejemplos:
El péndulo, vibración de una cuerda de instrumento, vibración de
una varilla elástica, etc.
b.- Vibración Forzada
Es provocada por una fuerza externa periódica o intermitente
que se aplica al sistema.
Ejemplo:
Vibraciones causadas en una estructura por un motor con una
parte giratoria no balanceada o excéntrica.
Ambos tipos de vibración pueden ser amortiguadas o no
amortiguadas. La vibración no amortiguada puede continuar en forma
indefinida pues para su análisis se asignará la fricción.
 1.2.4 Según la Característica de Oscilación
a.- Movimiento Periódico.
El movimiento periódico se repite a si mismo en intervalos de
tiempos regulares. El valor de este intervalo se conoce por
periodo; su inverso es llamado frecuencia.
El movimiento periódico más simple es el movimiento
armónico.

b.- Movimiento no Periódico.

En el movimiento no periódico o aleatorio, no existen tales
intervalos regulares.

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1.2.5 Vibración causada por fuerza externa
a.- Vibración determinística.
Si se conoce el valor (fuerza o movimiento) que actúa en un
sistema vibratorio en cualquier tiempo dado, la vibración resultante
se llama determinística.

b.- Vibración aleatoria.

en estos casos, una recopilación de registros de la excitación se puede
representar con cierta regularidad estadística. Es posible estimar promedios.
Ejemplo la velocidad del viento , la aspereza del camino, sismo.

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 1.3 Procedimiento para el análisis de vibración

La solución de un problema de ingeniería requiere a menudo el modelado matemático de un sistema físico. El

procedimiento de modelado es el mismo para todas las disciplinas de ingeniería, aunque los detalles del modelo
varían entre disciplinas. Los pasos del procedimiento son presentados y los detalles son especializados para
problemas de vibraciones.

Paso 1 Modelo Matemático

El propósito del modelo matemático es representar todos los detalles importantes del sistema
con el objeto de determinar las ecuaciones matemáticas (o analíticas) que rigen el comportamiento del
sistema. El modelo matemático puede ser línea o no lineal, será según el comportamiento del sistema. Los modelos
lineales permiten soluciones rápidas, sin embargo, los modelos no lineales requieren un gran criterio de ingeniería
para producir un modelo matemático adecuado de un sistema vibratorio.
A veces el modelo matemático se mejora gradualmente para obtener resultados más precisos.

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Modelado de un martillo de forja
Paso 2. Derivación de las ecuaciones reactoras
Una vez que el modelo matemático está disponible, utilizamos las leyes que gobiernan el
movimiento y obtendremos las ecuaciones que describen la vibración. Las ecuaciones del movimiento se
pueden obtener realizando el diagrama de cuerpo libre y el diagrama masa por aceleración (d.c.l y d.m.a). Las
ecuaciones obtenidas suelen ser ecuaciones diferenciales comunes para sistemas discretos y ecuaciones
diferenciales parciales para sistemas continuos. Los métodos utilizados para determinar las ecuaciones
reactoras es la segunda ley de Newton, el Principio D´Alembert y el principio de conservación de la energía.

Paso 3. Solución de las ecuaciones reactoras

Las ecuaciones del movimiento deben resolverse mediante los métodos estándar de solución de
ecuaciones diferenciales, método de la transformada de Laplace, métodos matriciales y métodos numéricos
Paso 4 . Interpretación de los resultados
La solución de las ecuaciones reactoras proporcionan los desplazamientos, velocidades y
aceleraciones de las diversas masas del sistema. Estos resultados deben interpretarse con una clara visión del
objetivo del análisis y de las posibles implicaciones de diseño de resultados.

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Modelo matemático de
una motocicleta

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 1.5 Elementos de resorte

Cualquier otro elemento que se deforma

puede considerarse como resorte,
ejemplo como cable, barra, viga, flecha o
Un resorte es un enlace mecánico entre dos partículas el cual se considera que placa
tiene masa y amortiguamiento insignificante.

Ejemplo: resorte helicoidal utilizado en Un resorte puede representarse

lapiceros, engrapadores, suspensión de
vehículos,etc.

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1.5.1 Resorte lineal

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El trabajo realizado por la fuerza de resorte cuando su punto de aplicación se mueve desde una posición
descrita por x1 a otra posición descrita por x2 es

(1.2)

La energía potencial almacenada está dada por

(1.3)

Donde x es el cambio de longitud del resorte respecto a su longitud no estirada.

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Un muelle de torsión es un eslabón en un sistema mecánico donde la aplicación de un par conduce a
un desplazamiento angular entre los extremos del muelle de torsión. Un resorte de torsión lineal tiene
una relación entre un momento aplicado M y el desplazamiento angular a

La energía potencial para un muelle a torsión, esta dado por

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1.5.2 Resortes no lineales

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1.5.3 Linealizacion de un resorte no lineal

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 Proceso de linealización
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1.5.4 Constante de resortes elásticos
cualquier miembro (o elemento) elástico o deformable puede considerarse como
un resorte, entre ellas tenemos las varillas, vigas y flechas

a) constante de resorte de una varilla

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b) Constante de una viga en voladizo

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b.1 Viga en voladizo sujeta a dos cargas concentradas en dos direcciones en sus
extremos

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c) Constante de resorte de una viga simplemente apoyada

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Fuente: Balachandran Balakumar.Vibraciones (2006)

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1.5.4 Asociación de resortes
 Caso 1. Resortes en paralelo

Diagrama de cuerpo libre

(1.8)

(1.9)

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 Caso 2. Resortes en serie

(1.12)
Como ambos resortes están sometidos a la misma fuerza W, tenemos el equilibrio que se muestra en la figura (c)

(1.13)

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 (1.14)
Las ecuaciones 1.13 y .14 dan por resultado

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Ejemplo: k equivalente de un sistema de
suspensión

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Constante torsional de una flecha de hélice

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 K Equivalente de un polipasto

Un polipasto, que funciona con un cable

de acero, está montado en el extremo de
una viga en voladizo como se muestra
en la figura. Determine la constante de
resorte equivalente del sistema cuando
la longitud suspendida del cable es l.
Suponga que el diámetro de la sección
transversal neta del cable es d y que el
módulo de Young de la viga y el cable
es E.

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 K equivalente de una grúa
 La pluma AB de la grúa que se muestra en
la figura es una barra de acero uniforme de
10 m de longitud y 2,500 mm2 de sección
transversal. Un peso W cuelga mientras la
grúa está estacionaria. El cable CDEBF es
de acero y su sección transversal es de 100
mm2. Ignore el efecto del cable CDEB y
encuentre la constante de resorte
equivalente en la dirección vertical.

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Solución: La constante de resorte equivalente se determina por medio de la equivalencia de energías
potenciales de los dos sistemas. Como la base de la grúa es rígida, se considera que el cable y la pluma
están fijos en los puntos F y A, respectivamente. Además, el efecto del cable CDEB es insignificante; por
consiguiente, se puede suponer que el peso W actúa a través del punto B como se muestra en la figura (b).

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Un desplazamiento vertical del punto B hará que el resorte (pluma) y el resorte (cable) se deformen una
cierta cantidad. La longitud del cable FB, l1, está dada por la figura (b):

El ángulo θ satisface la relación

La energía potencial total (U) almacenada en los resortes k1 y k2 se expresa utilizando la ecuación (1.3)
como

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donde

Como el resorte equivalente en la dirección vertical experimenta una deformación x, la energía potencial
del resorte equivalente (Ueq) está dada por

Si se establece U = Ueq, obtenemos la constante de resorte equivalente del sistema como

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 K equivalente de una barra rígida conectada
por resortes
 Una barra rígida de longitud l acoplada
a una bisagra está conectada por dos
resortes de rigideces k1 y k2 y
sometida a una fuerza F como se
muestra en la figura (a). Suponiendo
que el desplazamiento angular de la
barra (θ) sea pequeño, encuentre la
constante de resorte equivalente del
sistema que relaciona la fuerza
aplicada F con el desplazamiento
resultante x.

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 Solución: Para un desplazamiento angular pequeño de la barra rígida (θ), los puntos de fijación de los resortes
k1 y k2 (A y B) y el punto de aplicación (C) de la fuerza F experimentan los desplazamientos lineales u
horizontales l1sen θ, l2sen θ y lsen θ, respectivamente. Como u es pequeño, los desplazamientos horizontales
de los puntos A, B y C se pueden aproximar como x1 = l1 θ, x2 = l2 θ y x = l θ, respectivamente. Las reacciones
de los resortes, k1x1 y k2x2, serán las indicadas en la figura (b). La constante de resorte equivalente del sistema
(keq) referida al punto de aplicación de la fuerza F se determina considerando el equilibrio de momentos de las
fuerzas con respecto al punto conectado a la bisagra O:

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 1.7.5 Constante de resorte asociada con la fuerza de
restauración producida por la gravedad
 Caso de un péndulo
La figura muestra un péndulo
simple de longitud l con una
lenteja de masa m.
Considerando un
desplazamiento angular θ del
péndulo, determine la constante
de resorte asociada con la fuerza
(o momento) de restauración.

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 1.8 Elementos de masa o inercia
El elemento de masa o inercia es un cuerpo rígido que puede ganar o perder energía cinética siempre que
cambia su velocidad. De acuerdo con la segunda ley del movimiento de Newton, el producto de la masa y su
aceleración son iguales a la fuerza aplicada a la masa. El trabajo es igual a la fuerza multiplicada por el
desplazamiento en la dirección de la fuerza, y el trabajo realizado en una masa se almacena como energía
cinética.

Modelamiento de una viga en voladizo

Si se considera que la longitud de la viga es mas considerable que su peso, entonces la viga se puede
representar como un resorte despreciando su masa, tal como se muestra

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 Caso de un edificio
Suponiendo que la masa de
la estructura es
insignificante comparada
con la masas de los
pisos, el edificio se
modela como un sistema
de varios grados de
libertad.

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1.81 Combinación de masas
Caso 1. Masas traslacionales conectadas por una barra rígida

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 Esta ecuación da por resultado,

Se observa que la masa equivalente de un Sistema compuesto de varias masas (cada una moviéndose a
una diferente velocidad) puede considerarse como la masa imaginaria, la cual, cuando se mueva a una
velocidad específica v, tendrá la misma energía cinética que la del sistema.

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Estas dos masas se pueden combinar para obtener o (1) una sola masa traslacional equivalente meq, o (2) una sola masa
rotacional equivalente Jeq, como se muestra a continuación.

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 1.9 Elementos de amortiguamiento
El mecanismo el cual la energía vibratoria se convierte gradualmente en calor o en sonido se conoce como
amortiguamiento
El amortiguamiento se modela como uno de los siguientes tipos:
Amortiguamiento viscoso Sucede cuando un sistema mecánico vibra en un medio fluido como el agua ,
aire gas o aceite, la resistencia ofrecida por el fluido en el cuerpo en movimiento hace que se disipe la
energía. En el amortiguamiento viscoso, la fuerza de amortiguamiento es proporcional a la velocidad del
cuerpo vibratorio.
Ejemplos de amortiguamiento viscoso

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 Amortiguamiento de Coulomb o de fricción en seco.
Aquí la fuerza de amortiguamiento es de magnitud constante pero de dirección opuesta a la del
movimiento del cuerpo vibratorio. Es resultado de la fricción entre superficies que al frotarse están secas o no
tienen una lubricación suficiente.
Amortiguamiento debido a un material o sólido o histerético.
Cuando un material se deforma, absorbe o disipa energía . El efecto se debe a la fricción entre los planos internos, los cuales se
resbalan o deslizan a medida que ocurren las deformaciones. Cuando un cuerpo que experimenta amortiguamiento producido
por el material se somete a vibración, el diagrama de esfuerzo-deformación muestra un bucle de histéresis como se indica en la
figura (a). El área de este bucle indica la pérdida de energía por unidad de volumen del cuerpo por ciclo debido
alamortiguamiento.3

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 1.10 Linealización de un amortiguador no lineal

Si la relación fuerza (F)-velocidad (v) de un amortiguador es no lineal:

F = F(v) (1.21)

se puede utilizar un proceso de linealización alrededor de la velocidad de operación (v*) como en el caso de un resorte no
lineal. El proceso de linealización proporciona la constante de amortiguamiento equivalente como

v* (1.22)

1.11 Combinación de amortiguadores

(1.23)

(1.24)

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Ejemplo 1.17 Constantes de resorte y amortiguamiento equivalentes de un soporte de máquina herramienta

Fig. Fresadora horizontal

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