AULA 05 – MODELOS E REPRESENTAÇÃO DE

SISTEMAS
 Modelos Dinâmicos
• O objetivo geral do controle realimentado é a utilização do
princípio de realimentação para que a variável de saída de um
processo dinâmico siga uma variável de referência desejada com
precisão, independentemente da trajetória da variável de
referência, de perturbações externas ou de qualquer alteração na
dinâmica do processo
• Este complexo objetivo é alcançado como resultado de uma série
de simples e distintos passos. O primeiro deles é desenvolver
uma descrição matemática (chamada de modelo dinâmico) do
processo a ser controlado.
 Modelo

• O termo modelo, como é utilizado e compreendido por engenheiros,

é um conjunto de equações diferenciais que descrevem o
comportamento dinâmico do processo.
• Um modelo pode ser obtido usando os princípios físicos ou por meio
de testes de um protótipo do dispositivo, medindo sua resposta a
determinadas entradas e usando os dados para construir um modelo
analítico.
• O passo fundamental na construção de um modelo dinâmico é
escrever as equações que representam as dinâmicas do sistema.
 Dinâmica de sistemas mecânicos
1 - Movimento de translação

A pedra fundamental para a obtenção de um modelo matemático, ou as

equações de movimento, para qualquer sistema mecânico é a lei de Newton:

F = ma
• A aplicação desta lei geralmente envolve a definição de coordenadas
convenientes em relação ao movimento do corpo (posição, velocidade e
aceleração), sendo que as forças no corpo são determinadas por meio de um
diagrama de corpo livre e, então, as equações de movimento são escritas.
Exemplo:

Modelo do sistema de controle de velocidade em cruzeiro

• Escreva as equações de movimento para a velocidade do carro
conforme mostrado, assumindo que o motor fornece uma força u.
• Por simplicidade, suponha que o momento de inércia das rodas
é desprezível e que o atrito retardando o movimento do carro é proporcional à velocidade
do carro com uma constante de proporcionalidade, b

• O modelo do carro pode ser obtido utilizando o diagrama de corpo livre mostrado, que
define as coordenadas, mostra todas as forças que atuam sobre o corpo (linhas grossas) e
indica a aceleração (linha tracejada)

• A coordenada da posição do carro x é a distância da linha de referência indicada e é

escolhida de forma que seja positiva para a direita. Note que neste caso a aceleração
inercial é simplesmente a segunda derivada de x (ou seja, a = ), porque a posição do
carro é medida em relação a um referencial inercial.

• A força de atrito age em oposição à direção do movimento, portanto, é desenhada em

oposição à direção do movimento do corpo e entra como uma força negativa
 • O resultado é :

A equação do movimento

• Para o caso de controle de velocidade de cruzeiro de um automóvel

no qual a variável de interesse é a velocidade, v (= ), a equação de
movimento torna-se
2 - Movimento rotacional

• A aplicação da lei de Newton em sistemas unidimensionais

rotacionais exige que a Eq. de Newton seja modificada para

M = Iα
• M = a soma de todos os momentos externos sobre o centro de massa do corpo, N·m ou lb·pé,
• I = momento de inércia da massa do corpo em seu centro de massa, kg·m² ou slug·pé²
• α = a aceleração angular do corpo, rad/s2.
Exemplo:

Movimento rotacional: controle de atitude de um satélite

• Satélites, normalmente requerem controle de atitude de modo que antenas,
sensores e painéis solares fiquem devidamente orientados.
• As antenas geralmente são direcionadas para um determinado local na Terra,
enquanto os painéis solares precisam estar orientados na direção do sol para a
máxima geração de potência.
• Para obter informações sobre um sistema completo de controle de atitude com
três eixos, é útil considerar um eixo por vez.
• A Figura a seguir representa este caso, no qual o movimento é
permitido apenas em torno do eixo perpendicular à página. O
ângulo θ que descreve a orientação do satélite deve ser medido
com relação a um referencial inercial – ou seja, uma referência
que não tem aceleração angular. A força de controle é
proveniente de jatos de reação que produzem um momento de
Fcd sobre o centro de massa. Também pode haver pequenos
momentos de perturbação MD no satélite, que surgem
principalmente devido à pressão solar agindo sobre as assimetrias
nos painéis solares. Aplicando a equação de movimento é obtida
 3 - Combinando rotação e translação

• Em alguns casos, sistemas mecânicos contêm movimentos de

translação e rotação. O procedimento nestes casos é o mesmo que o
descrito anteriormente.

• Esboçar os diagramas de corpo livre, definir coordenadas e direções

positivas, determinar todas as forças e momentos e aplicar as
Equações. Uma derivação exata das equações para estes sistemas pode
se tornar bastante complexa e, portanto, a análise completa.
 Exemplo:
Movimentos rotacional e de translação: guindaste
• Escreva as equações de movimento do guindaste representado esquematicamente.
Linearize as equações para ϴ = 0, o que normalmente é válido para o guindaste de
suspensão.
• Também linearize as equações para ϴ = π, que representa a situação para o pêndulo
invertido. O carrinho possui massa, mt, e o guindaste (ou pêndulo) tem massa, mp, e
inércia em torno de seu centro de massa I. A distância do pivô ao centro de massa do
pêndulo é l, portanto, o momento de inércia do pêndulo sobre o ponto de pivô é (I +
mpl2)
• Os diagramas de corpo livre precisam ser desenhados para o carrinho e para o
pêndulo, e as forças de reação devem ser consideradas no ponto em que os dois
se conectam.
• Após a aplicação das Leis de Newton para o movimento de translação do carro e
para o movimento de rotação do pêndulo, se verá que as forças de reação entre os
dois corpos poderão ser eliminadas, e as variáveis desconhecidas serão θ e x. Os
resultados são duas equações diferenciais acopladas em θ e x com a entrada
sendo a força aplicada ao carrinho, u. Elas podem ser linearizadas de maneira
semelhante como feito para o pêndulo simples, assumindo pequenos ângulos.
Para pequenos movimentos θ = 0, fazemos cos θ = 1, sen θ = 0, e θ ² = 0; assim, as
equações são aproximadas por
 Modelos de circuitos elétricos
• Circuitos elétricos são frequentemente usados em grande parte dos sistemas de controle
devido à facilidade de manipulação e processamento de sinais elétricos. Embora os
controladores estejam sendo cada vez mais implementados com lógica digital, muitas funções
ainda são realizadas em circuitos analógicos. Circuitos analógicos são mais rápidos que os
digitais e, para controladores simples, a implementação do circuito analógico pode ser mais
barata que a implementação digital.
• Circuitos elétricos consistem de interconexões de fontes de tensão e corrente e de outros
elementos eletrônicos, como resistores, capacitores e transistores. Um importante elemento
em circuitos elétricos é o amplificador operacional (ou amp-op) , que também é exemplo de
um sistema realimentado complexo.
• Vamos definir as variáveis, descrever as relações que são impostas por elementos típicos e
circuitos, e descrever alguns dos métodos mais eficazes para resolver as equações resultantes
• Os símbolos de alguns elementos de circuito linear e suas relações de corrente-tensão são
mostrados. Circuitos passivos consistem de interconexões de resistores, capacitores e
indutores.
Com a eletrônica, aumentamos o conjunto de elementos elétricos, acrescentando
dispositivos ativos, transistores, diodos e amplificadores.
• As equações básicas de circuitos elétricos, chamadas de leis de Kirchhoff, são as seguintes:
1. Lei de Kirchhoff das correntes (LKC): A soma algébrica das correntes deixando um nó, ou
junção, é igual à soma algébrica das correntes que entram nesse nó.
2. Lei de Kirchhoff das tensões (LKT): A soma algébrica das tensões tomadas em torno de
um caminho fechado em um circuito é zero.
Tratando-se de circuitos complexos com muitos elementos, é essencial escrever as
equações de forma cuidadosa e bem organizada. Entre os vários métodos para fazer isso,
escolhemos para descrição e ilustração o popular e poderoso esquema conhecido como
análise nodal. Um nó é selecionado como referência e assumimos as tensões de todos os
outros nós como incógnitas.
EXEMPLO:
Equações de um circuito
• Determine as equações diferenciais para o circuito mostrado
• Selecionando o nó 4 como a referência e as tensões nos nós 1, 2 e 3,
como v1, v2 e v3, respectivamente. Aplicando a LKT no nó 1, temos

aplicando a LKC no nó 2, temos

e aplicando a LKC no nó 3, temos

Essas são as três equações que descrevem o circuito.

 Modelos de sistemas eletromecânicos
• Corrente elétrica e campo magnético interagem de duas formas que são
particularmente importantes para a compreensão do funcionamento de
atuadores eletromecânicos e sensores. Se uma corrente de i ampères em um
condutor de comprimento l metros é organizado em ângulos reto em um campo
magnético de B teslas, então existe uma força sobre o condutor perpendicular ao
plano de i e B, com magnitude

Esta equação é a base da conversão de energia elétrica em

trabalho mecânico e é chamada de lei de motores
 EXEMPLO:
Modelando um alto-falante
• A geometria típica de um alto-falante para produzir som é esboçada
 • O ímã permanente estabelece um campo magnético radial nas lacunas entre os polos do
ímã, entreferro. A corrente elétrica que percorre as bobinas do entreferro causará um
campo magnético na bobina, que irá interagir com o campo magnético do imã
permanente, criando uma reação de atração ou repulsão, produzindo o som.
• Os efeitos do ar podem ser modelados como se o cone tivesse massa M e coeficiente de
atrito viscoso b. Assuma que o imã crie um campo uniforme B de 0,5 tesla e a bobina
tenha 20 enrolamentos com diâmetro de 2 cm. Escreva as equações de movimento deste
dispositivo.
A corrente é perpendicular ao campo, e a força de interesse é perpendicular ao plano de i e B, de modo que a Eq acima ( F=
Bx l x i) se aplica. Neste caso, a intensidade do campo é B = 0,5 tesla e o comprimento do condutor é

As equações matemáticas são obtidas a partir das leis de Newton, e considerando a massa M e
o coeficiente de viscosidade b, tem-se
 Modelos de sistemas térmicos
• Termodinâmica, transferência de calor e dinâmica dos fluidos são objetos
de estudo de vários livros. Para fins de geração de modelos dinâmicos
para utilização em sistemas de controle, o aspecto mais importante da
física é representar a interação dinâmica entre as variáveis. Experimentos
são geralmente necessários para determinar os valores reais dos
parâmetros e, portanto, para completar o modelo dinâmico para que se
possa projetar sistemas de controle.
• Tanto para controle em processos de aquecimento como resfriamento
• Fluxo de calor
Alguns sistemas de controle envolvem a regulação da temperatura para partes do sistema. Os
modelos dinâmicos de sistemas de controle de temperatura envolvem o fluxo e o
armazenamento de energia térmica. O fluxo de calor através de substâncias é proporcional à
diferença de temperatura na substância, isto é ,

O fluxo de calor em uma substância afeta a temperatura da substância de acordo

com a relação

sendo C a capacitância térmica. Normalmente existem vários caminhos para o fluxo de calor
entrar ou sair de uma substância, e é a soma dos fluxos de calor obedecendo à 1ª eq
Exemplo:
Equações para o fluxo de calor
• Uma sala com todos os
lados isolados, exceto
dois, (1/R=0) é mostrada.
Encontre as equações
diferenciais que
determinam a
temperatura da sala.

Solução. Aplicando as Eqs., temos

• A modelagem matemática de um sistema a ser controlado é o primeiro passo
necessário para analisar e projetar sistemas de controle.
• Algumas das principais equações utilizadas no modelo mecânico são :
Representação de Sistemas
Dinâmicos
Introdução
• Modelos matemáticos de sistemas físicos são elementos-chave no projeto e
análise de sistemas de controle. O comportamento dinâmico é geralmente
descrito com o uso de equações diferenciais ordinárias. Embora a equação
diferencial relacione o sistema à sua entrada e à sua saída, ela não é uma
representação satisfatória da perspectiva do sistema.
• Analisando-se uma equação diferencial geral de enésima ordem, linear e
invariante no tempo, observa-se que os parâmetros do sistema, que são os
coeficientes ai e bi , bem como a saída, c(t), e a entrada r(t), aparecem nos
diversos termos da equação
• Seria preferível uma representação matemática como a exposta na figura (a) abaixo,
onde a entrada, a saída e o sistema são partes distintas e separadas. Seria também
interessante representar as interconexões dos diversos subsistemas como exposto na
figura (b).

• Esta última apresenta uma configuração em cascata, onde uma função matemática ,
chamada de função de transferência, é colocada no interior de cada bloco e as
funções em blocos podem ser facilmente combinadas, resultando no bloco da figura
(a), facilitando a análise do projeto. Esta é uma facilidade que não pode ser obtida com
a equação diferencial
• Uma vez que a maioria dos sistemas físicos é não-linear, serão discutidas
aproximações lineares, as quais possibilitando o uso de métodos baseados na
transformada de Laplace.
• Estes métodos permitem a obtenção das relações entrada-saída na forma de
funções de transferência. Como mostrado anteriormente, estes blocos de funções
de transferência podem ser organizados em diagramas de blocos, ou ainda, em
diagramas de fluxo de sinal, o qual descreve graficamente as interconexões entre os
blocos.
• Além destas abordagens no domínio da frequência, apresenta-se uma
representação denominada modelo em variáveis de estado.
• Graças ao conceito de variáveis de estado, é possível representar um sistema
físico no domínio do tempo, onde uma equação diferencial de ordem n
pode ser descrita por um conjunto de n equações diferenciais de primeira
ordem. Além disso, apresenta-se a relação deste modelo com os modelos de
fluxo de sinal.
 Revisão da Transformada de Laplace

• Com a transformada de Laplace, pode-se representar a entrada, a saída e o sistema

como entidades separadas. Com essa representação, as interrelações e subsistemas
serão simplesmente algébricas.

• A transformada de Laplace é definida como:

• onde :
s = σ + jω é uma variável complexa.
• Desse modo, conhecendo-se f(t) sabendo-se que a integral é possível, pode-
se obter uma função F(s), que é chamada de transformada de Laplace de
f(t).
• A transformada de Laplace inversa, a qual nos
permite obter f(t) a partir de F(s), é definida como

• Utilizando-se a equação (1) é possível deduzir os

elementos da tabela ao lado, que relaciona f(t) e
F(s) para casos específicos. Ao se utilizar a tabela,
não será preciso fazer uso das equaçãos, para se
obter f(t) a partir de F(s).
Exemplo:
• Determine a transformada de Laplace de f(t) = Ae-atu(t).

SOLUÇÃO Como a função do tempo não contém uma função impulso,

pode-se substituir o limite inferior da equação (1) por 0.
Assim:
• Além da tabela com as
transformadas de Laplace,
pode-se utilizar os teoremas
da transformada de Laplace,
relacionados na tabela ao
lado, para auxiliar na
transformação entre f(t) e
F(s).
Exemplo
• Considere a função exponencial mostrada na figura (a) abaixo, a qual é descrita
matematicamente por,

• onde t é dado em segundos. Esta função é atrasada em 2 segundos e multiplicada

por u(t – 2) como mostrado na figura (b), onde a equação da função exponencial
atrasada é dada por,
• Da tabela (1) e do teorema de deslocamento (5) tabela 2 no tempo,
tem-se
Exemplo
• Determine a transformada de Laplace inversa de F1(s) = 1/(s+3)2.

SOLUÇÃO

Neste exemplo utiliza-se o teorema do deslocamento de

frequência - Item 4 da tabela (2), e a transformada de
Laplace de f(t) = tu(t), Item 3 da tabela (1).

Se a transformada inversa de F(s) = 1/s2 é a transformada

de Laplace de tu(t), a transformada inversa de F(s+a) =
1 /(s+a) 2 é  e-at t u(t).

Assim :
 EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS:
• Para se obter a transformada de Laplace inversa de uma função
com maior nível de complexidade, pode-se converter a função a
uma soma de termos mais simples, para o quais se conhece a
transformada de Laplace de cada termo. O resultado é chamado
de expansão em frações parciais.
Procedimento geral de uso da expansão por frações parciais na
solução de uma equação diferencial ordinária.
• A utilização da expansão em frações parciais torna possível a
expansão de funções em uma soma de termos e, em seguida, pode-se
obter a transformada de Laplace inversa para cada termo.

• Serão considerados três casos de como esta expansão pode ser

realizada.
• CASO I: Raízes Reais e Distintas no Denominador de F(s)

Um exemplo de raízes reais e distintas é a função

Pode-se escrever a expansão em frações parciais como uma soma de termos

em que cada fator do denominador original forme o denominador de cada
termo, e constantes, chamadas resíduos, formem os numeradores. Assim,
 • Para se obter K1, multiplica-se, inicialmente, a equação anterior por (s+1), o que
isola K1 . Assim,

Fazendo-se s tender a –1, elimina-se o último termo e obtém-se K1 = 2.

Analogamente, a constante K2 pode ser obtida multiplicando-se a equação
por (s+2) e , em seguida, fazendo-se s tender a –2; assim, K2 = - 2.

Cada parte da equação corresponde a uma F(s) na tabela (1). Portanto,

f(t) é a soma das transformadas de Laplace inversas de cada um dos
termos,
 • Em geral, dada uma função F(s) cujo denominador possui raízes reais e distintas,
uma expansão em frações parciais do tipo,

pode ser empregada se a ordem de N(s) for menor do que a ordem de D(s). Para se
avaliar cada um do resíduos, Ki, multiplica-se a equação pelo denominador da
correspondente fração parcial. Assim, ao se desejar K m, multiplica-se a equação por
(s+pm) e obtém-se
• Quando s tende a –pm , todos os termos do lado
direito da equação tendem a zero, exceto o termo
com a constante Km. Assim,
• CASO II: Raízes Reais e Repetidas no Denominador de F(s)

Um exemplo da função F(s) com raízes reais e repetidas no

denominador é

Nesse caso, a raiz do denominador em -2 é uma raiz múltipla de

multiplicidade 2. Na expansão de frações parciais, cada fator do
denominador forma o denominador de cada termo. Cada raiz
múltipla gera termos adicionais consistindo em fatores com
denominador de multiplicidade reduzida
• então K1=2, conforme descrito anteriormente. A constante K2 pode ser isolada
multiplicando-se a equação por (s + 2) 2, resultando em

Fazendo-se s tender a –2 tem-se K2 = -2. Para se obter K3 observa-se que ao

se derivar a equação (3) em relação a s obtém-se

A constante K3 é isolada e pode ser obtida fazendo-se s tender a –2.

Portanto, K3 = -2
• Cada termo constituinte da equação (2) é uma função F(s) mostrada
na tabela (1); logo, f(t) é a soma das transformadas de Laplace
inversas de cada um dos termos, isto é

Assim, em geral, dada uma função F(s) cujo denominador possua

raízes reais e repetidas, pode-se realizar uma expansão em frações
parciais da forma
• CASO III: Raízes Complexas ou Imaginárias no Denominador de F(s)

Um exemplo de F(s) com raízes complexas no denominador é

Esta função pode ser expandida da seguinte forma,

Nesse caso K1 é obtido da forma usual e vale 3/5, K2 e K3 podem ser

determinados multiplicando-se inicialmente a equação (2) pelo mínimo
múltiplo comum do denominador, s(s2 + 2s + 5), e evidenciando-se as
frações. Substituindo-se o valor de K1, obtém-se
 • Substituindo-se o valor de K1, obtém-se

Igualando-se os coeficientes, tem-se (K2 + 3/5) = 0 e (K3 + 6/5) = 0. Assim,

K2 = - 3/5 e K3 = - 6/5. Portanto,

Pode-se mostrar que o último termo é a soma das transformadas

de Laplace de um seno e de um cosseno exponencialmente
amortecidos. Utilizando o Item 7 da tabela (1) e os Itens 2e 4 da
tabela 2, encontra-se
• Somando-se as equações (5) e (6), tem-se

Converte-se, agora, o último termo da equação (4) para a forma

sugerida pela equação (7), completando-se os quadrados no
denominador e ajustando-se os termos do numerador sem
alterar seus valores. Assim,

Comparando-se a equação (8) com as expressões apresentadas na

tabela (1) e na equação (7), obtém-se
Exercícios
4 - Dada a equação diferencial a seguir, obtenha a solução para y(t) considerando que todas as
condições iniciais são nulas. Utilize a transformada de Laplace.