PGEE5558 Robótica Móvel

Sensoriamento
 Introdução
 Como visto nos casos dos controladores de posicionamento e de seguimento de
trajetória, é necessário conhecer a posição do robô em relação ao sistema global de
coordenadas a todo instante, para poder calcular as velocidades linear e angular a
serem impostas ao mesmo. No caso dos robôs uniciclo, sua informação de posição e
de orientação são obtidas por integração das velocidades linear e angular ao longo do
tempo (odometria, como no caso de um carro), considerando como a origem do
sistema global de coordenadas (eixos e ), ou seja, o ponto , o ponto em que o robô
está quando é ligado. Também se considera que sua orientação naquele instante é .
Ou seja, sempre se considera que ao ser ligado a pose do robô é . Se for o caso,
porém, o robô Pioneer disponível em nosso laboratório podem receber valores
diferentes - - para a sua posição e orientação iniciais, o que equivale a reposicionar
a origem do plano .
Consequentemente, é necessário utilizar sensores para determinar a posição do robô
e também para obter informação a respeito do ambiente de trabalho (presença de
obstáculos no caminho do robô, por exemplo).
 Introdução
 São duas as categorias de sensores utilizados em conexão com robôs:

• Sensores internos ou proprioceptivos: que informam sobre o estado do

robô (através da medição de variáveis como velocidades linear e angular, nível
de bateria, temperatura, etc.)
• Um sensor interno de destaque é o odômetro, que determina a posição do robô e
sua orientação a cada instante (integrando ao longo do tempo as velocidades das
duas rodas que são medidas usando codificadores ópticos). O vetor é obtido, o
qual define a pose do robô.
• No caso de odometria a referência inicial é a pose (posição e orientação) do robô
quando ele é inicializado. Uma observação é que a odometria é muito susceptível a
erros. Por exemplo, se uma das rodas do robô desliza, ele não se move
efetivamente, e logo a odometria embute um erro.
• Outra deficiência da odometria é que a medição das velocidades das rodas usando
os codificadores ópticos não é exata, ou seja, embute um erro sistemático, que é
integrado ao longo do tempo. Logo, a odometria embute um erro acumulativo, ou
seja, que cresce ao longo do tempo, e que pode, portanto, ser expressivo após
longo tempo de navegação.
 Introdução
• Sensores externos ou extereoceptivos: que fornecem informação sobre o
ambiente ao redor do robô, como distâncias a obstáculos, etc., a serem
usadas como realimentação para seu sistema de controle.

• Embora seja possível utilizar um robô sem qualquer sensor externo, cada vez
mais aplicações exigem tal tipo de sensor. Por exemplo, muitas vezes é
necessário obter uma informação de posição mais precisa do robô, dentro do seu
ambiente de trabalho (para construir um mapa do ambiente, por exemplo). Isso
corresponde a uma aplicação conhecida como SLAM, do inglês Simultaneous
Localization and Mapping (Localização e Mapeamento Simultâneos). Claramente,
para obter uma informação de posição mais precisa, somente a odometria não é
suficiente, dados os erros acumulativos a ela associados.

• Outro exemplo é quando um robô móvel tem que navegar em um ambiente onde
pode haver obstáculos. Ele precisa de sensores para detectar os obstáculos e
poder assim modificar o seu trajeto, para desviar-se dos obstáculos.
 Características dos Sensores
•  Ao se escolher um sensor, porém, deve-se avaliar algumas características determinantes
do seu desempenho, como:
1. Sensibilidade, definida como a razão entre a variação da saída e a variação da
entrada. Por exemplo, se um deslocamento de 0,001 mm causa na saída do sensor uma
variação de tensão de 0,02 V, então sua sensibilidade é de 20 V/mm;
2. Linearidade, que é uma medida de quão constante é a relação entre a variação da
saída e a variação da entrada. Um sensor perfeitamente linear teria uma reta como
gráfico de saída versus entrada. Em outras palavras, considerando a equação , a relação
entre e é linear se é constante. Se varia com o valor de , então a relação é não
linear;
3. Faixa dinâmica, que é a diferença entre os valores mínimo e máximo que o sensor
pode medir. Como exemplo, considere-se um extensômetro medindo valores de força
entre 0,1 N e 10 N e um sensor ultrassônico medindo distâncias entre 30 cm e 5 m;
4. Tempo de resposta, que é o tempo necessário para que uma mudança na entrada
produza uma mudança estável na saída. Pode-se medir, então, o tempo de resposta
desde o início de uma mudança na entrada até quando a saída alcança uma faixa
especificada;
 Características dos Sensores
5. Exatidão, definida como a diferença entre os valores medidos e o valor real. Uma
exatidão de 0,001 mm significa que a máxima diferença entre o valor real e o valor
medido é de 0,001 mm (em módulo);
6. Repetitividade, que é uma medida da diferença entre duas medidas sucessivas
tomadas sob as mesmas condições. É importante diferenciar repetitividade e exatidão:
um dado sensor pode ter, por exemplo, alta repetitividade, mas pouca exatidão;
7. Resolução, que é uma medida do número de valores distintos que o sensor pode
fornecer, dentro de sua faixa dinâmica. A resolução também indica o valor do menor
incremento na entrada que é perceptível na saída. Ela pode ser dada, também, em
valores percentuais: por exemplo, alguns sensores de ultrassom possuem resolução
de 1 por cento da medida de distância;
8. Tipo de saída, que diz se a saída do sensor é um movimento mecânico, uma
corrente ou uma tensão elétrica, uma pressão ou um nível de líquido, um nível de luz,
etc.
 Características dos Sensores
• Outros aspectos importantes a serem considerados são:
1. Tamanho e peso, principalmente quando o sensor deve ser embarcado em um robô
móvel ou montado na extremidade de um robô manipulador. Ele então se torna parte
da massa que deve ser acelerada e desacelerada, afetando diretamente o desempenho
do robô;
2. Confiabilidade, em geral medida como o tempo médio para falhar (MTTF – Mean
Time To Failure), ou seja, como o número médio de horas entre duas falhas sucessivas
que causam impossibilidade de operação do sensor;
3. Tipo de interface. Conexões não-padrão ou a necessidade de tensão não padrão
podem tornar um sensor muito complexo e caro. Da mesma forma, os sinais de controle
e de saída de um sensor devem ser compatíveis com os equipamentos com os quais
eles serão usados.
 Sensores para Robôs Móveis
Os sensores mais comumente utilizados em conexão com robôs móveis a rodas são:

a) internos: sensores odométricos (para informação de posição e orientação), baseados em

codificadores ópticos
b) externos: sensores para medição de distâncias, como sensores ultrassônicos e a laser,
ou ainda sensores de visão (sistemas com uma só câmara – 2D, uma só câmara
associada a um sensor de distância, ultrassônico ou a laser – 21/2 D) ou duas câmaras
(estéreo – 3D). Ainda é possível utilizar arranjos de uma câmara e um espelho convexo
(sistema catadióptrico, para gerar imagens abrangendo 360 graus ao redor da câmara),
gerando imagens omnidirecionais. Estes exemplos se referem a sensores embarcados.
Também se pode utilizar uma arranjo com várias câmaras (sistema optitrack, por
exemplo, ou VICON) e uma combinação de câmara com sensor de profundidade
(kinectic, XTION), por exemplo, neste caso instalados fora do robô, na maioria dos
casos.

Outros sensores externos também utilizados são os módulos GPS, para obtenção da
posição absoluta em ambientes exteriores, inclinômetros, acelerômetros, magnetômetros e
bússolas.
 Sensores para Robôs Móveis
O valor medido por um sensor de boa qualidade tem que se aproximar do valor
real da grandeza sendo medida. Tomemos como exemplo a medição de distância.
Quanto a medida tomada pelo sensor se aproxima do valor real?
Seja um conjunto de várias medidas tomadas pelo mesmo sensor, para a mesma
distância. Qual o valor que melhor representa a grandeza sendo medida? Qual o
grau de certeza? Em outras palavras, sempre há uma incerteza associada à medida
tomada. Utiliza-se uma aproximação gaussiana para representar a distribuição das
medidas tomadas pelo sensor (a experiência mostra que os resultados são bons,
embora tal distribuição não seja exatamente gaussiana).
Como exemplo, consideremos dois sensores para medir distâncias, um ultrassônico
e outro à base de laser.
O primeiro é posicionado a 1,2 m de um objeto, e se tomam 10000 medições de tal
distância.
Já o segundo é posicionado a 1 m de um objeto, e são tomadas 65000 medidas
dessa distância.
 Sensores para Robôs Móveis
São calculadas a média e o desvio padrão, a partir dos histogramas, e obtidas as
curvas gaussianas correspondentes (para o sensor a laser a média foi 994,8 mm e
o desvio padrão foi 3,66 mm, enquanto que para o sensor ultrassônico a média foi
1.229,9 mm e o desvio padrão foi 4,63 mm).

Conclui-se que a curva gaussiana representa bem o sensor: a média é o valor

medido, e o desvio padrão representa a incerteza associada ao sensor.

Assim, quanto mais estreita for a gaussiana mais exato é o sensor, e maior a
confiabilidade no valor por ele medido.
 Sensores para Robôs Móveis
Integração de sensores

Muitas vezes é interessante a utilização de vários sensores para se obter a

informação desejada de forma mais precisa ou ainda no sentido de que um sensor
complementa a informação fornecida pelo outro. Mais ainda, com mais de um
sensor, mesmo que eles meçam a mesma grandeza, ganha-se redundância de
informação, o que permite duas vantagens: não se perde a informação no caso de
falha de um sensor, e se pode obter uma medida mais exata.

Dois casos de integração entre vários sensores são aqui exemplificados:

• Guiagem de sensores
• Fusão de dados sensoriais
 Sensores para Robôs Móveis
Guiagem de sensores

Ocorre quando a informação de um sensor é utilizada para acionar outro sensor

(o primeiro sensor “guia” o segundo).

Exemplo:
A multi-sensorial integration scheme to help mobile robot navigation
through obstacle recognition
T. F. Bastos-Filho, M. Sarcinelli-Filho e R. A. C. Freitas
Proceedings of the 7th IEEE International Conference on Emerging Technologies,
1999, vol 1, pp 549 - 558 DOI: 10.1109/ETFA.1999.815403

Um anel de sensores ultrassônicos (16 sensores) detecta um objeto entre 40 cm

e 1 m do robô, e quando isso ocorre uma câmara é acionada para capturar uma
imagem do objeto, que será identificado, para permitir ao robô decidir que
comportamento adotar (desviar de uma cadeira, passar através de uma porta
aberta, etc.).
 Sensores para Robôs Móveis
Guiagem de sensores
 Sensores para Robôs Móveis
Guiagem de sensores

Outro exemplo:
Aprendizagem de Mapas de Navegação Através da Observação de
Pessoas
Roger Freitas, José Santos-Victor, Mário Sarcinelli-Filho, Teodiano Bastos-Filho
Anais do CBA2004, Gramado, RS
 Sensores para Robôs Móveis
Fusão de dados sensoriais (Fusão sensorial)

O requisito é que os dados provenientes dos diversos sensores disponíveis devem

ser todos de um mesmo tipo. Por exemplo, considere-se um caso de fusão
sensorial envolvendo diversos sensores medindo distância. Todos os sensores
devem fornecer medida de distância, e podem ser sensores do mesmo tipo (vários
sensores ultrassônicos) ou de tipos diferentes (um sensor ultrassônico e um
sensor a laser, por exemplo).

São duas as vantagens de se usar mais de um sensor para medir a mesma

grandeza (distância, por exemplo). A primeira é que se um sensor deixar de
funcionar ainda se pode medir a grandeza de interesse, com o outro sensor
(redundância de informação). A outra é que se pode fazer fusão dos dados
sensoriais, obtendo uma medida mais exata (menor desvio padrão).
 Sensores para Robôs Móveis
Fusão de dados sensoriais (Fusão sensorial)

Em outras palavras, o uso de mais de um sensor para medir a mesma grandeza

permite reduzir a incerteza.

Sejam, por exemplo, 4 sensores ultrassônicos, colocados a uma distância de 1,5

m de uma parede, para medir a distância à mesma. Os dados fornecidos pelos 4
sensores serão então fusionados (passarão por um processo de fusão sensorial),
para gerar uma quinta medida dessa distância.

Para realizar a fusão dos dados, pode-se usar um Filtro de Kalman, que é um filtro
estatístico, ou então um Filtro de Informação, que nada mais é do que o Filtro de
Kalman com suas equações reescritas de forma a obter mais eficiência e
simplicidade no cálculo dos valores finais.
 Sensores para Robôs Móveis
Fusão de dados sensoriais (Fusão sensorial)
0.9

Para o exemplo mencionado,

0.8 a tabela a seguir resume os dados, incluindo uma linha (MI)
que se refere à média dos valores da média entre as medidas fornecidas pelos quatro
sensores. 0.7

0.6
Fonte de Média Desvio
0.5 Dados (mm) Padrão
(mm)
0.4
Sensor 1 1483 2,3023
0.3
Sensor 2 1483 3,9849
Sensor 3 1486 4,5882
0.2 Sensor 4 1462 16,1469
MI 1479 4,3405
0.1 FK 1484 0,4504
FI 1484 0,4475
0
1420 1430 1440 1450 1460 1470 1480 1490 1500
(mm)