Université Hassan 1er

Faculté des sciences et techniques

-Settat-

TRAVAUX PRATIQUES :

Automatique

*Réalisés par :
Bossto youness
Beghdad issam *Encadrés par:
Banani nourdine Pr :A.BA-RAZZOUK
Belhous walid MADARK M’HAMED
Assiad mina EL MALAH MOHAMED
Banchare khadija

*LST : ELECTRONIQUE–ELCTROTECHNIQUE- AUTOMATIQUE

*Année Universitaire : 2018 /2019.
 INTRODUCTION

Automatique : c’est une science et une technique qui permet de

maitriser le comportement d’un système (traduit par ses
grandeurs de sortie), en agissant de manière adéquate sur ses
grandeurs d’entrée.

Il existe deux domaines d’intervention de l’automatique :

• Dans les systèmes à événements discrets. On parle
d’automatisme (séquence d’actions dans le temps). Exemples :
les distributeurs automatiques, les ascenseurs…
• Dans les systèmes continus pour asservir et/ou commander
des grandeurs physiques de façon précise et sans aide
extérieure. Exemples d’application: la régulation de la vitesse
de rotation d’un MCC, le pilotage automatique d’un avion.

L’automatique traite :

Notion de système en Boucle Ouverte (BO), en Boucle Fermée (BF):

Un système est en boucle ouverte lorsque la commande est

élaborée sans l’aide de la connaissance des grandeurs de sortie : il
n’y a pas de contre réaction (feedback).
Exemple : réglage de la température d’un four en agissant sur le
débit du combustible assurant la production de la chaleur.

une commande en boucle

ouverte ne permet pas de :
régler précisément le niveau
de sortie contre l'effet des
perturbations

Un système est dit en boucle fermée (système asservi). La

commande est alors fonction de la consigne ( la valeur souhaitée
en sortie) et de la sortie. Pour observer les grandeurs de sortie, on
utilise des capteurs. C’est l’information de ces capteurs qui va
permettre d’élaborer la commande.

Exemple : commande du niveau dans un bac:

 Nécessite de la boucle fermée :

Un système de commande peut réaliser deux fonctions distinctes :

• l’asservissement c’est à dire la poursuite par la sortie d’une

consigne variable dans le temps (exemples: table traçante,
machine-outil usinant une pièce selon un profil donné, missile
poursuivant une cible…)
• la régulation c’est à dire la compensation de l’effet de
perturbations sur la sortie (la consigne restant fixe), (exemples:
régulation de la vitesse, de température…)

TP n°1:la régulation du température

BUT DE LA MANIPULATION

L’objectif de cette manipulation repose sur l’étude d’un système

de régulation de température ainsi que la détermination des
paramètres optimaux du correcteur requis pour améliorer sa
réponse temporelle à l’aide d’un régulateur numérique de type
PID, notamment, la température contrôlée doit rester constante
malgré les perturbations intervenantes sur le système.
Pour concrétiser cela, nous faisons appel à une maquette à base
d’un Régulateur numérique (SO3620-1A), une chaine de mesure
ainsi que le système à réguler
 I. L’Etude théorique

1) Sur une mesure expérimentale c(t),la détermination du point (p)

peut être très imprécise et par conséquent fausser les temps Tu et Tg ,
pour cela ,on enregistre également la dérivée de c(t) .

Le maximum de la courbe dc(t)/dt est aligné avec le point d’inflexion

de la courbe c(t) .

2) Cette procédure s’applique uniquement à des systèmes sans

dépassement (ou à très faible dépassement ) .pour cela les autres
systèmes on utilisera une autre procédure dite deuxième méthode de
ZIEGLER-NICHOLS.

a)- le gin statique du système à partir des deux tests :

-Le gain du 1er test est donné par : K1= C∞ / R =90/100=0,9.
-Le gain du 2éme test est donné par : K2=38/50=0,76.

 On constate qu’on a minimisé le gain dans le 2ème test donc

il y a un affaiblissement du gain pour le même signal
d’entré puisque il y a une modification au niveau de
l’amplitude ce qui nous permet de déduire qu’il y a une
non linéarité du système. Pour que le système soit linéaire
on doit avoir un gain égal à 0,9 /2= 0,45 s pour une entrée
R=50. Or, on a obtenu k2=0,76 donc notre système n’est
pas linéaire.
b)- appliquer la méthode de ZIUGLER-NICHOLS
pour assai indiciels, afin déterminer les paramètre optimaux des
régulateur P,PI,PIS requis pour ce système.

1ere méthode de ZIEGLER-NICHOLS :

L’intérêt majeur de ces méthodes réside dans sa simplicité, les
paramètres du régulateur seront calculés à partir des observations
expérimentales de la réponse indicielle

Rappels sur l’essai indiciel de ZIEGLER-NICHOLS :

II. L’Etude pratique

1)Manipulation
On a réglé le montage en boucle fermée , la réponse indicielle
du système de régulation de température donne les résultats
suivants pour deux amplitude différentes de l’échelon appliqué à
l’entrée du système ,dans ces deux tests ,la température
ambiante est égale à 20°C, le capteur de température délivre
0,1v/°C
Equipement utilisés:

Comme on peut bien remarquer la maquette se compose de 4

parties :
A : Une alimentation CC +15V (SO3538-8D)
B : Régulateur numérique (SO3620-1A) :
Le régulateur numérique allie la fonctionnalité d’un régulateur
numérique typiquement industriel aux possibilités d’un système
didactique parfaitement au point pour l’étude de la régulation
sous toutes ses formes. Le système didactique est complété par
des masques destinés à limiter l’accès aux fonctionnalités requises
pour l’application en
question ainsi que par des logiciels pour l’étude et l’optimisation
de boucles de régulation à l’aide d’un PC
C : Un amplificateur de puissance (SO3536-7Q)
D : Un système asservi de température (SO3536-8T)
Résultats du régulateur proportionnel P: avec kpr=10,57

régulateur proportionnel ramène toujours une

erreur statique

Résultats du régulateur proportionnel – intégral PI: kpr=9,51 et

Tj=6666,66ms

le système se stabilise et l’erreur statique diminue

Le régulateur proportionnel – intégral –dérivé(PID):kpr=12,68
;Tj=4000ms et Td=1000ms

l’organe de commande varie tout le temps d’une façon très rapide

et l’erreur diminue d’une façon rapide ,c’est le régulateur le plus
optimal
Interprétation:

En observant profondément les courbes obtenues à l’aide du

logiciel de travail, nous constatons bien qu’avec une action
proportionnelle, nous pouvons agir sur la précision, la chose qui
pourra affecter la stabilité, d’où nous s’en sortons avec ce qui est
vulgarisé dans le domaine de l’automatique ; la notion du Dilemme.
Il s’agit dans ce cas du dilemme : Stabilité-Précision.
Dans un deuxième lieu, nous tentons de corriger notre système
avec un régulateur proportionnel-intégral
On distingue qu’il agit sur l’erreur en régime permanent du
système, mais en contre partie, il les ralentit.
Une autre fois, nous essayons de corriger le système mais cette fois-
ci, nous ajoutons l’action dérivée, il s’agit bien du régulateur PID.
Dans ce cas, nous constatons confortablement que le régulateur
agit rapidement pour corriger les variations de la sortie.
 Deuxième Méthode de ZIEGLER-NICHOLS

C’est la méthode de ZIEGLER-NICHOL en boucle fermée, ou appelée

aussi essai de pompage. Cette méthode exige d’amener le système à
sa limite de stabilité
Nous mettons Tj=Tjmax ; Td=0, et nous augmentons le gain Kp du
correcteur proportionnel, agissant seul jusqu'à l’obtention de
l’oscillation juste de la boucle (pompage)

Pour avoir kcr ,on a augmenté kpr jusqu’à avoir

Des oscillations à amplitude constante autour c∞ ou la consigne
(càd signal borné)

Nous relevons le gain limite (Kpr) conduisant au pompage et

la période des oscillations Tc correspondant à ce fonctionnement.
Kcr = 24 Tcr = 9,7 s
 Pour illustrer cette méthode, nous considérons le même
système de température, et pour lequel, nous avons les
résultats de pompage suivants :

Kpr=20
 le régulateur proportionnel :kpr=12

Proportionnel -intégral (PI):Kpr=10,8 et TJ=8051ms

Proportionnel -intégral –dérivé :kpr=14,4 ; Tj=4850ms ;
Td=1212,5ms

CONCLUSION :
Pour synthétiser, nous notons que les deux méthodes de ZIEGLER-
NICHOLS conduisent à des valeurs très proches pour les paramètres du
régulateur et par conséquent les performances sont les mêmes.
Nous notons aussi au passage, que les valeurs proposés par ZIEGLER-
NICHOLS conduisent à un temps
de montée relativement court assorti d’un dépassement élevé.