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DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
AGENDA

Version V5 R18 SP5


September 2008
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 1 Einführung 1


DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
AGENDA

Version V5 R18 SP5


September 2008
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 1 Einführung 1


Agenda: DELMIA V5 Roboticsschulung

1. Einleitung
Delmia PPR

2. Vorbereitung des Projektes


Projektbeginn
▪ Anlegen eines neuen Projektes
Anlegen der Projektstruktur
Platzieren von Produkten und Ressourcen
▪ Einfügen und Bewegen der Ressourcen und Produkte im Prozess
Speicher Management

3. Das Projekt 1
Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

4. Das Projekt 2
Platzieren und Zuweisen der Roboter
Anbringen der Schweißzange
▪ Befestigen einer Schweißzange am Roboter
▪ Ein- und Ausblenden von Beziehungen
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Erzeugen einer Grundfläche für das Projekt


▪ Erstellen der Grundfläche im Werkslayout

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Agenda: DELMIA V5 Roboticsschulung

5. Die Roboterfunktionen 1
Bewegen des Roboters
▪ Bewegen der einzelnen Achsen des Roboters (Jog-Funktion)
Erstellen des Prozessplans

6. Die Roboterfunktionen 2
Integration der Spannfunktion
▪ Öffnen und Schließen von Spannelementen in der Simulation
Initialstatus der Simulation
▪ Speichern eines Projektstandes, als Ausgangspunkt für die Simulation

7. Die Roboterfunktionen 3
Zuweisen der Verbindungselemente (Fastener)
▪ Laden der Verbindungselemente
▪ Hinzufügen der Verbindungselemente zu den Schweißaktivitäten
Zuweisen eines Roboters zu einem Prozess
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Agenda: DELMIA V5 Roboticsschulung

8. Die Roboterfunktionen 4
Durchführen einer Schweißpunktanalyse
Programmieren eines Roboters (Teachen)
▪ Anlegen eines neuen Roboterprogramms
▪ Bewegen des Roboters zu den Schweißpunkten

9. Die Roboterfunktionen 5
Bearbeiten der Schweißpunkte
Erzeugen von Umfahrpunkten im Roboterprogramm
Hinzufügen eines Tags
Hinzufügen von Schweißpunkten zu einem Roboterpfad

10. Die Roboterfunktionen 6


Roboter Controllerprofile
▪ Anlegen neuer Geschwindigkeits- und Genauigkeitsprofile
Änderungen im Roboterpfad
Optimierung des Roboterpfades
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▪ Optimieren der Verfahrbewegung eines Roboters

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Agenda: DELMIA V5 Roboticsschulung

11. Die Funktionen der Schweißzange


Einfügen von Schweißaktionen
Schweißaktionen duplizieren (Dresses Operation)
▪ Kopieren der Aktivitäten für die anderen Schweißaktivitäten
Kollisionsanalyse

12. Synchronisierung von Ressourcen 1


Erzeugen von parallelen Prozessen im Pert Chart
▪ Bearbeitung der Anordnung von einzelnen Aktivitäten des Prozesses
Durchführen einer Prozesssimulation
Definition von I/O-Befehlen (Inputs/Outputs)
▪ Manuelles Verriegeln von Robotern gegeneinander
Automatische Verriegelungsuntersuchung
▪ Verriegelung der beiden Roboter wird automatisch vorgenommen

13. Synchronisierung von Ressourcen 2


I/Os anzeigen und kontrollieren
Exportieren/Importieren von I/O-Informationen
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Erzeugen einer der


▪ Exportieren Datenausgabe
I/O Daten des Projektes

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Agenda: DELMIA V5 Roboticsschulung

14. Externe Zusatzachse und Aufnehm-/Ablegeaktionen 1


Definition einer externen Zusatzachse
Befestigen eines Greifers am Roboter
▪ Fixieren des Greifers am Roboter mit der Set Tool Funktion

15. Externe Zusatzachse und Aufnehm-/Ablegeaktionen 2


Teachen des Roboters auf der externen Achse
▪ Verfahren des Roboters auf einer Linearachse
Aufnehm- und Ablegetätigkeiten

16. Programmieren eines externen TCP 1


Einfügen eines Greifers und einer externen Schweißzange
Anlegen einer neuen Tag Gruppe
Erzeugen von Tag-Punkten

17. Programmieren eines externen TCP 1


Erzeugen des Roboterpfades
▪ Definieren des Weges des Roboters zum externen TCP
Set Tool für den externen TCP
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▪ Definieren eines zweiten TCP für den Roboter


▪ Anlegen einer neuen Tag Gruppen

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Agenda: DELMIA V5 Roboticsschulung

18. Exportieren von Daten


Offline Programmierung
▪ Up- und Download von Roboterprogrammen

19. Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint

20. Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint

21. Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch rotatorischer


Joint

22. Hubbasierte Simulation 1

23. Hubbasierte Simulation 2


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Agenda: DELMIA V5 Roboticsschulung

24. Anhang
Erstellen der Arbeitsumgebung
V5 Workbenches und Toolbars
Bearbeiten der Höhe des Roboterpodestes
Automatisches Platzieren eines Roboters
Das Hüllvolumen eines Roboters
Verwenden der Erreichbarkeit zum Platzieren eines Roboters
Ersetzen eines Roboters
Anzeigen der TCP-Spur (TCP-Trace)
Unterprogramm-Aufrufe
▪ Erzeugen mehrerer Programme, welche in einem Hauptprogramm
aufgerufen werden
Multi-Ressourcen Simulation
Hinzufügen eines Icons zu einer Toolbar & Erzeugen eines Schnittes
Auflisten der Aktivitäten, Produkte oder Ressourcen
Erzeugen von Bildern und Filmen
Erzeugen einer Dokumentation
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Performance

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Ordnerübersicht: DELMIA V5 Roboticsschulung

1. Einführung
2. Vorbereitung des Projektes
3. Das Projekt 1
4. Das Projekt 2
5. Die Roboterfunktionen 1
6. Die Roboterfunktionen 2
7. Die Roboterfunktionen 3
8. Die Roboterfunktionen 4
9. Die Roboterfunktionen 5
10. Die Roboterfunktionen 6
11. Die Funktionen der Schweißzange
12. Synchronisierung von Ressourcen 1
13. Synchronisierung von Ressourcen 2
14. Externe Zusatzachse 1
15. Externe Zusatzachse 2
16. Programmieren eines externen TCP 1
17. Programmieren eines externen TCP 2
18. Exportieren von Daten
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Ordnerübersicht: DELMIA V5 Roboticsschulung

19. Kinematisieren von Baugruppen 1 translatorischer Joint


20. Kinematisieren von Baugruppen 2 rotatorischer Joint
21. Kinematisieren von Baugruppen 3 translatorisch rotatorischer Joint
22. Hubbasierte Simulation 1
23. Hubbasierte Simulation 2
24. Anhang
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Einführung

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NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


Die Inhalte der Projektdaten werden mit größtmöglicher Sorgfalt erstellt. Die DELMIA GmbH übernimmt jedoch
keinerlei Gewähr für die Aktualität, Korrektheit, Vollständigkeit oder Qualität der bereitgestellten Daten und
Informationen. Haftungsansprüche gegen die DELMIA GmbH, welche sich auf Schäden materieller oder ideeller Art
beziehen, die durch die Nutzung oder Nichtnutzung der dargebotenen Daten und Informationen bzw. durch die
Nutzung fehlerhafter und unvollständiger Daten und Informationen verursacht wurden, sind grundsätzlich
ausgeschlossen, sofern seitens der DELMIA GmbH kein nachweislich vorsätzliches oder grob fahrlässiges
Die
Verschulden GmbH
vorliegt. es ausdrücklich Teile Daten Informationen das Angebot
ohne gesonderte Ankündigung zu verändern, zu ergänzen, zu löschen oder die Veröffentlichung zeitweise oder
Die DELMIA GmbH behäl es sich ausdrücklich vor, Teile der Daten un Informationen oder das gesamte Angebot
endgültig einzustellen. Alle angebotenen Daten und Informationen sind freibleibend und unverbindlich.

Urheber- und Kennzeichenrecht


Die DELMIA GmbH ist bestrebt, in allen Publikationen die Urheberrechte der verwendeten Bilder, Grafiken,
Tondokumente, Videosequenzen und Texte zu beachten, von ihr selbst erstellte Bilder, Grafiken, Tondokumente,
Videosequenzen und Texte zu nutzen oder auf lizenzfreie Grafiken, Tondokumente, Videosequenzen und Texte
zurückzugreifen.
Alle innerhalb des Informationsangebots genannten und ggf. durch Dritte geschützten Marken- und Warenzeichen
unterliegen uneingeschränkt den Bestimmungen des jeweils gültigen Kennzeichenrechts und den Besitzrechten der
jeweiligen eingetragenen Eigentümer. Allein aufgrund der bloßen Nennung ist nicht der Schluss zu ziehen, dass
Markenzeichen nicht durch Rechte Dritter geschützt sind.
Das Copyright für veröffentlichte von der DELMIA GmbH selbst erstellte Daten und Objekte bleibt allein bei der
DELMIA GmbH. Eine Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und jede Art der Verwertung oder Verwendung
solcher Daten, Grafiken, Tondokumente, Videosequenzen und Texte in anderen elektronischen oder gedruckten
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Publikationen ist dieser


Rechtswirksamkeit ohne ausdrückliche Zustimmung in Schriftform der DELMIA GmbH nicht gestattet.
Haftungsbeschränkung
Sofern Teile oder einzelne Formulierungen dieses Textes der geltenden Rechtslage nicht, nicht mehr oder nicht
vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
unberührt.

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H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes
Projektes DasProjekt
Das Projekt11

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 1 funktionen 2
DasProjekt
Das Projekt22 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
funktionen 6 von Ressourcen 1

13 14 15
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Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2
Zusatzachse11
Zusatzachse Zusatzachse22
Zusatzachse
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Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2
Anhang
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V5 Roboticsschulung: Einführung / Inhalt

Delmia PPR
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V5 Roboticsschulung: Einführung / Delmia PPR

Delmia PPR

Unter dem Ast Prozess im Strukturbaum wird der Prozessplan unseres


Projektes erstellt. Dieser beinhaltet die einzelnen auszuführenden Tätigkeiten.
> Die Zuweisung kann von der Produktliste und der Ressourcenliste erfolgen.

Unter dem Ast der Produktliste erscheinen alle eingefügten Produkte. Das
können u. a. Bauteile des Autos (Stahl, Kunststoff), Motoren sein.
> Den Produkten sind im Prozess Tätigkeiten zuzuweisen.
Unter dem Ast der Ressourcenliste erscheinen alle
eingefügten Ressourcen. Das können Stühle, Tische,
Böden, Menschmodelle, Werkzeuge, Förderbänder und
Spannmittel sein.
> Alle Informationen über die Ressourcen, wie z.B.
Baugruppen, Einzelteile, bei Robotern die Programme
oder verwendeten Werkzeuge, sind unter ihrem Namen
in der Ressourcenliste abgelegt. Auch die Tätigkeiten
im Prozess werden mit den Ressourcen verknüpft und
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erscheinen in dieser Liste. Mit einem Mausklick können


die Äste im PPR Baum geöffnet und die Eigenschaften
der Objekte angesehen werden.
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© DASSAULT SYSTÈMES V5 Roboticsschulung: Einführung / Delmia PPR

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V5 Roboticsschulung: Einführung / Delmia PPR

Prozess/ Der PPR Baum ist eine 2D Ansicht auf den Prozess und
Produkt/ erscheint im Geometriefenster. Er führt alle Teile, Produkte
Ressource und Ressourcen auf, die für das Erstellen des Produkts mit
(PPR Baum) den jeweiligen Datenanwendungen benötigt werden.
In V5 können Sie das Projekt mit dem erzeugten PPR Baum in
einem Prozessdokument mit einer .CATProcess Endung
abspeichern.

Prozess Ein Prozess besteht aus einer Reihe von Aktionen oder
Tätigkeiten, bei der Einzelteile umgestalten werden. Das
Endergebnis des Prozesses ist die Erzeugung eines fertigen
Produktes oder eines Teiles davon.

Produkt Produkte bestehen aus Einzelteilen, welche in Baugruppen


zusammengefasst sein können. Sie treten in V5 in
Produktstrukturdokumenten mit einer .CATProduct Endung
auf.
Der Unterschied zwischen einem Produkt und einer
Ressource besteht in der Verwendung im Prozess. Das
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Endergebnis des Prozesses im PPR Baum sollte das fertige


Produkt sein.

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V5 Roboticsschulung: Einführung / Delmia PPR

Produkt Die Produktstrukturdatei ist ein Schlüsselelement in V5. Es


Struktur stellt Ihnen eine Möglichkeit zur Organisation der
Dokument Produkterzeugung in einer hierarchischen Form zur
Verfügung. Jede Produktstrukturdatei beinhaltet einzelne
Objekte, welche wiederum aus Baugruppen bzw. Einzelteilen
bestehen.
Die Dateien haben eine .CATProduct Endung.

Ressource Ressourcen bestehen aus Einzelteilen, welche wiederum in


Baugruppen zusammengefasst sein können. Sie erscheinen in
Produktstrukturdateien. Diese Dateien haben eine
.CATProduct Endung. Der primäre Unterschied zwischen
einem Produkt und einer Ressource besteht in der
Verwendung im Prozess. Die während des Prozesses
benötigten Ressourcen werden im PPR Baum unter dem
Ressourcenzweig aufgelistet. Viele Ressourcen sind in den V5
Katalogen bereits enthalten. Ressourcen, die aus Katalogen
eingefügt wurden, können nicht in die einzelnen Bestandteile
aufgespaltet werden
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Der PPR Baum erscheint nach dem Öffnen einer Workbench.


Er enthält noch keine Elemente oder Verknüpfungen.
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DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Vorbereitung des Projektes

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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 1


NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


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H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes
Projektes DasProjekt
Das Projekt11

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 1 funktionen 2
DasProjekt
Das Projekt22 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
funktionen 6 von Ressourcen 1

13 14 15
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Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2
Zusatzachse11
Zusatzachse Zusatzachse22
Zusatzachse
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 4
Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2
Anhang
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 5


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Inhalt

Projektbeginn
Anlegen der Projektstruktur
Platzieren von Produkten und Ressourcen
Speicher Management
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 6


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Projektbeginn

Projektbeginn:
In diesem Schritt wird ein neuer Prozess angelegt. In der 3D Ansicht
erscheint ein leeres Projekt und ein Strukturbaum, welcher noch
keine Verknüpfungen enthält.

1. Nach dem Start der Software erscheint leeres Projekt, mit der in der
letzten Sitzung verwendeten Workbench.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 7


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Projektbeginn

weitere Möglichkeiten zum Anlegen eines neuen Projektes:

2. Wählen Sie im Hauptmenü Start/ Resource Detailling und die


Device Task Definition Worbench

3. Selektieren Sie File/New und den Process.


Bestätigen Sie mit OK.

4. In der 3D Ansicht erscheint ein neues


Dokument mit dem Strukturbaum. Der
PPR-Baum zeigt den Prozess bestehend
aus der:

1. Prozessliste
2. Produktliste
3. Ressourcenliste

5. Den Strukturbaum können Sie mit der F3 Taste ein- und ausblenden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 8


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Projektbeginn

6. Durch Klicken auf eine Linie des PPR Baums und anschließendem
Zoomen, kann seine Größe verändert werden. Zum Unterbinden
dieser Funktion deaktivieren Sie unter die Option Tree zoom after
clicking on any branch unter Tools/Options/General/Display/ Tree
Manipulation.

In dieser Schulung wird das Projekt durch das Definieren eines


Prozessplans unter dem Knoten ProcessList des PPR Baums angelegt.
Dieser steuert den Ablauf der einzelnen Aktivitäten.

Dieses Projekt verwendet eine Pack and go


Arbeitszelle vom Manufacturing Hub. Diese
Zelle weist folgende Prozessstruktur auf:
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Diese Struktur wird für das Schulungsbeispiel


übernommen.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 9


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Anlegen der Projektstruktur

Anlegen der Projektstruktur:


Dieser Abschnitt erzeugt die Struktur unseres Projekts.

1. Legen Sie im Hauptmenü unter File/New ein


neues Produkt an. Wählen Sie dazu im
erscheinenden New Fenster in der List of Types:
Product.
2. Ein neues Fenster mit einem Produkt erscheint.

3. Nach einem Rechtsklick auf den Namen des


Produktes (Product1) im PPR Baum wählen
Sie Properties.

4. Benennen Sie das Produkt im erscheinenden Properties Fenster unter


Part Number in Fertigung – Rohbau um.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 10


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Anlegen der Projektstruktur

5. Jetzt wird die Fertigung - Rohbau weiter


untergliedert. Wählen Sie dazu im Hauptmenü
Insert/New Product. Selektieren Sie
anschließend das Elternelement im
Strukturbaum (die Fertigung - Rohbau).
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 11


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Anlegen der Projektstruktur

6. Im PPR Baum erscheint ein neues Produkt (Product1) unter der


Fertigung - Rohbau. Den Namen ändern Sie mit einem
Rechtsklick/Properties in Linie Tuer vorne.

7. Wiederholen Sie dieses Vorgehen für das Anlegen der Station1 und der
Station2.

Die erzeugte Struktur im PPR Baum


sollte folgendermaßen aussehen:

8. Speichern Sie das Produkt Fertigung – Rohbau im Hauptmenü unter


File/Save im Prozessordner ab.

9. In der Activity Management Toolbar selektieren Sie das Icon Insert


Resource, danach im erscheinenden Import Fenster das Produkt
Fertigung – Rohbau aus dem Speicherverzeichnis.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 12


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Anlegen der Projektstruktur

10. Das Produkt erscheint im PPR Baum unter der ResourcesList. Im


nächsten Schritt sind in die Stationen die einzelnen Ressourcen
einzufügen.
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V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

Platzieren von Produkten und Ressourcen:


Dieser Abschnitt fügt ein Produkt (Tuer vorne) und mehrere
Ressourcen (Spannvorrichtung, Roboterpodest) in das Projekt ein.

1. Zuerst ist es sinnvoll, der Software den Ordner anzugeben, wo die


Dateien der im Projekt verwendeten Geometrien hinterlegt sind.

Dazu wählen Sie im Hauptmenü Tools/Options und im erscheinenden


Options Fenster General/Document.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 14


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

2. Selektieren Sie dann unter Linked


Document Localization: Other
folders und klicken auf Configure.
Im erscheinenden Fenster Other
Folders wählen Sie unter Look in
den Ordner mit den
Geometriedateien aus und
bestätigen den Pfad mit Add Tree.

3. In der Activity Management


Toolbar selektieren Sie das Icon
Insert Product und danach im
erscheinenden Import Fenster die
Tuer vorne.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 15


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

Das Produkt erscheint sowohl in der


3D Ansicht, als auch im PPR Baum.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 16


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

4. Wählen Sie das Icon Insert


Resource. Selektieren Sie
danach im erscheinenden Import
Fenster den Spannrahmen UZB
Innenteil.
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Die Ressource erscheint


sowohl in der 3D Ansicht,
als auch im PPR Baum.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 17
V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

5. Zum Verändern der 3D Ansicht, stehen Ihnen die verschiedenen Icons


der View Toolbar zur Verfügung. Das Verschieben, Drehen, Zoomen,
und Zentrieren der Ansicht kann auch mit der Maus erfolgen.

Verschieben: linke Maustaste


Drehen: zuerst mittlere Maustaste, dann linke Maustaste
gedrückt halten
Zoomen: mittlere Maustaste gedrückt halten, linke Maustaste
kurz drücken
Zentrieren: mit mittlerer Maustaste kurz auf den zu zentrierenden
Punkt klicken

6. Zum Positionieren des


Spannrahmens verwenden Sie
den Kompass in der rechten
oberen Ecke der 3D Ansicht.
Aktivieren Sie mit einem
Rechtsklick auf den Kompass die
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Option Snap Automatically to


Selected Object (Haken gesetzt).

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 18


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

7. Selektieren Sie als Nächstens den Spannrahmen UZB Innenteil in der


3D Ansicht (oder im Strukturbaum). Der Kompass springt zur Ressource
und färbt sich grün.
8. Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Kompass und wählen
Edit. Es erscheint das Parameters for Compass Manipulation Fenster.
Nach einem Doppelklick auf den Kompass öffnet sich ebenfalls dieses
Fenster.
9. Stellen Sie nun unter Translation increment 100mm und unter Rotation
increment 90deg jeweils ein.

10. Durch das Klicken


auf die Pfeile
neben den
eingestellten
Werten, können
Sie den
Spannrahmen in
die gewünschte
Position (Bild)
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drehen und
verschieben.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 19


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

Das Verschieben und Drehen der Geometrie kann auch mit Hilfe des
Kompass erfolgen. Dazu greifen Sie eine Kante/Kreisbogen des
Kompass und verschieben diese mit gedrückter linker Maustaste.

11. Als Nächstes soll das Produkt Tuer vorne auf den Spannrahmen
positioniert werden. Wählen Sie dazu in der Layout Tools Toolbar das
Icon Snap Resource und im PPR Baum die Tuer vorne.

12. Im erscheinenden Define Reference Plane (From) Fenster aktivieren Sie


die Option Define Plane at Product Origin und klicken auf OK.

13. Selektieren Sie anschließend den Spannrahmen UZB Innenteil. Der


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Kompass heftet sich an die Geometrie und das Define Reference Plane
(To) Fenster erscheint.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 20


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

14. Aktivieren Sie die Option Define


Plane using Compass und
bewegen Sie den Kompass per drag
and drop auf das Axis System.1
Koordinatensystem des
Spannrahmens. Achten Sie darauf,
dass die w-Achse des Kompass mit
der z-Achse des
Koordinatensystems übereinstimmt.
Bestätigen Sie mit OK.
15. Deaktivieren Sie die Optionen unter Select im
Snap Options Fenster und bestätigen Sie mit OK.
Die Tuer vorne springt auf den Spannrahmen.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 21


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

16. Als Nächstes fügen Sie mit Insert Resource eine weitere Ressource,
das Einlegefenster (EINLEGEFENSTER_MITTEL.CATPRODUCT) in
das Projekt ein.

17. Verschieben Sie das Einlegefenster mit der Maus. Dazu aktivieren Sie
in der Environment Tools Toolbar die Funktion Toggle Manipulation
Handle Mode.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 22


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

18. Wählen Sie nun im PPR Baum das


EINLEGEFENSTER_MITTEL.CATPRODUCT. Greifen Sie mit
gedrückter linker Maustaste eine Kante und verschieben Sie die
Geometrie. Dabei wird die Entfernung zum Zellenursprung angegeben.

Die Richtung in die sich die Geometrie verschieben lässt, ist abhängig
von der Kante, die Sie mit der Maus greifen.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 23


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

19. Zum exakten Platzieren in der Arbeitszelle klicken Sie mit der rechten
Maustaste auf den Kompass und wählen Edit. Es erscheint das
Parameters for Compass Manipulation Fenster. Nach einem Doppelklick
auf den Kompass öffnet sich ebenfalls dieses Fenster.

20. Stellen Sie unter Along X: -1000mm und unter Along Z: -2200mm ein.
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Bestätigen Sie mit Apply.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 24


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

21. Fügen Sie einen weiteren Spannrahmen UZB Innenteil und ein
weiteres Einlegefenster für die zweite Station ein. Anschließend
können Sie die Geometrien mit dem Kompass grob Positionieren (Bild).

Wird ein Objekt ein zweites


Mal in ein Projekt geladen,
erscheint das Incident Report
Fenster mit der Nachricht,
dass das Objekt in der Zelle
bereits vorhanden ist. Diese
Nachricht hat sonst keine
weiteren Auswirkungen auf
das Projekt.

Station2

Station1
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 25


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

22. In der PPR Tools Toolbar wählen Sie das Icon Reparent Resource. Es
erscheint das Fenster Reparent Resource.

Ist das Icon Reparent Resource in der Toolbar noch nicht vorhanden,
blenden Sie es wie im Punkt Hinzufügen eines Icons zu einer Toolbar
des Anhangs beschrieben ein.

23. Selektieren Sie unter Resources im


Strukturbaum den vorderen Spannrahmen
und das Einlegefenster und unter New
parent die Station1. Nach dem Klicken auf
OK erscheinen die beiden Ressourcen im
Knoten der Station1.

Wiederholen Sie das Vorgehen für das


Hinzufügen der anderen beiden
Ressourcen zur Station2.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 26


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Platzieren von Produkten & Ressourcen

Die ResourceList im PPR Baum sollte dann folgendermaßen aussehen:

24. Zum Lokalisieren eines Objektes im PPR Baum, wählen


Sie nach einem Rechtsklick auf die Geometrie in der 3D
Ansicht die Option Center Graph. Der Strukturbaum
springt anschließend zum gewählten Objekt.

25. Zum Lokalisieren einer Geometrie in der 3D Ansicht,


selektieren Sie nach einem Rechtsklick auf das Objekt
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im PPR Baum die Option Reframe On. In der 3D Ansicht


wird auf das gewählte Objekt gezoomt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 27


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Speicher Management

Speicher Management:
Ihnen werden die verschiedenen Möglichkeiten des Speicherns näher
gebracht. In V5 gibt es verschiedene Funktionen zum Speichern
eines Projektes.

1. Sie können ein Projekt im Hauptmenü File/Save unter seinem aktuellen


Namen oder mit File/Save As unter einem neuen Namen speichern.

2. Eine weitere Möglichkeit ist das Speichern des Projektes und all seiner
Komponenten. Dazu wählen Sie File/Save All.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 28


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Speicher Management

3. Nach dem Selektieren des Save Management im Hauptmenü unter


File erscheint des Fenster Save Management. Hier werden alle im
aktuellen Projekt verwendeten Objekte mit ihrem Ursprungsverzeichnis
aufgelistet. Nach dem Selektieren einer Komponente in der Liste kann
diese mit Save gesichert werden. Über die Schaltfläche Save As ist es
auch hier möglich, eine Datei unter einem anderen Namen oder/und in
ein anderes Verzeichnis abzuspeichern.

Aus dem Katalog eingefügte Roboter können unter einem eigenen


Namen abgespeichert werden. Auf diese Weise ist es möglich, mehrere
Roboter vom gleichen Typ jedoch mit unterschiedlichen Eigenschaften
(z.B. Schlauchpakete) abzuspeichern. Die ursprüngliche Datei des
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Standardroboters im Katalog wird nicht verändert.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 29


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Speicher Management

4. Zum Exportieren eines Projektes mit all seinen Komponenten wählen


Sie im Hauptmenü File/Send To und Directory.

5. Anschließend erscheint das


Send To Directory Fenster.

6. Klicken Sie unter Can be


Copied aufCopy
Copyall
allfiles
files. Die
Dateien werden unter Will be
Copied aufgelistet.

7. Stellen Sie das


Speicherverzeichnis nach dem
Klicken auf Browse ein und
bestätigen Sie mit OK.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 30


V5 Roboticsschulung: Vorbereitung des Projektes / Speicher Management

8. Das Files Copied Fenster erscheint


und führt die kopierten Daten auf. Die
Dateien wurden in den Ordner des
Speicherverzeichnisses kopiert.

9. Schließen Sie das Projekt, da als


Nächstes ein anderer Arbeitsschritt
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verwendet wird.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 2 Vorbereitung des Projektes 31


DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Das Projekt 1

Version V5 R18 SP5


September 2008
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 1


NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


Die Inhalte der Projektdaten werden mit größtmöglicher Sorgfalt erstellt. Die DELMIA GmbH übernimmt jedoch
keinerlei Gewähr für die Aktualität, Korrektheit, Vollständigkeit oder Qualität der bereitgestellten Daten und
Informationen. Haftungsansprüche gegen die DELMIA GmbH, welche sich auf Schäden materieller oder ideeller Art
beziehen, die durch die Nutzung oder Nichtnutzung der dargebotenen Daten und Informationen bzw. durch die
Nutzung fehlerhafter und unvollständiger Daten und Informationen verursacht wurden, sind grundsätzlich
ausgeschlossen, sofern seitens der DELMIA GmbH kein nachweislich vorsätzliches oder grob fahrlässiges
Die
Verschulden GmbH
vorliegt. es ausdrücklich Teile Daten Informationen das Angebot
ohne gesonderte Ankündigung zu verändern, zu ergänzen, zu löschen oder die Veröffentlichung zeitweise oder
Die DELMIA GmbH behäl es sich ausdrücklich vor, Teile der Daten un Informationen oder das gesamte Angebot
endgültig einzustellen. Alle angebotenen Daten und Informationen sind freibleibend und unverbindlich.

Urheber- und Kennzeichenrecht


Die DELMIA GmbH ist bestrebt, in allen Publikationen die Urheberrechte der verwendeten Bilder, Grafiken,
Tondokumente, Videosequenzen und Texte zu beachten, von ihr selbst erstellte Bilder, Grafiken, Tondokumente,
Videosequenzen und Texte zu nutzen oder auf lizenzfreie Grafiken, Tondokumente, Videosequenzen und Texte
zurückzugreifen.
Alle innerhalb des Informationsangebots genannten und ggf. durch Dritte geschützten Marken- und Warenzeichen
unterliegen uneingeschränkt den Bestimmungen des jeweils gültigen Kennzeichenrechts und den Besitzrechten der
jeweiligen eingetragenen Eigentümer. Allein aufgrund der bloßen Nennung ist nicht der Schluss zu ziehen, dass
Markenzeichen nicht durch Rechte Dritter geschützt sind.
Das Copyright für veröffentlichte von der DELMIA GmbH selbst erstellte Daten und Objekte bleibt allein bei der
DELMIA GmbH. Eine Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und jede Art der Verwertung oder Verwendung
solcher Daten, Grafiken, Tondokumente, Videosequenzen und Texte in anderen elektronischen oder gedruckten
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Publikationen ist dieser


Rechtswirksamkeit ohne ausdrückliche Zustimmung in Schriftform der DELMIA GmbH nicht gestattet.
Haftungsbeschränkung
Sofern Teile oder einzelne Formulierungen dieses Textes der geltenden Rechtslage nicht, nicht mehr oder nicht
vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
unberührt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 2


H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes
Projektes DasProjekt
Das Projekt11

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 1 funktionen 2
DasProjekt
Das Projekt22 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
funktionen 6 von Ressourcen 1

13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES

Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2
Zusatzachse11
Zusatzachse Zusatzachse22
Zusatzachse
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 4
Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2
Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 5


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Inhalt

Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern


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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 6


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern:


In diesem Abschnitt wird ein vorhandenes Projekt geöffnet und
verschiedene Roboter und andere Ressourcen hinzugefügt.

1. Öffnen Sie 03 V5 Robotics R18 Das Projekt 1.CATProcess im


Hauptmenü unter File/Open aus dem Projektordner Prozess. Es
erscheint ein neues Fenster mit der Arbeitszelle.

2. Selektieren Sie in der Activity Management Toolbar das Icon Insert


Resource. Wählen Sie danach im File Selection Fenster das
Roboterpodest_KR210_400 aus dem OrdnerRessourcen
Ressourcen. Die
Ressource erscheint in der 3D Ansicht und im Strukturbaum.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 7


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

3. Selektieren Sie im Strukturbaum das Roboterpodest_KR210_400,


klicken Sie anschließend in der 3D Ansicht auf eine Kante und
verschieben das Objekt mit gedrückter Maustaste vor den
Spannrahmen der Station2.
Wird ein Objekt in der 3D Ansicht gewählt, kann es passieren, dass nur
ein Einzelteil der Baugruppe ausgewählt wird.

4. Um die Selektierung des Roboterpodest_KR210_400 aufzuheben,


klicken Sie einfach in den freien Raum der 3D Ansicht. Das Objekt ist
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dann nicht mehr orange eingefärbt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 8


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

5. Als Nächstes aktivieren Sie die Snap Automatically to Selected


Object Option des Kompass. Selektieren Sie jetzt das Roboterpodest
im PPR Baum und wählen Sie mit einem Rechtsklick auf den Kompass
Edit. Im erscheinenden Parameters for Compass Manipulation Fenster
nehmen Sie die erforderlichen Einstellungen (Bild) vor und bestätigen
mit Apply.
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6. Jetzt können Sie die Funktion Snap Automatically to Selected Object


des Kompass wieder deaktivieren (Rechtsklick auf den Kompass und
den Hacken abwählen).
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 9
V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

7. Speichern Sie den aktuellen Stand unseres Projektes mit File/ Save As
im Prozessordner als Roboticsschulung.

8. Als Nächstes soll eine Linearachse für einen Roboter eingefügt werden.
Dazu aktivieren Sie in der Activity Management Toolbar den Catalog
Browser. Es erscheint das
Fenster Catalog Browser.

9. Wählen Sie in der linken


Spalte des Fensters den
KUKA Ordner mit einem
Doppelklick aus. Es
werden alle im Katalog
vorhandenen KUKA-
Roboter angezeigt.

10. In der rechten Spalte


selektieren Sie die
Zusatzachse KL1500
und platzieren sie
danach durch Klicken
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in die 3D Ansicht in
der Zelle.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 10


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

11. Klicken Sie auf das Fernglas und stellen Sie im Filter-Fenster unter
Name *= und KR200 ein. Anschließend wird die Suche mit Apply
durchgeführt. Alle Roboter mit dem gesuchten Namen werden in der
rechten Spalte aufgelistet.

12. Selektieren Sie den benötigten Roboter KR200-2 in der rechten Liste.
Der Roboter ist jetzt an die Maus angehängt und wird durch Klicken in
der 3D Ansicht platziert. Fügen Sie auf diese Weise vier KR200-2 in
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der Nähe der Stationen ein.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 11


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

Beim Bewegen der Maus mit dem Roboter in der 3D


Ansicht erscheinen die Koordinaten in Bezug auf den
Zellenursprung.

Die Roboter haben im PPR Baum hinter ihrem Namen


noch eine Nummer stehen. Diese dient zur Identifikation von gleichen
Robotern im Projekt. Der zuerst eingefügte Roboter erhält die eins.
Diese Nummerierung gilt auch für alle anderen Objekte, die mehrfach im
Projekt auftauchen.

Die Ausrichtung der eingefügten KR200-2.4


Ressourcen können Sie mit Hilfe
des Kompasses bearbeiten.
Hier das Layout mit
den im Weiteren
verwendeten
Bezeichnungen der
einzelnen Roboter: KR200-2.3
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KR200-2.2
KR200-2.1

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 12


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

13. Weisen Sie die eingefügten Ressourcen nun den beiden Stationen zu.
Dazu wählen Sie in der PPR Tools Toolbar das Icon Reparent
Resource. Es erscheint das Fenster Reparent Resource.

14. Selektieren Sie unter Resources im Strukturbaum die Roboter KR200-


2.1, KR200-2.2, KR200-2.4, die Linearachse und unter New parent
die Station1.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 13


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

15. Wiederholen Sie das Vorgehen für das Hinzufügen des Roboters
KR200-2.3 und des Roboterpodests zur Station2. Die ResourceList
im PPR Baum sollte dann folgendermaßen aussehen:

16. Um das Drehen der Ansicht mit der Maus zu erleichtern, kann man
den Gravitationseffekt in Z-Richtung einstellen. Dazu wählen Sie in
der Menüleiste Tools/ Options und im erscheinenden Options
© DASSAULT SYSTÈMES

Fenster General/ Display/ Navigation. Aktivieren Sie die Option


Gravitational effects during navigation und wählen die z-Achse
aus.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 14
V5 Roboticsschulung: Das Projekt 1 / Öffnen des Projektes und Einfügen von Robotern

17. Zum Entfernen eines Objektes (auf der obersten Ebene) aus dem
Projekt, selektieren Sie in der PPR Tools Toolbar das Icon Remove
from PPR und die Komponente im PPR Baum. Eine andere
Möglichkeit ist das Entfernen mit einem Rechtsklick auf das Objekt
und Delete. Das Objekt wird aus dem Strukturbaum und aus der 3D
Ansicht entfernt.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 3 Das Projekt 1 15


DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Das Projekt 2

Version V5 R18 SP5


September 2008
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 1


NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


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vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
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H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes
Projektes DasProjekt
Das Projekt11

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 1 funktionen 2
DasProjekt
Das Projekt22 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
funktionen 6 von Ressourcen 1

13 14 15
© DASSAULT SYSTÈMES

Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2
Zusatzachse11
Zusatzachse Zusatzachse22
Zusatzachse
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 4
Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2
Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 5


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Inhalt

Platzieren und Zuweisen der Roboter


Anbringen der Schweißzange
Erzeugen einer Grundfläche für das Projekt
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 6


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Platzieren und Zuweisen der Roboter

Platzieren und Zuweisen der Roboter:


In diesem Abschnitt werden Roboter und andere Ressourcen im
Projekt bewegt und exakt positioniert.

1. Zum Platzieren der Roboter wählen Sie aus der Layout Toolbar die
Snap Resource Funktion. Das Fenster Snap Options erscheint.

2. Als Nächstes verlangt die Software (in der Statuszeile) ein Objekt
auszuwählen. Selektieren Sie den Roboter KR200-2.3 im PPR Baum.
Das ausgewählte Objekt färbt sich in der 3D Ansicht orange ein und das
Define Reference Plane (From) Fenster erscheint.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 7


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Platzieren und Zuweisen der Roboter

3. Unter Move Origin aktivieren Sie Define


plane at product origin und bestätigen
mit OK.
4. Anschließend selektieren Sie das
Roboterpodest.1. Der Kompass heftet
sich an die Geometrie und das Define
Reference Plane (To) Fenster erscheint.
5. Aktivieren Sie Define origin at center of circle. Zur Identifikation
selektieren Sie nacheinander drei Punkte des Kreises. Es erscheint
ein grünes Koordinatensystem im Mittelpunkt des Podestes.

Die z-Achse sollte in


ihrer Orientierung mit
der des Roboters
übereinstimmen, ist
dies nicht der Fall,
drehen Sie den
Kompass mit der
Maus. Die
Einstellung
© DASSAULT SYSTÈMES

bestätigen Sie mit


OK.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 8
V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Platzieren und Zuweisen der Roboter

6. Deaktivieren Sie alle Optionen unter Select im Snap Options Fenster


und klicken auf OK. Der Roboter springt auf das Podest.

7. Falls der Roboter noch nicht in der richtigen Stellung steht, muss er
noch in seine Grundstellung gedreht werden. Dazu klicken Sie mit der
rechten Maustaste auf den Kompass und aktivieren die Option Snap
Automatically to Selected Object. Selektieren Sie nun den Roboter
KR200-2.3 im PPR Baum und wählen Sie nach einem Rechtsklick auf
den Kompass die Option Edit. Im erscheinenden Parameters for
© DASSAULT SYSTÈMES

Compass Manipulation Fenster nehmen Sie die folgenden


Einstellungen (Bild) vor.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 9
V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Platzieren und Zuweisen der Roboter

Im erscheinenden Parameters for Compass Manipulation Fenster


nehmen Sie die folgenden Einstellungen (Bild) vor:

8. Dieses Vorgehen kann für das Platzieren und Ausrichten des Roboters
KR200-2.4 auf dem Schlitten der Linearachse wiederholt werden.
Positionieren Sie die Roboter KR200-2.1 und KR200-2.2 mit Hilfe des
Kompasses.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 10


© DASSAULT SYSTÈMES V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Platzieren und Zuweisen der Roboter

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 11


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Platzieren und Zuweisen der Roboter

Das Layout der Zelle müsste dann etwa


so aussehen:

9. Zum Befestigen des KR200-2.3 auf dem Roboterpodest.1 verwenden


Sie aus der Layout Toolbar das Attach Icon.
© DASSAULT SYSTÈMES

10. Als Erstes wählen Sie das Elternelement, das Roboterpodest.1, und
als Zweites das Kindelement, den Roboter KR200-2.3, im PPR Baum.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 12


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Platzieren und Zuweisen der Roboter

11. Im Child Selection Fenster klicken Sie auf OK.


Die Eltern-Kind Beziehung erscheint in der 3D
Ansicht.

12. Blenden Sie diese mit einem Rechtsklick auf diese Beziehung in der
3D Ansicht und Hide/ Show aus.

Mit der Funktion Hide/ Show blenden Sie Beziehungen und Objekte in
den nichtsichtbaren Bereich aus. In der View Toolbar kann man über
das Icon Swap visible space in diesen Bereich wechseln und die
Elemente mit Hide/ Show wieder einblenden. Das Ausblenden kann
sowohl im PPR Baum als auch in der 3D Ansicht erfolgen.
© DASSAULT SYSTÈMES

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 13


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Anbringen der Schweißzange

Anbringen der Schweißzange:


Das Befestigen eines Werkzeuges am Roboter wird Ihnen näher
gebracht. Der Roboter verwendet das Tool Profil des Werkzeugs als
neuen Standard TCP (Tool Center Point).

1. Selektieren Sie in der Activity Management Toolbar das Icon Insert


Resource. Wählen Sie danach im erscheinenden Import Fenster die
Schweißzange (6362Z000281320.CE-LU198-HU279-ARO).

2. Jetzt wird das Werkzeug am Roboter befestigt.


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Dazu wählen Sie in der Robot Management


Toolbar das Icon Set Tool.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 14


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Anbringen der Schweißzange

3. Das Robot Dressup Fenster erscheint. Selektieren Sie den Roboter


KR200-2.1 und die Schweißzange 6362Z000281320.CE-LU198-
HU279-ARO.1 im PPR Baum. Die Software erkennt automatisch,
welches Objekt der Roboter und welches das Werkzeug ist.

4. Stellen Sie unter Snap Ref: Base und unter TCP: Tool 1 ein und
klicken Sie auf Apply. Die Schweißzange springt an den Flansch des
Roboters. Ist die Orientierung des Werkzeugs korrekt (Bild), können Sie
das Fenster mit OK schließen.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 15


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Anbringen der Schweißzange

Nach dem Befestigen des Werkzeugs am Roboter


im Robot Dressup Fenster mit Apply, kann die
Orientierung der Schweißzange am Flansch mit
dem Kompass eingestellt werden. Wird die
Zuweisung sofort mit OK bestätigt, ist das
Werkzeug nicht mehr veränderbar!

5. Blenden Sie die erscheinende Eltern/Kind Beziehung diese mit einem


Rechtsklick und Hide/ Show aus.

6. Wiederholen Sie dieses Vorgehen für das Einfügen und Befestigen


einer weiteren Schweißzange 6362Z000281320.CE-LU198-HU279-
ARO.2 an den Roboter KR200-2.2.
Wird ein Objekt ein zweites Mal in ein Projekt geladen, erscheint das
Incident Report Fenster, mit der Nachricht, dass das Objekt in der Zelle
bereits vorhanden ist.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 16


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Anbringen der Schweißzange

7. Zum Zuweisen der eingefügten Ressourcen wählen Sie in der PPR


Tools Toolbar das Icon Reparent Resource. Es erscheint das Fenster
Reparent Resource.

8. Selektieren Sie unter Resources im Strukturbaum die beiden


Schweißzangen (6362Z000281320.CE-LU198-HU279-ARO.1 und 2)
und unter New parent die Station1.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 17


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Erzeugen einer Grundfläche für das Projekt

Erzeugen einer Grundfläche für das Projekt:


In der Plant Layout Workbench wird ein Fußboden erzeugt,
gespeichert und anschließend in unser Projekt eingefügt.

1. Wechseln Sie im Hauptmenü unter


Start/ AEC Plant in die Plant Layout
Workbench.

2. Wählen Sie das Icon Area aus der Plant Layout Toolbar. Es erscheint
das Fenster Area Creation.
Ursprung

3. Ändern Sie im Fenster die


Einstellungen X und Y length in
30000mm und deaktivieren Sie die
Option Display Text for: Name.
Klicken Sie anschließend in der 3D
Ansicht auf den Ursprung (0,0,0)
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zu klicken. Die Ebene wird im


Zellenursprung eingefügt und
erscheint in der 3D Ansicht.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 18
V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Erzeugen einer Grundfläche für das Projekt

4. Wählen Sie in der View Toolbar Fit All In. Die 3D Ansicht wird an die
Größe der erzeugten Grundfläche angepasst.

5. Zum Ändern des Namens des Produktes, Rechtsklick auf Product1 im


PPR Baum, Properties. Das Properties Fenster erscheint.

6. Unter Product: Part Number ändern


Sie den Namen in Plant Floor.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 19


V5 Roboticsschulung: Das Projekt 2 / Erzeugen einer Grundfläche für das Projekt

7. Speichern Sie anschließend die erzeugte Grundfläche im Hauptmenü


unter File/ Save As im Ressourcenordner unter dem Namen Plant
Floor.

8. Fügen Sie nun die erzeugte Grundfläche in unsere Zelle mit dem Icon
Insert Resource ein.

9. Fügen Sie die Grundfläche nun der Linie Tuer vorne der Zelle hinzu.
Dazu verwenden Sie wieder das Icon Reparent Resource aus der PPR
Tools Toolbar.

10. Für das weitere Arbeiten kann die Grundfläche Plant Floor mit einem
Rechtsklick Hide/Show ausgeblendet werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 4 Das Projekt 2 20


DELMIA Academy Fellbach

DELMIA V5
Roboticsschulung

Basisschulung
Die Roboterfunktionen 1

Version V5 R18 SP5


September 2008
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 1


NUTZUNGSHINWEISE und HAFTUNGSBESCHRÄNKUNG

Inhalte der Projektdaten


Die Inhalte der Projektdaten werden mit größtmöglicher Sorgfalt erstellt. Die DELMIA GmbH übernimmt jedoch
keinerlei Gewähr für die Aktualität, Korrektheit, Vollständigkeit oder Qualität der bereitgestellten Daten und
Informationen. Haftungsansprüche gegen die DELMIA GmbH, welche sich auf Schäden materieller oder ideeller Art
beziehen, die durch die Nutzung oder Nichtnutzung der dargebotenen Daten und Informationen bzw. durch die
Nutzung fehlerhafter und unvollständiger Daten und Informationen verursacht wurden, sind grundsätzlich
ausgeschlossen, sofern seitens der DELMIA GmbH kein nachweislich vorsätzliches oder grob fahrlässiges
Die
Verschulden GmbH
vorliegt. es ausdrücklich Teile Daten Informationen das Angebot
ohne gesonderte Ankündigung zu verändern, zu ergänzen, zu löschen oder die Veröffentlichung zeitweise oder
Die DELMIA GmbH behäl es sich ausdrücklich vor, Teile der Daten un Informationen oder das gesamte Angebot
endgültig einzustellen. Alle angebotenen Daten und Informationen sind freibleibend und unverbindlich.

Urheber- und Kennzeichenrecht


Die DELMIA GmbH ist bestrebt, in allen Publikationen die Urheberrechte der verwendeten Bilder, Grafiken,
Tondokumente, Videosequenzen und Texte zu beachten, von ihr selbst erstellte Bilder, Grafiken, Tondokumente,
Videosequenzen und Texte zu nutzen oder auf lizenzfreie Grafiken, Tondokumente, Videosequenzen und Texte
zurückzugreifen.
Alle innerhalb des Informationsangebots genannten und ggf. durch Dritte geschützten Marken- und Warenzeichen
unterliegen uneingeschränkt den Bestimmungen des jeweils gültigen Kennzeichenrechts und den Besitzrechten der
jeweiligen eingetragenen Eigentümer. Allein aufgrund der bloßen Nennung ist nicht der Schluss zu ziehen, dass
Markenzeichen nicht durch Rechte Dritter geschützt sind.
Das Copyright für veröffentlichte von der DELMIA GmbH selbst erstellte Daten und Objekte bleibt allein bei der
DELMIA GmbH. Eine Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung und jede Art der Verwertung oder Verwendung
solcher Daten, Grafiken, Tondokumente, Videosequenzen und Texte in anderen elektronischen oder gedruckten
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Publikationen ist dieser


Rechtswirksamkeit ohne ausdrückliche Zustimmung in Schriftform der DELMIA GmbH nicht gestattet.
Haftungsbeschränkung
Sofern Teile oder einzelne Formulierungen dieses Textes der geltenden Rechtslage nicht, nicht mehr oder nicht
vollständig entsprechen sollten, bleiben die übrigen Teile des Dokumentes in ihrem Inhalt und ihrer Gültigkeit davon
unberührt.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 2


H I N W E I S E:

Bei allen Tätigkeiten mit einer Software sollte man seine Arbeit und
Fortschritte in regelmäßigen Abständen absichern. Dies wird besonders
beim Erstellen von neuen Daten empfohlen.

Vor jedem Schließen eines Fensters sollten die Eingaben und Änderungen
abgespeichert werden.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 3


Übersicht

01 02 03
Vorbereitung des
Einführung Projektes
Projektes DasProjekt
Das Projekt11

04 05 06
Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 1 funktionen 2
DasProjekt
Das Projekt22 funktionen 1 funktionen 2

07 08 09
Die Roboter- Die Roboter- Die Roboter-
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5
funktionen 3 funktionen 4 funktionen 5

10 11 12
Die Roboter- Die Funktionen der Synchronisierung
funktionen 6 Schweißzange von Ressourcen 1
funktionen 6 von Ressourcen 1

13 14 15
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Synchronisierung Externe Externe


von Ressourcen 2
Zusatzachse11
Zusatzachse Zusatzachse22
Zusatzachse
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 4
Übersicht

16 17 18
Programmieren eines Programmieren eines Exportieren von
externen TCP 1 externen TCP 2 Daten

19 20 21
Kinematisieren von Kinematisieren von Kinematisieren von
Baugruppen 1 Baugruppen 2 Baugruppen 3

22 23 24
Hubbasierte Hubbasierte
Simulation 1 Simulation 2
Anhang
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 5


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 1 / Inhalt

Bewegen des Roboters


Erstellen des Prozessplanes
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V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 1 / Bewegen des Roboters

Bewegen des Roboters:


Dieser Abschnitt erläutert die verschiedenen Möglichkeiten zum
Bewegen eines Roboters.

1. Um eine bessere Sicht auf den zu bewegenden Roboter zu


gewährleisten, selektieren Sie mit gedrückter Strg Taste das
Einlegefenster, den Spannrahmen, den Roboter KR200-2.2 und die
Tuer vorne und blenden die Geometrien mit einem Rechtsklick,
Hide/Show aus.

2. Wählen Sie zum Bewegen eines Roboters aus der Robot Management
Toolbar das Icon Jog a device und selektieren anschließend den
Roboter KR200-2.1 im Strukturbaum.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 7


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 1 / Bewegen des Roboters

3. Es gibt vier Möglichkeiten zum Bewegen des Roboters :


• Über den Kompass, der sich am Roboterflansch (am Werkzeug)
befindet. Beim Verfahren des Roboters an einen Punkt den er nicht
erreichen kann, färbt dieser sich in der 3D Ansicht violett und es
erscheint ein Ausgabefenster mit der Meldung Point is
unreachable.
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Wenn der Roboter sich in einer singulären Stellung befindet, färbt


sich der Roboter in der 3D Ansicht rot ein.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 8


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 1 / Bewegen des Roboters

• Im Reiter KR200-2.1 durch das Verschieben der einzelnen Achsen mit


dem grauen Dreieck unter Joint 1 bis 6. Überschreiten Sie beim
Verfahren eine Achsgrenze des Roboters, färbt sich der jeweilige Joint
im Jog Fenster rot.
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• Im Reiter KR200-2.1 durch Einstellen der Home Positions unter


Predefined Position.
DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 9
V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 1 / Bewegen des Roboters

• Durch das direkte Einstellen der X,Y,Z;Y,P,R Werte des TCP im Reiter
Cartesian unter Coordinates.
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5. Die ausgeblendeten Objekte können Sie nun mit einem Rechtsklick


Hide/ Show wieder einblenden.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 10


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 1 / Erstellen eines Prozessplanes

Erstellen eines Prozessplanes:


Dieser Abschnitt legt den Prozessplan für das Produkt Tür vorne mit
Hilfe der Standardbefehle aus der Activities Toolbaran. Mit der
Ressource im Mittelpunkt werden im nächsten Schritt den einzelnen
Aufgaben Tätigkeiten zugewiesen.

1. Zum Erzeugen des Prozessplanes wechseln Sie unter Start/ Digital


Process for Manufacturing in die DPM Fastening Process Planner
Workbench.

2. Zuerst soll der Prozess in zwei Stationen unterteilt werden. Dazu


wählen Sie aus der Activities Toolbar das Icon Insert Station Activity
und im PPR Baum unter der ProcessList Process
Planning/…/Innenteilfertigung.

Eine Station wird immer als Nachfolger einer bereits vorhandenen


Station oder des Hauptprozesses angelegt. Stationen können durch
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andere Aktivitäten weiter untergliedert werden. Es ist jedoch nicht


möglich z.B. eine Schweißaktivität in einzelne Stationen zu unterteilen.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 11


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 1 / Erstellen eines Prozessplanes

3. Das Create Activity Fenster erscheint. Unter Station Activity Name


ändern Sie den Name der neuen Station auf Station.1.

4. Wiederholen Sie das Vorgehen für das Anlegen


der zweiten Station (Name: Station.2). Achten
Sie dabei darauf, dass im PPR Baum nicht die
Innenteilfertigung, sondern die Station.1 als
Elternelement ausgewählt wird.

5. Auf die gleiche Weise legen Sie die einzelnen


Tätigkeiten für die beiden Stationen an. Dazu
verwenden Sie die Activities Toolbar. Achten Sie
darauf, dass immer der richtige Vorgänger
gewählt wird. Der entstehende Ablauf des
Prozesses ist im folgenden Bild dargestellt.
Falls die erzeugte Prozessfolge noch nicht
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korrekt ist, kann sie im nachfolgenden Schritt


bearbeitet werden.

DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 12


V5 Roboticsschulung: Die Roboterfunktionen 1 / Erstellen eines Prozessplanes

Der Pert Chart

6. Aus der Data Views Toolbar wählen Sie das Icon Open Pert Chart und
dann im Strukturbaum die Innenteilfertigung.

Das Fenster Pert Chart des Prozesses erscheint mit all seinen
angelegten Aktivitäten. Verschieben Sie die Boxen der
Stationen/Tätigkeiten mit gedrückter linker Maustaste an die
gewünschte Position.

7. Mit der Einstellung Window/ Tile Horizontally teilen Sie den Bildschirm
in das Pert Chart Fenster und ins Prozessfenster. Beim Selektieren
einer Aktivität in einer der beiden Ansichten wird dieses Objekt in beiden
Fenstern orange hervorgehoben.
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DELMIA V5 R18 Robotics – tks, September 2008 – 5 Die Roboterfunktionen 1 13

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