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Discretizacin de sistemas con mantenedor de orden cero (z.o.

h)
Ing. Vctor Hugo Mosquera

Representacin en espacio de estados de un sistema dinmico.


Ventajas de la Representacin en Variables de Estado

La representacin de sistemas de mltiples entradas y mltiples salidas es ms sencilla Toda la dinmica del sistema se representa por ecuaciones diferenciales de diferencia de primer orden. Simulacin con mtodos computacionales ms eficientes Nueva perspectiva sobre la dinmica de los sistemas Algunas de las tcnicas de control moderno se basan en este tipo de representacin.

Variables de estado

Las variables de estado son el conjunto ms pequeo de variables que pueden representar al sistema dinmico completo en un tiempo cualquiera

Variables de estado
Para sistemas dinmicos lineales invariantes en el tiempo (LTI), de mltiples entradas y mltiples salidas (MIMO), la representacin general del sistema en espacio de estados es:

Para sistemas dinmicos lineales invariantes en el tiempo (LTI), de simple entrada y simple salida (SISO), p = q =1.

Solucin de la ecuacin de estados

Ejercicio: Respuesta de un integrador a entrada escaln unitario


R(s) k/s Y(s)

Variables de estado:

Rep. SS

Ejercicio: Respuesta de un integrador a entrada escaln unitario

r(t)

y(t)

k k/s t x(0) t

Discretizacin con zoh


Se muestrear la solucin de la ecuacin de estados

x(t)

kh kh+h

Discretizacin con zoh


1. Se muestrea la solucin de la ecuacin de estados cada h segundos, y se evaluar esta ecuacin para el intervalo de tiempo kh < t < kh+h

Discretizacin con zoh


Luego Donde:

Haciendo w = kh + h - s , se tiene:

Discretizacin con zoh


2. Se muestrea la ecuacin de salida cada h segundos, y se evaluar esta ecuacin para el intervalo de tiempo kh < t < kh+h

Luego la representacin general de sistemas discretos representados en espacio de estados es:

Ecuaciones en diferencias

Discretizacin con zoh


La discretizacin de sistemas dinmicos representados en espacio de estados se centra en el calculo de las matrices y . Clculo de y : 1. 2. 3. 4. Expansin en series. Mediante transformada de Laplace. Clculo numrico (MatLab). Matemtica Simblica.

Clculo de y : Expansin en series.


Por expansin en series se tiene:

Luego:

Ejemplo 1. Discretizacin por aproximacin.


Discretizar con zoh, el siguiente sistema:

Aplicando la expansin en series.

Ejemplo 1. Discretizacin por aproximacin.

Ejemplo 1. Discretizacin por aproximacin.

Luego el sistema en tiempo discretos es:

Clculo de y : Trasformada de Laplace.


Para esto mtodo se inicia con la aplicacin de la Transformada de Laplace a la ecuacin de estados de un sistema dinmico en tiempo continuo L

Clculo de y : Trasformada de Laplace.


L -1

Se concluye L

Ejemplo 2: Discretizacin por Laplace


Discretizar con zoh, el siguiente sistema:

Se encuentra la transformada de Laplace de la exponencial

Ejemplo 2: Discretizacin por Laplace

-1

-1

Luego

Ejemplo 2: Discretizacin por Laplace


Clculo de

Luego el sistema en tiempo discretos es:

Expansin de seno y coseno en series de Taylor

Si solo tenemos en cuenta los dos primeros trminos de la serie y se cambia la variable t por h, se tiene

Expansin de seno y coseno en series de Taylor (comparacin resultados)

Por series

Por Laplace

Reemplaza en la rta por Laplace, la aproximacin de series Taylor de y

Ejercicio 3. Discretizacin controlador en adelanto.

de

un

Discretizar con mantenedor de orden cero el siguiente controlador en adelanto

1.

Encontrar representacin en espacio de estados

Ejercicio 3. Discretizacin controlador en adelanto.


Realizando operaciones sobre X(s)

de

un

Aplicando transformada inversa de Laplace

Ecu. de Estados
Aplicando transformada inversa de Laplace a Y(s)

Ecu. de Salida

Ejercicio 3. Discretizacin controlador en adelanto.


2. Discretizar controlador

de

un

3. Sistema en tiempo discreto

Ejercicio 3. Discretizacin controlador en adelanto.


4. Resultados de simulacin
% sistema en tiempo continuo A =-2 B =1; C =-0.5; D =0.5; % sistema en tiempo discreto h =0.1; % periodo de muestreo Ad =exp(-2*h); Bd =0.5*(1-exp(-2*h)); Cd =-0.5; Dd =0.5; % Simulacin sim('control',20) plot(y.time, y.signals.values), hold on plot(y1.time, y1.signals.values, 'r.-') legend('T. continuo','T. Discreto'), grid on

de

un

Ejercicio 3. Discretizacin controlador en adelanto.


Step Add x' = Ax+Bu y = Cx+Du State -Space 5 s2 Transfer Fcn y To Workspace

de

un

Discrete Transfer Fcn

1 1
Out1

5 s2 Zero -Order Hold Transfer Fcn 1 y1 To Workspace 1

In 1

Add 1 Discrete Transfer Fcn 1 1 1

Subsystem

Dd Gain 3 1 In 1 Bd Gain 1 Gain Ad Add Add 1


x(kh +h)

1 Out 1

Integer Delay
x(kh )

-1 Z Cd Gain 2

Ejercicio 3. Discretizacin controlador en adelanto.


1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 T. continuo T. Discreto

de

un

h=0.1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 T. continuo T. Discreto

h=0.05
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Ejercicio 3. Discretizacin controlador en adelanto.


150 T. continuo T. Discreto 100

de

un

50

-50

h=1
-100 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20