DEPARTAMENTO DE TECNOLOGIA ELETRO-ELETRNICA

DESENVOLVIMENTO E CONSTRUO DE EFETUADORES PARA ROB MANIPULADOR COM JUNTAS ROTACIONAIS

Projeto de Iniciao Cientfica Alexandre Menezes de Aguiar Orientadores: Andrea Cassia Peixoto Bitencourt Justino de Arajo Medeiros

Sumrio
I. Introduo II. Objetivos III. Justificativa IV. Objeto de estudo V. Metodologia VI. Cronograma VII.Resultados esperados

Introduo
Trabalho integrante do projeto de desenvolvimento do prottipo de uma clula de manufatura didtica para o ensino da automao.

Curzel et al(2006)

Objetivos
Objetivo Geral:
Desenvolver efetuadores para rob manipulador didtico;

Objetivos Especficos:
Analisar o estado da arte da robtica industrial e dos efetuadores; Desenvolver modelos dos efetuadores a partir do software SolidWorks;
4

Objetivos
Objetivos Especficos:
Construir os efetuadores; Criar o plano de manuteno dos efetuadores; Publicar os resultados prticos e tericos de cada etapa em congressos cientficos;

Justificativa
Desenvolver as habilidades tericas e praticas, nas reas relacionadas ao projeto, dos envolvidos no projeto;

Mudana do cenrio industrial;

Ampliar a rea de atuao dos egressos no curso de Automao e Controle Industrial;
6

Objeto de estudo
Rob:
Uma mquina manipuladora, com vrios graus de liberdade, controlada automaticamente, reprogramvel, multifuncional, que pode ter base fixa ou mvel, para utilizao em aplicaes de automao industrial. ISO (International Organization for Standardization) 10218
7

Objeto de estudo
Efetuador:
O efetuador a parte do rob projetada para manipular um objeto, atuar no objeto

Objeto de estudo
Efetuador: Garra:
vcuo; Articulada;

Objeto de estudo
Efetuador: Garra:
Dois/trs dedos; Eletromagntica;

10

Objeto de estudo
Efetuador: Ferramenta :
Dispositivo para perfurao Pistola para pintura Pistolas de solda Cortador laser

11 Modelo do Solidworks

Objeto de estudo
Dados do projeto :
Controlado a partir do Arduino Duemilanove Efetuador com eletroms Efetuador com garra Trocador de ferramenta/garra Acionamento eltrico Juntas rotacionais 1-3 graus de liberdade
12

Garra eletromagntica
Teste No 01 Garra eletromagntica No de espiras Tenso Corrente 465/extremidade 10,3V 3,04A

13

Metodologia
Mapeamento do estado da arte da robtica industrial e dos efetuadores; Pesquisa bibliogrfica sobre os diferentes tipos de efetuadores utilizados na indstria;
Desenvolvimento do modelo do efetuador, a partir do software SolidWorks;

14

Metodologia
Construo da parte mecnica, eltrica e programao dos efetuadores; Realizao do plano de manuteno do efetuador; Realizao de relatrios das atividades.

15

Cronograma
Atividades Estudo e compreenso do projeto de desenvolvimento do prottipo de uma clula de manufatura didtica para o ensino da automao da qual este trabalho faz parte Mapear o estado da arte da robtica industrial e dos efetuadores Pesquisa bibliogrfica sobre os diferentes tipos de efetuadores utilizados na indstria Desenvolvimento do modelo do efetuador, a partir do software SolidWorks Construo da parte mecnica, eltrica e programao dos efetuadores Jul Ago Set Out Nov Dez Jan Fev Mar Abr Mai Jun

Realizao do plano de manuteno do

efetuador Realizao de relatrios das atividades

16

Resultados esperados
Construir efetuadores para rob didtico Criar o plano de manuteno dos efetuadores construdos. Desenvolver as capacidades de comunicao e os conhecimentos relacionados construo dos efetuadores. Integrar o trabalho de iniciao cientfica com o projeto de construo de uma clula de manufatura.
17

Agradecimentos
Colaboradores:
Danilo Tavares da Silva Gian Phillipe Lucas Santana Santos

Orientadores:
Andrea Cassia Peixoto Bitencourt Justino de Arajo Medeiros
18