Capitulo4 Barrientos 8448156366

Robtica
Industrial
Estas transparencias han sido preparadas por A. Barrientos como
complemento didctico al libro Fundamentos de Robtica 2 edicin
(McGraw-Hill 2007)
Robotica Industrial- Modelado cinemtico
1
El problema cinemtico de un
robot
Cinemtica del robot : Estudio de su movimiento con respecto a
un sistema de referencia sin considerar las fuerzas que intervienen
Relacin entre la localizacin del extremo del robot y los valores de
sus articulaciones
Descripcin analtica del movimiento espacial en funcin del tiempo

Problema cinemtico directo: Determinar la posicin y
orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema
de coordenadas de referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del
robot
Problema cinemtico inverso: Determinar la configuracin que
debe adoptar el robot para alcanzar una posicin y orientacin del
extremo conocidas

Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Relaciones entre las
velocidades de movimiento de las articulaciones y las del extremo
del robot
2
Relacin entre cinemtica
directa e inversa
Coordenadas
articulares
(q
1
,q
2
,,q
n
)
Posicin y
orientacin del
extremo del robot
( x, y, z, ,,)
q1
q2
(x,y)
Cinemtica Directa
?
Cinemtica Inversa
?
?
3
Modos de encontrar el modelo
cinemtico directo
Mtodos geomtricos
Mtodo no sistemtico (depende de la habilidad)
Consideraciones geomtricas (trigonometra, etc.)
Vlido para robots de pocos grados de libertad
Mtodos basados en cambios de base (MTH o
Cuaternios)
Puede ser sistematizado (Denavit-Hartenberg)
Aplicable a cualquier cadena cinemtica (n gdl)
Ayuda de herramientas computacionales
4
Modelo cinemtico directo por
mtodos geomtricos
) ( ] [
0
cos
cos
1
2 2
2 2
q Rotz
z
q q y
q q x
=
=
=
=
noa
( )
( )
1 1 2 1 2
1 1 2 1 2
1 2
= l cos l cos
= l l
0
[ ] ( )
x q q q
y senq sen q q
z
Rotz q q
+ +
+ +
=
= + noa
5
MCD por mtodos geomtricos.
Robot de 3 gdl
) 2 / ( ) ( ) ( ] [
sen
cos
) sen( sen
) cos( cos
3 2 1
1
1
3 2 3 2 2 1
3 2 3 2 2
t Rotx q q Roty q Rotz
q r y
q r x
q q l q l l z
q q l q l r
=
=
=
+ + + =
+ + =
noa
6
Modelo cinemtico directo
mediante cambios de base
Asociar a cada eslabn del robot un sistema de
referencia solidario a l.
De un sistema al siguiente se pasa mediante un
cambio de base definido por rotaciones y
traslaciones.
Estos cambios de base dependern de las
dimensiones del robot y de los valores de las
variables articulares q
n
Encontrar la MTH (o cuaternio-vector) que define
el cambio de base de un sistema al siguiente.
Multiplicar los sucesivos cambios de base en el
orden adecuado, para obtener el cambio de base
entre el origen y el extremo del robot. Este
depender de los n grados de libertad q
n
Y representar la relacin entre la posicin y
orientacin del extremo en el sistema de la base,
en funcin de las coordenadas articulares
(Modelo Cinemtico Directo)
0 0 1
2 1 2
= A A A
7
Ejemplo modelo cinemtico
mediante MTH
0
1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1
( ) ( , 0, 0)
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
q l
C S l C S l C
S C S C l S
= =
( ( (
( ( (
( ( (
= =
( ( (
( ( (

A Rotz T
1
2 2 2
2 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
( ) ( , 0, 0)
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
q l
C S l C S l C
S C S C l S
= =
( ( (
( ( (
( ( (
= =
( ( (
( ( (

A Rotz T
1 2 1 2 1 2 1 2 1 1 2 12 12 12 1 1 2 12
1 2 1 2 1 2 1 2 1 1 2 12 12 12 1 1 2 12 0 1
1 2
C S S S C S S C 0 l C l C C S 0 l C l C
S C C S S S C C 0 l S l S S C 0 l S l S
T = A A
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
+ + ( (
( (
+ + + +
( (
= =
( (
( (

La caja de traslacin de T recoge la posicin del extremo en el
sistema de la base (xyz)
La caja de rotacin de T recoge el valor de la orientacin del
extremo en el sistema de la base [noa]. ) ( ] [
0
2 1
12 2 1 1
12 2 1 1
q q Rotz
z
S l S l y
C l C l x
+ =
=
+ =
+ =
noa
8
Procedimiento de Denavit
Hartenberg
Qu es?:
Un procedimiento de obtencin del MCD basado en la realizacin de
cambios de base mediante MTH
Qu aporta?:
Sistematiza la seleccin de los sistemas de coordenadas, garantizando
que de uno a otro se pasa mediante una secuencia concreta de 4
movimientos simples (rotacin o traslacin entorno a ejes concretos).
Cada movimiento simple depende de un parmetro
De este modo la matriz de cambio de base de un sistema a otro
i-1
A
i
responde a una expresin predefinida, funcin de los 4 parmetros.
Permite el utilizar un convenio estandarizado, que sirve de:
Lenguaje comn
Desarrollo de herramientas de clculo

9
Esquema del
procedimiento de D-H
1. Establecer para cada elemento del robot un sistema de
coordenadas cartesiano ortonormal (x
i
,y
i
,z
i
) donde
i=0,2,,n (n=nmero de gdl). Cada sistema de
coordenadas corresponder a la articulacin i+1 y
estar fijo en el elemento i (Algoritmo de D-H)
2. Encontrar los parmetros D-H de cada una de las
articulaciones
3. Calcular, a partir de los parmetros, las matrices
i-1
A
i

4. Calcular la matriz T
n
=
0
A
1

1
A
2
...
n-1
A
n
5. T
n
expresa el modelo cinemtico directo
10
Transformaciones bsicas de D-H
Transformaciones bsicas de paso de eslabn
(definidas sobre sistema mvil postmultiplicar):
Rotacin alrededor del eje z
i-1
un ngulo u
i

Traslacin a lo largo de z
i
una distancia d
i
; vector d
i
(0,0,d
i
)
Traslacin a lo largo de x
i
una distancia a
i
; vector a
i
(0,0,a
i
)
Rotacin alrededor del eje x
i
un ngulo o
i

i-1
i i i i i
( ) (0,0,d ) (a ,0,0) ( ) u o = A Rotz T T Rotx
i i i
i i i i i 1
i
i i i
C S 0 0 1 0 0 0 1 0 0 a 1 0 0 0
S C 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 C -S 0
0 0 1 0 0 0 1 d 0 0 1 0 0 S C 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
0
0 0 0 1
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
C C S S S a C
S C C S C a S
S C d
u u
u u o o
o o
u o u o u u
u o u o u u
o o
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
= =
( ( ( (
( ( ( (

A
(
(
(
(
(
Matriz de D-H
11
Parmetros de
Denavit-Hartenberg
u
i
: Es el ngulo que forman los ejes x
i-1
y x
i
medido en un plano perpendicular al eje z
i-1
,
utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones
giratorias.
d
i
: Es la distancia a lo largo del eje z
i-1
desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-
simo hasta la interseccin del eje z
i-1
con el eje x
i
. Se trata de un parmetro variable en
articulaciones prismticas.
a
i
: Es la distancia a lo largo del eje x
i
que va desde la interseccin del eje z
i-1
con el eje x
i

hasta el origen del sistema i-simo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de
articulaciones prismticas, se calcula como la distancia ms corta entre los ejes z
i-1
y z
i
.
o
i
: Es el ngulo de separacin del eje z
i-1
y el eje z
i
, medido en un plano perpendicular al
eje x
i
, utilizando la regla de la mano derecha.
12
Algoritmo de Denavit-Hartenberg (1)
D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer
eslabn mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo
eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0 a la base fija del
robot.
D-H 2.- Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la
correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n
D-H 3.- Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es
rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica,
ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje z
i
sobre el eje de la
articulacin i+1.
D-H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S
0
} en
cualquier punto del eje z
0
. Los ejes x
0
e y
0
se situarn de
modo que formen un sistema dextrgiro con z
0
13
D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {S
i
}
(solidario al eslabn i) en la interseccin del eje z
i

con la lnea normal comn a z
i-1
y z
i
. Si ambos ejes
se cortasen se situara {S
i
} en el punto de corte. Si
fuesen paralelos {S
i
} se situara en la articulacin
i+1
D-H 7.- Situar x
i
en la lnea normal comn a z
i-1
y z
i

D-H 8.- Situar y
i
de modo que forme un sistema
dextrgiro con x
i
y z
i
.
D-H 9.- Situar el sistema {S
n
} en el extremo del robot
de modo que zn coincida con la direccin de z
n-1
y
x
n
sea normal a z
n-1
y z
n
.
14
D-H 10.- Obtener u
i
como el ngulo que hay que girar en torno a
z
i-1
para que x
i-1
y x
i
queden paralelos.
D-H 11.- Obtener d
i
como la distancia, medida a lo largo de z
i-1
,
que habra que desplazar {S
i-1
} para que x
i
y x
i-1
quedasen
alineados.
DH 12.- Obtener a
i
como la distancia medida a lo largo de x
i

(que ahora coincidira con x
i-1
) que habra que desplazar el
nuevo {S
i-1
} para que su origen coincidiese con {S
i
}.
DH 13.- Obtener o
i
como el ngulo que habra que girar entorno
a x
i
i-1
), para que el nuevo {S
i-1
}
coincidiese totalmente con {S
i
}.
15
DH 14.- Obtener las matrices de transformacin
i-1
A
i

DH 15.- Obtener la matriz de transformacin entre la
base y el extremo del robot T =
0
A
1

1
A
2
...
n-1
A
n
.
DH 16.- La matriz T define la orientacin (submatriz
de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del
extremo referido a la base en funcin de las n
coordenadas articulares
16
Ejemplo MCD por D-H
Robot cilndrico 4 gdl Representacin esquemtica
l
1
d
2
d
3
l
4
17
Ejemplo: DH1-DH2-DH3
D-H 1.- Numerar los eslabones
comenzando con 1 (primer eslabn
mvil de la cadena) y acabando con n
(ltimo eslabn mvil). Se numerar
como eslabn 0 a la base fija del
robot. (cuadrados)
D-H 2.- Numerar cada articulacin
comenzando por 1 (la correspondiente
al primer grado de libertad) y
acabando en n (crculos sombreados)
D-H 3.- Localizar el eje de cada
articulacin. Si sta es rotativa, el
eje ser su propio eje de giro. Si
es prismtica, ser el eje a lo largo
del cual se produce el
desplazamiento. (crculos)

1
2
3 4
1 2
3
4
3
4
0
1
2
18
Ejemplo: DH4
D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje
z
i
sobre el eje de la articulacin i+1.

Z
0
sobre eje (1)
Z
1
sobre eje (2)
Z
2
sobre eje (3)
Z
3
sobre eje (4)
1
2
3 4
3
4
0
1 2
Z
0
Z
1
3
4
Z
3
Z
2
1
2
19
Ejemplo: DH5
D-H 5.- Situar el origen del sistema
de la base {S
0
} en cualquier punto
del eje z
0
. Los ejes x
0
e y
0
se
situarn de modo que formen un
sistema dextrgiro con z
0
1
2
3 4
3
4
1 2
Z
1
3
4
Z
3
Z
2
Z
0
X
0
1
2
20
Ejemplo: DH6
D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el
sistema {S
i
} (solidario al eslabn i)
en la interseccin del eje z
i
con la
lnea normal comn a z
i-1
y z
i
. Si
ambos ejes se cortasen se situara
{S
i
} en el punto de corte. Si fuesen
paralelos {S
i
} se situara en la
articulacin i+1
Z
1
: Z
0
y Z
1
paralelos. Situar S
1

(solidario a [1]) en
Z
2
: Z
1
y Z
2
se cortan. Situar S
2

(solidario a [2]) en punto de corte
Z
3
: Z
2
y Z
3
paralelos. Situar S
3

(solidario a [3]) en
1
2
3 4
1
2
3
4
1 2
Z
1
3
4
Z
3
Z
0
X
0
Z
2
l
1
d
2
d
3
l
4
Obsrvese que
Z
1
no sube con
[2]
Z
3
no gira con [4]
21
Ejemplo: DH8
D-H 7.- Situar x
i
en la lnea normal
comn a z
i-1
y z
i

D-H 8.- Situar y
i
de modo que forme
un sistema dextrgiro con x
i
y z
i
.

X
1
: Z
0
y Z
1
colineales. Se sita X
1
en
el Plano horizontal, coincidiendo
con X
0
cuando q
1
=0
X
2
: Z
1
y Z
2
perpendiculares. Se
sita X
2
en la direccin de Z
1
Z
2

(producto vectorial)
X
3
: Z
2
y Z
3
colineales. Se sita X
3
en
el Plano vertical perpendicular al
dibujo.

Z
1
Z
3
Z
0
X
0
Z
2
l
1
d
2
d
3
l
4
X
1
X
2
X
3
Por legibilidad no
se representan los
ejes Y
22
Ejemplo: DH9
D-H 9.- Situar el sistema {S
n
} en
el extremo del robot de modo
que z
n
coincida con la direccin
de z
n-1
y x
n
sea normal a z
n-1
y z
n

Z
4
en la misma direccin que Z
3
X
4
: Z
3
y Z
4
colineales. Se sita
X
4
en el Plano vertical
perpendicular al dibujo, de
modo que coincida con X
3
cuando q
4
=0

Z
1
Z
3
Z
0
X
0
Z
2
l
1
d
2
d
3
l
4
X
1
X
2
X
3
Z
4
X
4
23
Ejemplo: Sistemas elegidos
Z
1
Z
3
Z
0
Z
2
l
1
l
4
X
2
X
3
Z
4
X
4
Y
0
X
0
Y
1
X
1
Y
2
Y
3
Y
4
d
3
d
2
24
Ejemplo: DH10-DH11-DH12-DH13
Z
1
Z
3
Z
0
Z
2
l
1
l
4
X
2
X
3
Z
4
X
4
Y
0
X
0
Y
1
X
1
Y
2
Y
3
Y
4
d
3
d
2
D-H 10.- Obtener
i
como el ngulo que hay que
girar en torno a z
i-1
para que x
i-1
y x
i
queden
paralelos.
D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a
lo largo de z
-1i
, que habra que desplazar {S
i-1
}
para que x
i
y x
i-1
quedasen alineados.
DH 12.- Obtener a
i
como la distancia medida a
lo largo de x
i
i-1
) que
habra que desplazar el nuevo {S
i-1
} para que
su origen coincidiese con {S
i
}.
DH 13.- Obtener
i
como el ngulo que habra
que girar entorno a x
i
(que ahora coincidira con
x
i-1
), para que el nuevo {S
i-1
} coincidiese
totalmente con {S
i
}.

Articulacin u d a
1 q
1
l
1
0 0
2 90 d
2
0 90
3 0 d
3
0 0
4 q
4
l
4
0 0
25
Ejemplo: DH14
DH 14. Obtener las matrices de transformacin
i-1
A
i
1 1
1 1 0 1
1 2
1 2
4 4
4 4 2 3
3 4
3 4
0 0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 0
0 0 1 0 1 0 d
0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 1
0 0 0 1 0 0 0 1
C S
S C
l
C S
S C
d l
( (
( (
( (
= =
( (
( (

( (
( (
( (
= =
( (
( (

A A
A A
i 1
i
0
0 0 0 1
u o u o u u
u o u o u u
o o
(
(
(
=
(
(

A
i i i i i i i
i i i i i i i
i i i
C C S S S a C
S C C S C a S
S C d
26
Ejemplo: DH15-DH16
DH 15.- Obtener la matriz de transformacin entre la base y el extremo del
robot T =
0
A
1

1
A
2
...
n-1
A
n
.
DH 16.- La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin
(submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n

1 4 1 4 1 1 3 4
1 4 1 4 1 1 3 4 0 1 2 3
1 2 3 4
4 4 2 1
( )
( )
0
0 0 0 1
S C S S C C d l
C C C S S S d l
S C d l
+
(
(
+
(
= =
( +
(

T A A A A
27
Modelo cinemtico directo de
un robot ABB IRB 6400C (I)
Articulacin u d a o
1 u
1
0 0 -90
2 u
2
l
1
0 90
3 u
3
-90 0 -l
2
90
4 u
4
l
3
0 -90
5 u
5
0 0 90
6 u
6
l
4
0 0
0
1 1
1 1
1
2
3 3 2 3
3 3 2 3
3
4 4
4 4
3
0 0
0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
0
0
0 1 0 0
0 0 0 1
0 0
0 0
0 1 0
0 0 0 1
A A
A A
1 2
2 2
2 2
1
3 4
C 0 S 0
S 0 C 0
0 1 0 l
0 0 0 1
=
(
(
(
(
=

(
(
(
(
=

(
(
(
(
=
C S
S C
S C l S
C S l C
C S
S C
l
(
(
(
(
4
5
5 5
5 5
5
6
6 6
6 6
4
0 0
0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
0 0
0 0
0 0 1
0 0 0 1
A A =

(
(
(
(
=

(
(
(
(
C S
S C
C S
S C
l
0
1 1
1 1
1
2
3 3 2 3
3 3 2 3
3
4 4
4 4
3
0 0
0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
0
0
0 1 0 0
0 0 0 1
0 0
0 0
0 1 0
0 0 0 1
A A
A A
1 2
2 2
2 2
1
3 4
C 0 S 0
S 0 C 0
0 1 0 l
0 0 0 1
=
(
(
(
(
=

(
(
(
(
=

(
(
(
(
=
C S
S C
S C l S
C S l C
C S
S C
l
(
(
(
(
4
5
5 5
5 5
5
6
6 6
6 6
4
0 0
0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
0 0
0 0
0 0 1
0 0 0 1
A A =

(
(
(
(
=

(
(
(
(
C S
S C
C S
S C
l
28
Modelo cinemtico directo de
un robot ABB IRB 6400C (II)
T A A A A A A = =
(
(
(
(
0 1 2 3 4 5
1 2 3 4 5 6
x x x x
y y y y
z z z z
0 0 0 1
n o a p
n o a p
n o a p
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
n
n
n
x
1
2
y
1 2
z 2
= C C
= S C
= S
S S C C C C S S CS S C C C S CC C S S S C
S S C C C C S S S S S C C C S S C C CS S C
S C C C S S C S C C C
3 1 3 4 5 6 4 6 1 2 4 5 6 4 6 1 2 3 1 3 5 6
3 1 3 4 5 6 4 6 1 2 4 5 6 4 6 1 2 3 1 3 5 6
3 4 5 6 4 6 2 4 5 6
+ + + + +
+ + + +
+ + ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )( ) ( ) ( ) ( )
( )
4 6 2 3 5 6
3 1 3 4 5 6 4 6 1 2 4 5 6 4 6 1 2 3 1 3 5 6
3 1 3 4 5 6 4 6 1 2 4 5 6 4 6 1 2 3 1 3 5 6
3 4
S S C S C
S C C
+
+ + + + +
+ + + +

x 1
2
y
1 2
z
2
= C C
= S C
= S
o
o
o ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
5 6 4 6 2 4 5 6 4 6 2 3 5 6
3 1 3 4 4 5 1 2 4 4 5 3 1 3 4 5 3
2 1 2 3 2 1 3 1 1
3 1 3 4 4 5 1 2 4 4 5
C S S C S C C C S S C S C
S S C l C S CS l S S C S S l C l
l CC S l S C l S
S CC l C S S S l S S
+ + +
+ + + + + +

+ +
x
1
2
1
2
y
1
2
1
= C C C C

= S C
p
p
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
C C

= - S
2
z 2
C CS l C l
l S C S l CC l C
S l C C C l S S S C l C l l S S
3 1 3 4 5 3
2 1 2 3 2 1 3 1 1
3 4 4 5 2 4 4 5 2 3 4 5 3 2 2 3
+ +
+
+ + + + p
29
Modelo cinemtico
mediante cuaternios
Idntico planteamiento al de las MTH, pero utilizando cuaternios y
vectores para expresar las transformaciones:
Resultado de trasladar
segn p
i
y rotar segn Q
i
1. Seleccionar sistemas de coordenadas
2. Encontrar los cambios de base entre sistemas
consecutivos, expresados mediante cuaternios y vectores
3. Componer los cambios de base parciales.
4. En el cambio de base global, queda recogido el MCD
30
Modelo cinemtico
mediante cuaternios
Para obtener la relacin entre {S
0
} y {S
4
} se ir
convirtiendo sucesivamente {S
0
} en {S
1
}, {S
2
},
{S
3
} y {S
4
} segn la siguiente serie de
transformaciones
1. Desplazamiento de {S
0
} una distancia l
1
a lo largo
del eje z
0
y giro un ngulo q
1
alrededor del eje z
0
,
llegndose a {S
1
}.
1
} una distancia l
2
a lo largo
del eje x
1
y giro un ngulo q
2
alrededor del nuevo
eje z , para llegar al sistema {S
2
}.
3. Desplazamiento a lo largo del eje x
2
una distancia l
3

para llegar al sistema {S
3
}.
3
} una distancia q
3
a lo largo
del eje z
3
y giro en torno a z
4
de un ngulo q
4
,
llegndose finalmente a {S
4
}.
31
Modelo cinemtico mediante
cuaternios
con
32
cuaternios
Operando con cuaternios se tiene
0 1 2 3 4 4 1234 4 124 124 4

QQ Q Q Q (C ,0,0,S ) = = = R R R R
33
El extremo del robot a
4
=(0,0,0), se encuentra en:
cuaternios
0 4x 112244 4y 112244 3 1122 2 11
4y 112244 4x 112244 3 1122 2 11 4z 3 1
3 1122 2 11 3 1122 2 11 1 3

(0, ) (0, a C a S l C l C ,

a C a S l S l S , a q l )

(0,l C l C ,l S l S ,l q )
= + +
+ + +
= + +
a
0x 3 1 2 2 1
0y 3 1 2 2 1
0z 1 3
x a l cos( q q ) l cos q
y a l sen( q q ) l senq
z a l q
= = + +
= = + +
= =
El sistema del extremo (R
4
=(1,0,0,0))se encuentra girado
respecto del de la base, segn:
0 1 2 3 4 4 1234 4 124 124 4

QQ Q Q Q (C ,0,0,S ) = = = R R R R
( )
1 2 4
q q q + + Rotz
34
Cinemtica Inversa
Objetivo: encontrar los
valores que deben adoptar
las coordenadas articulares
del robot (q
1
, , q
n
) para
que su extremo se
posicione y oriente segn
una determinada
localizacin espacial [noap]
q1
q2
(x,y)
?
?
35
Modos de abordar la
cinemtica inversa
36
Problemas de la Cinemtica
Inversa
No siempre existe solucin cerrada
Posible solucin mltiple
Dificultad analtica si se busca una solucin
cerrada
Problemas de convergencia y mnimos locales
si se usa mtodo iterativo
37
Espacio de la tarea
[noap]
Espacio de las
articulaciones
(q
1
,q
n
)
Soluciones mltiples
Unas coordenadas en el
espacio de la tarea, pueden
corresponder a varias
Se deben evitar cambios
bruscos de configuracin
38
Dificultad analtica
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
n
n
n
x 1 2
y 1 2
z 2
= C C
= S C
= S
3 1 3 4 5 6 4 6 1 2 4 5 6 4 6 1 2 3 1 3 5 6
3 1 3 4 5 6 4 6 1 2 4 5 6 4 6 1 2 3 1 3 5 6
3 4 5 6 4 6 2 4 5 6
+ + + + +
+ + + +
+ + ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )( ) ( ) ( ) ( )
( )
4 6 2 3 5 6
3 1 3 4 5 6 4 6 1 2 4 5 6 4 6 1 2 3 1 3 5 6
3 1 3 4 5 6 4 6 1 2 4 5 6 4 6 1 2 3 1 3 5 6
3 4
S S C S C
S C C
+
+ + + + +
+ + + +

x 1 2
y 1 2
z 2
= C C
= S C
= S
o
o
o ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
5 6 4 6 2 4 5 6 4 6 2 3 5 6
3 1 3 4 4 5 1 2 4 4 5 3 1 3 4 5 3
2 1 2 3 2 1 3 1 1
3 1 3 4 4 5 1 2 4 4 5
l CC S l S C l S
+ + +
+ + + + + +

+ +
x 1 2 1 2
y 1 2 1
= C C C C

= S C
p
p ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
C C

= - S
2
z 2
C CS l C l
l S C S l CC l C
3 1 3 4 5 3
2 1 2 3 2 1 3 1 1
3 4 4 5 2 4 4 5 2 3 4 5 3 2 2 3
+ +
+
+ + + + p
Directo:
q1,..q6 datos
n
x
,p
x
incgnitas
Sistema de 12 ecuaciones no lineales con n incgnitas
Inverso:
q1,..q6 incgnitas
nx,px datos

Cmo despejar las incgnitas?
39
Resolucin de la cinemtica
inversa por mtodos geomtricos
Aplicable a robots con poco grados de
libertad.
Busca relaciones geomtricas (tpicamente
trigonomtricas) entre las coordenadas en
el espacio de la tarea y el de las
articulaciones.
40
Ejemplo de resolucin de la cinemtica
inversa por mtodos geomtricos (I)
r
r l l l l cos
cos
l l
l l
x
2
y
2
z
2
2
2
3
2
2 3 3
3
x
2
y
2
z
2
2
2
3
2
2 3
2
2
2
2
= +
+ = + +

`
=
+ +
p p
p
p p p
q
q
sen cos
2
q q
3 3
1 =
q
p
p
1
=
|
\
|
.
| arctg
y
x
q
q
q
q
p p p
3
2
3
1
2
=

|
\
|
.
|
|
=
+ +
arctg
cos
cos
con cos
l l
l l
3
3
x
2
y
2
z
2
2
2
3
2
2 3
Solucin Doble
41
Ejemplo de resolucin de la
cinemtica inversa por mtodos
geomtricos (II)
q
2
= | o
|
o
=
|
\
|
.
| =
+
|
\
|
.
|
|
=
+
|
\
|
.
|
arctg
arctg
p
g
p
p p
q
q
z z
x
2
y
2
3 3
2 3 3
r
arct
l sen
l l cos
q
p
p p
os q
2
=
+
|
\
|
.
|
|

+
|
\
|
.
| arctg arctg
z
x
2
y
2
3 3
2 3 3
l sen q
l l c
Solucin Doble
42
Resolucin de la cinemtica
inversa a partir de las MTH
Se conoce la localizacin del robot T=[noap] (o
equivalente) a donde se le quiere llevar
Se conoce la cinemtica del robot definida por sus
parmetros DH y por lo tanto:
0
A
n
(q
1
,..,q
n
)=
0
A
1

(q
1
)
n-1
A
n

(q
n
)
Se trata de encontrar q1,,qn que satisfagan
0
A
n
(q1,..,qn)=[noap]
Esta ecuacin corresponde a 12 ecuaciones no
lineales con n incgnitas
43
Cmo despejar las incgnitas?
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
n
n
n
x
1
2
y
1 2
z 2
= C C
= S C
= S
3 1 3 4 5 6 4 6 1 2 4 5 6 4 6 1 2 3 1 3 5 6
3 1 3 4 5 6 4 6 1 2 4 5 6 4 6 1 2 3 1 3 5 6
3 4 5 6 4 6 2 4 5 6
+ + + + +
+ + + +
+ + ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )( ) ( ) ( ) ( )
( )
4 6 2 3 5 6
3 1 3 4 5 6 4 6 1 2 4 5 6 4 6 1 2 3 1 3 5 6
3 1 3 4 5 6 4 6 1 2 4 5 6 4 6 1 2 3 1 3 5 6
3 4
S S C S C
S C C
+
+ + + + +
+ + + +

x 1
2
y
1 2
z
2
= C C
= S C
= S
o
o
o ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
5 6 4 6 2 4 5 6 4 6 2 3 5 6
3 1 3 4 4 5 1 2 4 4 5 3 1 3 4 5 3
2 1 2 3 2 1 3 1 1
3 1 3 4 4 5 1 2 4 4 5
l CC S l S C l S
+ + +
+ + + + + +

+ +
x
1
2
1
2
y
1
2
1
= C C C C

= S C
p
p
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
C C

= - S
2
z 2
C CS l C l
l S C S l CC l C
3 1 3 4 5 3
2 1 2 3 2 1 3 1 1
3 4 4 5 2 4 4 5 2 3 4 5 3 2 2 3
+ +
+
+ + + + p
q1,..q6 incgnitas

nx,px datos

44
inversa a partir de las matrices de
transformacin homognea (I)
Artic. u d a o
1 q
1
l
1
0 90
2 q
2
0 0 -90
3 0 q
3
0 0
0
1
1 1
1 1
1
1
2
2 2
2 2
2
3
3
0
2
1 2 1 1 2
1 2 1 1 2
2 2 1
0 0
0 0
0 1 0
0 0 0 1
0 0
0 0
0 1 0 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1
0 0 0 1
0
0
0
0 0 0 1
A A A
A
=

(
(
(
(
=
(
(
(
(
=
(
(
(
(
=

C S
S C
l
C S
S C
q
CC S CS
S C C S S
S C l
(
(
(
(
= =

+
(
(
(
(
T A
0
3
1 2 1 1 2 3 1 2
1 2 1 1 2 3 1 2
2 2 3 2 1
0
0 0 0 1
CC S CS q CS
S C C S S q S S
S C q C l
1. Obtener el MCD
45
transformacin homognea (II)
( )
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
=
=
(
(
(
(
(
(
(
(

= =
1 0 0 0
0 0 1 0
C C 0 S
S S 0 C
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 0 1 0
0 C 0 S
0 S 0 C
1 0 0 0 1 0 0 0
0 0 C S
l 1 0 0
0 0 S C
3 2 2 2
3 2 2 2
3
2 2
2 2
z z z z
y y y y
x x x x
1 1
1
1 1
3
2
2
1
3
0
1
1
0
q
q
q
p a o n
p a o n
p a o n
A A T A
( )
( ) ( )
T A A A
A T A A
A A T A
=
=
=

0
1
1
2
2
3
0
1
1
1
2
2
3
1
2
1
0
1
1
2
3
y y
1 x 1 y 1 1
x x
p p
S p C p 0 tan(q ) q arctan
p p
| | | |
= = =
| |
\ . \ .
Elemento 3,4
2. Aislar q
1

Qu pasa si p
x
=p
y
=0)?
46
transformacin homognea (II)
q
p p
p
q p p p
2
x
2
y
2
1 z
3 2 z 1 2 x
2
y
2
arctan
l

C ( l ) S
=
+
= +
Elementos 1,4 y 3,4
( )
( ) ( )
T A A A
A T A A
A A T A
=
=
=

0
1
1
2
2
3
0
1
1
1
2
2
3
1
2
1
0
1
1
2
3
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(

(
(
(
(

1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0 1 0 0 0
0 0
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 0
1 0 0
0 0
1 0 0 0
0 0
0 1 0 0
0 0
3 1 2 2 1 2 1 2
1 1
2 1 2 1 2 1 2
3 1 1
1
1 1
2 2
2 2
q p a o n
p a o n
p a o n
l C C S S C S
C S
S l S S C C C
q
T
C S
l
S C
C S
S C
z z z z
y y y y
x x x x
3. Continuar aislando el resto de las incgnitas
47
Desacoplo cinemtico
Los procedimientos anteriores son complejos, o
inutilizables, cuando el nmero de grados de
libertad es elevado.
El desacoplamiento cinemtico trata de dividir el
problema de 6 gdl en 2 de 3 gdl
Es aplicable cuando los 3 ltimos grados de
libertad se cortan en un punto
Z
6
X
6
Y
6
Punto de corte
de los 3 gdl
48
Desacoplo cinemtico (II)
i 1
i
i i
i i
i
i
i i
i i
C S 0 0
S C 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0
0
1 d
0 1
a
0
0
1
1 0 0
0 C - S 0
0 S C 0
0 0 1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
=
A
u u
u u o o
o o
u o u o
1 0 0
0 1 0
0 0
0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0
0
0
C C S S
i i i i
S a C
S C C S C a S
S C d
i i i
i i i i i i i
i i i
u u
u o u o u u
o o
(
(
(
(
0
0 0 0 1
p=0
A partir de a posicin y orientacin deseadas
[noap], se obtiene el punto de corte de los 3
ltimos gdl (punto de la mueca: p
m
)
Se resuelve el modelo cinemtico inverso para el
robot de 3 gdl (q
1
,q
2
,q
3
) que va desde la base
hasta p
m

La resolucin de q
1
,q
2
,q
3
, condiciona la posicin y
orientacin del robot en p
m

Se resuelve el problema cinemtico inverso para el
robot que va desde p
m
hasta el punto final p,
encontrando q
4
,q
5
,q
6

49
Desacoplo cinemtico (II)
Desacopla los 3 primeros gdl de los 3
ltimos (utilizados para orientar el
efector final)
A partir de la posicin y orientacin
deseadas se establece la posicin
donde debe estar la mueca (punto de
corte de los ejes de las 3 ltimas
articulaciones)
Se calculan los valores de q1,q2,q3 que
posicionan la mueca en este punto.
Con los datos de orientacin y los
valores ya calculados de q1,q2 y q3 se
obtiene los de q4,q5,q6
50
p
m
p
r
A partir de
0
R
6
(= [noa] conocida) y de
0
R
3
(conocida
al conocer q
1
,q
2
,q
3
) se obtiene
3
R
6
, que depende de
q
4
,q
5
,q
6

0
R
3

3
R
6
=[noa]
3
R
6
=(
3
R
0
)T[noa]
De las 9 ecuaciones que resultan se despejan
q
4
,q
5
,q
6
(se puede proceder despejando variable a
variable)
Desacoplo cinemtico (III)
Conocemos P
r
, queremos conocer P
m
p
m
= p
r
l
4
z
6
Conocida la posicin y orientacin final deseada,
se puede conocer las coordenadas de donde
debe estar O
5
(mueca)

Puesto que dir(z
5
)= dir(z
6
) (conocida)
Dist(O
5
O
6
) es d
6
= l
4

p
r
es donde se quiere ir [p
x
p
y
p
z
]
z
6
es como se quiere orientar al extremo;l vector a
[a
x
,a
y
,a
z
]
Luego se puede conocer p
m
:coordenadas de O
5

q
1
,q
2
,q
3
se obtienen para poner O
5
en dichas
coordenadas (mtodo geomtrico)
51
Modelo diferencial
Establece la relacin entre las velocidades de las
articulaciones, con las velocidades del extremo del
robot.
Es utilizado por el sistema de control del robot para
establecer qu velocidades debe imprimir a cada
articulacin (a travs de sus respectivos actuadores)
para conseguir que el extremo desarrolle una
trayectoria temporal concreta.
El modelo diferencial queda concretado en la
denominada matriz Jacobiana.
52
Observacin previa
En general la matriz Jacobiana es la matriz de derivadas
parciales de un sistema de ecuaciones de varias variables
En robtica se tomarn las ecuaciones las que definen el
modelo cinemtico (Relacin entre (q
1
,q
2
,,q
n
) y ( x, y, z,
,,) . El modelo diferencial relacionara, mediante la matriz
Jacobiana, las derivadas temporales de ambos vectores.
Pero tambin puede interesar conocer las velocidades de
traslacin y rotacin del extremo (v
x
,v
y
,v
z
, w
x
,w
y
,w
z
) respecto
de un sistema de coordenadas, en funcin de las velocidades
articulares.
Se puede por ello hablar de diferentes tipos de Jacobianas
(analtica, geomtrica). Se usar una u otra segn inters

53
Jacobiana analtica
1
q
Jacobiana analtica directa
?
?
Jacobiana analtica inversa
?
2
q
Velocidades de la
localizacin del
extremo del robot
(x, y, z, , , ) u
Velocidades
articulares

1 2 3 4 5 6
(q , q , q , q , q , q )
(x, y)
Establece la relacin entre las
velocidades (o incrementos) de
(q1,q2,,qn) y ( x, y, z, ,,)
54
Obtencin de la Jacobiana
analtica
x q q y q q z q q
q q q q q q
= = =
= = =
f ( , ) f ( , , ) f ( , )
f ( , , ) f ( , , ) f ( , )
x 1 n y 1 n z 1 n
1 n 1 n 1 n

, ,
, o |
o |
Diferenciacin con respecto del tiempo del modelo cinemtico directo

x
q
q y
q
q z
q
q
q
q
q
q
q
q
= = =
= = =

c
c
c
c
c
c
o
c
c
|
c
c

c
c
o
|
f

f

f
f

f

f
x
i 1
n
i
y
i 1
n
i
z
i 1
n
i
i 1
n
i
i 1
n
i
i 1
n
i
O expresado en
forma matricial
J
a
: Jacobiana
Analtica
55
Jacobiana analtica de un
robot SCARA
56
Jacobiana geomtrica
Jacobiana geomtrica directa
Jacobiana geomtrica inversa
Velocidades lineales y
angulares del
extremo del robot
x y z x y z
(v , v , v , w , w , w )
Velocidades
articulares

1 2 3 4 5 6
(q , q , q , q , q , q )
Establece la relacin entre
1 2 3 4 5 6 x y z x y z
(q , q , q , q , q , q ) y (v , v , v , w , w , w )
57
Obtencin de la Jacobiana
geomtrica
Las velocidades angulares se obtienen
a partir de la matriz antisimtrica ,
que se obtiene a partir de la caja R de
rotacin de [noap]
Las velocidades lineales se obtienen
por diferenciacin (como la Jacobiana
Analtica)
58
Obtencin numrica de la
Jacobiana geomtrica
(
(

0 0 0 0
0 i i i i
i
n o a p
A =
0 0 0 1
0 0
i i
z = A (1: 3,3)
i 0 0
n n i
p = A (1: 3,4) - A (1: 3,4)
1 2 n
J=[J | J | ..... | J ]
0 i-1
i-1 n
0
i-1
i
0
i-1
z p
z
J =
z
0
con
gdl de
rotacin
gdl de
traslacin
59
Relacin entre la Jacobiana
analtica y geomtrica
(
(

a
I 0
J= J
0 Q
( ) ( ) ( )
(
(
(
(

CCC- SS -CCS- SC CS
R=Rotz Roty Rotz = SCC+CS -SCS+CC SS
-SC SS C
Nota: Si u=0 o u=t, resultan indeterminados los valores de | y y por lo tanto
no es posible obtener la matriz Q, no pudindose aplicar la relacin anterior
(
(
(
(

0 -S C S
Q= 0 C S S
1 0 C
Siendo (,,) los ngulos de Euler ZVW
Con
60
Jacobiana inversa
Permite obtener las velocidades articulares, a partir
de las velocidades en el espacio de la tareas
1 1
1 1
;
x
y
z
a
x
y
n n
z
v x
q q
y v
v z
w
w
q q
w
|
u

( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (
= =
( (
( (
( (
( (
( (
( (
( (

(

J J
61
Mtodos de clculo de la
Jacobiana inversa
Inversin simblica de la matriz jacobiana
Gran complejidad (matriz 6x6)
q x y z
q x y z
n n
1 1
=
=
f
f
( , , , , , )
( , , , , , )
o |
o |
q
q
x
n
1
1
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
1
c
c
c
c
c
c
c
c
f f
f f
1 1
n n
x
x

A partir del modelo cinemtico inverso
Evaluacin numrica de J e inversin numrica
Necesidad de recmputo continuo
En ocasiones J no es cuadrada Matriz pseudoinversa

En ocasiones | J | = 0 Puntos singulares
62
Jacobiana Pseudoinversa (i)
J
+
: Aplicable cuando J no es cuadrada
Ms filas que columnas:
Grados de libertad del robot < dimensin espacio de la tarea
El movimiento del robot est sometido a ciertas restricciones
No existirn unas velocidades articulares que consigan las velocidades
cartesianas deseadas
Conformarse con las que minimizan el error cuadrtico (Pseudoinversa por la
izquierda J
+
i

)

Ms columnas que filas:
Grados de libertad del robot > dimensin espacio de la tarea Robot redundante
Existen infinitos vectores de velocidades articulares que consiguen las
velocidades cartesianas deseadas.
Utilizar la que minimiza la norma del vector de velocidades articulares
(Pseudoinversa por la derecha J
+
d
)

63
Jacobiana Pseudoinversa (ii)
Pseudoinversa por la izquierda.
Vector de velocidades de q que
minimiza el error en

cumple que
+ T -1 T
i
+
i
J =(J J) J
J J=I
1
n

|
u
( (
( (
( (
( (
=
( (
( (
( (
( (
(

J
q x
y
z
q
Pseudoinversa por la derecha.
Vector de velocidades de q de
menor norma, que cumple

cumple que
+ T T -1
d
+
d
J =J (JJ )
JJ =I
1
n

|
u
( (
( (
( (
( (
=
( (
( (
( (
( (
(

J
q x
y
z
q
64
Configuraciones singulares
Aquellas en las que | J | = 0 (Jacobiano nulo)
Incremento infinitesimal coordenadas
cartesianas implica incremento infinito
Implica prdida de algn grado de libertad
Tipos
Singularidades en los lmites del espacio de trabajo del
robot
Singularidades en el interior del espacio de trabajo del
robot
Requieren su estudio y eliminacin
65
Ejemplo paso por punto
singular
La velocidad de q2, en las
inmediaciones del punto
singular (q2=t) crece, siendo
infinito en el mismo punto
singular

( )
x
y
z
q
q
q
(
(
(
=
+
+
(
(
(
(
(
(
l S l S l S 0
l C l C l C 0
0 0 1
3 12 2 1 3 12
3 12 2 1 3 12
1
2
3
2 3 2
( ) Det J l l S =
Robot tipo SCARA en
trayectoria en lnea recta
velocidad lineal constante
66
Consecuencias de punto
singular
Cerca de la singularidad
elevada velocidad, giros
bruscos,
En la singularidad posible
colapso del robot
Ejemplo:
Singularidad robot PUMA
560

67
Resumen modelo cinemtico
Permite conocer las rdenes de mando a los
accionadores de cada articulacin para que el extremo
del robot alcance una determinada localizacin espacial.
Permite saber donde est el extremo a partir de la lectura
de los captadores de posicin de cada articulacin.
Permite relacionar las velocidades del extremo y de los
actuadores
Los modelos son de obtencin relativamente compleja y
deben ser utilizados en tiempo real durante el
funcionamiento de robot

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