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Automao Industrial

Laboratrio de Controle Industriais


Desenvolvimento: Marcos Almeida Superviso: Carlos Dutra

Contedo
Introduo; Reconhecimento do Hardware; Software: Instalao Escolha do modulo Configuraes Iniciais Trabalho com Projetos e Arquivos; Endereamento; Introduo a Linguagem Ladder;
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Contedo
Programao; Comunicao; Instrues de Bit; Instrues de Temporizao e Contagem; Instrues de Matemticas; Instrues de Movimentao; Instrues de Lgica; Instrues de Comparao. Projetos Finais
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Aula 2
Introduo

Introduo
Histrico; Vantagens; Desvantagens; Aplicaes;

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Aula 3
Reconhecimento do Hardware

Hardware

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Hardware
Tipos de PLC:
Fixo: prov o sistema de alimentao, as entradas e
sadas, e o processador em uma nica unidade;

Modular: prov cada funcionalidade em mdulos


separados.

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Hardware

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Hardware
O hardware de um PLC modular composto basicamente por 5 elementos:
Fonte de Alimentao Chassi ou Rack de Montagem Processador ou CPU Cartes de I/O Unidade de Programao

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Fonte de Alimentao
Fornecer corrente para todos os mdulos do PLC; Nveis de tenso de 24 Vdc ou 110/220 Vac; A escolha da fonte depende da soma de corrente dos diversos mdulos.

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Fonte de Alimentao

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Chassi ou Rack
Concentra todos os mdulos; Permite sustentao e proteo aos outros mdulos; Prov conexes para dados e alimentao; Possui nmero variado de ranhuras (slots);

Permite interligao com outros mdulos.

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Chassi ou Rack

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Cartes de I/O
Divide-se em:
Entrada:
Digital Analgica

Sada
Digital Analgica

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Cartes de Entrada e Sada


Entradas Discretas

Sadas Discretas

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Cartes de Entrada e Sada

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Processador
Executa as instrues previamente programadas; Memria: RAM e EEPROM; Bateria e Capacitor; Controla os dispositivos de entrada e sada;

Controla os canais de comunicao.

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Processador - SCAN

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Processador Chave
Posio PROG: habilita o processador a ser programado, para qualquer execuo e impede que passe para RUN remotamente; Posio REMPROG: permite que o processador seja programado e que passe para RUN remotamente (LED RUN apagado); Posio RUN: inicia a execuo do cdigo na memria, impede que o processador seja programado remotamente e no permite download;

Posio REMRUN: o programa continua em execuo e permite que o processador seja programado .

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Aula 4
Exemplo : Mdulo Lgico Zlio

Escolha do Mdelo

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Ambiente Zelio Logic


O Zelio Logic pode ser programado utilizando o software Zelio Soft ou atravs da opo Introduo directa (linguagem de contactos). O Zelio Soft permite programar a aplicao em linguagem FBD ou em linguagem de contactos (Ladder). Para efetuar a programao atravs do software, necessria uma ligao ao PC. A ligao feita atravs da porta srie do PC utilizando o cabo SR2CBL01
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INICIAR A APLICAO
Quando o software Zelio Soft ativado, aparece a seguinte janela de recepo:

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Criar um novo programa


Clique em Criar um novo programa para iniciar uma aplicao ou ento selecione Novo no menu Ficheiro se o software j tiver sido iniciado.

Em seguida, aparece a janela de escolha do mdulo lgico:


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Escolha do Mdulo
Clique na categoria definindo o nmero de ENTRADAS/SADAS e EXTENSES. A categoria seleccionada aparece com um fundo amarelo e a lista dos mdulos correspondentes a esta categoria apresentada ao lado:

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Escolha refinada
Selecione o mdulo especfico clicando na linha correspondente,onde apresentar tenso nmero de Entradas e sadas tenso de alimentao, tenso de entrada, etc, como mostra a figura a abaixo:

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Linguagens de Programao de Controladores Lgicos Programveis (CLPs)

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Resumo
Linguagens de programao de CLPs
Normalizao Linguagens grficas Linguagens textuais

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Linguagens - Motivao
O CLPs (controladores lgicos programveis) so o ncleo de um sistema de automao industrial; H uma tendncia em padronizar as linguagens; Os fabricantes tm interesse que seus clientes possam entender os recursos disponibilizados nos produtos; Muitas linguagens podem confundir os programadores; Facilitar a interpretao de diagramas e/ou textos de programao.

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IEC 61131-3 norma para programao


o primeiro esforo real para a padronizao das linguagens de programao de CLPs Resultado de sete empresas internacionais, somando dezenas de anos em experincia em automao industrial Busca a especificao da sintaxe e semntica de uma sute unificada de linguagens de programao So definidas quatro linguagens de programao: duas textuais e duas grficas

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Linguagens de Programao Normalizadas


Textuais - ST - structured text (texto estruturado) - IL - instruction list (lista de instrues) Grficas - LD - ladder diagram (diagrama de contatos) - FBD - function diagram blocks (diagrama de blocos de funes) Mtodo SFC (sequential function chart) ou Grafcet Alguns fabricantes disponibilizam seus CLPs com recursos de programao em grafcet.
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Linguagem ST (Structured Text) Texto Estruturado


Linguagem de alto nvel, muito poderosa, com razes Ada, Pascal e C Contm todos os elementos essenciais de uma linguagem moderna, incluindo estruturas condicionais (IF-THEN-ELSE e CASE OF) e iteraes (FOR, WHILE e REPEAT) Exemplo:
I:=2 WHILE J<5 DO Z:= F(I+J); END_WHILE IF B_1 THEN %QW100:= INT_TO_BCD(Display) ENDIF CASE TW OF 1,5: TEMP := TEMP_1; 2: TEMP := 40; 4: TEMP := FTMP(TEMP_2); ELSE TEMP := 0; B_ERROR :=1; END_CASE
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Linguagem ST (Structured Text) Texto Estruturado

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Linguagem IL (Instruction List) - Lista de Instruo

De origem europia Semelhante ao Assembler

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Linguagem LD (Ladder Diagram) Diagrama de Rels


Originou nos EUA Baseada na representao grfica da lgica de rels Exemplo:

Circuito biestvel para rels

Circuito biestvel para ladder


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Linguagem FBD (Function Diagram Blocks) Diagrama de blocos de funes

Muito usada na indstria de processos.

Expressa o comportamento de funes, blocos funcionais e programas como um conjunto de blocos grficos interligados, como nos diagramas de circuitos eletrnicos.
Se parece com um sistema em termos do fluxo de sinais entre elementos de processamento.
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Linguagem FBD (Function Diagram Blocks) Diagrama de blocos de funes

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Linguagem Grafcet ou SFC (Sequential Function Chart)

Descreve graficamente o comportamento seqencial de um programa de controle. derivado das redes de Petri e da norma IEC 848 Grafcet. Consiste de passos, interligados com blocos de aes e transies. Cada passo representa um estado particular do sistema que est sendo controlado.

Step 1

N
Transition 1

FILL

Step 2

S
Transition 2

Empty

Step 3

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Estrutura a organizao interna do programa e ajuda a decompor o problema de controle em partes gerenciveis, enquanto mantm a sua viso geral.

0
TRANSIO

PASSO INICIAL Incio da seqncia

1
ETAPA / PASSO

Produto A Fim da alimentao A

AO

Produto B

Fim da alimentao B

Mistura
Fim do tempo de mistura

T=3

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Exemplo:

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Exemplo do tipo de Programao

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LINGUAGEM DE CONTACTOS (LADDER)

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Aula 7
Trabalhando com Projetos e Arquivos

Ambiente de Trabalho
Barra On-line Barra de Instrues Tabuladas

rea de Memria

rea de Insero de linhas

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rea de Dados
O0 Sada I1 Entrada S2 Status B3 Binrio T4 Temporizadores C5 Contador R6 Controle N7 Inteiros F8 Ponto Flutuante

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rea de Entradas
Sys 0 e Sys 1: so arquivos usados pelo controlador; LAD 2: Ladder principal do ciclo de varredura; Podem ser aumentada at 256 arquivos.

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rea de Memria

Dividida em:
rea de Programas rea de Dados

rea de
Programas

rea de

Dados

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rea de Dados
Cada arquivo na rea de dados pode ter at 256 elementos; Pode-se ter at 256 arquivos de dados

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Aula 8
Endereamento

Endereamento
____ : ____ . ____ / ____ ____
Bit (0 15)

I = Entrada O = Sada Nmero do Slot

Palavra

0 1
1 2

O ndice da palavra pode ser suprimido, se o dispositivo no possuir mais que 16 bits. E o bit pode ser substitudo por letras em caso de arquivos T4, C5, R6.

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Aula 9
Introduo a Linguagem Ladder

Linguagem Ladder
Caractersticas:
Linguagem Grfica; Conjunto de instrues completo; Regras gerais:
Linhas Verticais: linhas-me ou linhas de alimentao As sadas esto sempre na direita O fluxo de execuo ocorre de cima para baixo e da esquerda para a direita A habilitao das linhas horizontais depende da lgica de acionamento sua esquerda.

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Programa em Ladder

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Aula 10
Programao

Progamao em Ladder
Para inserir cdigos no Ladder:
Selecione a linha desejada e pressione Insert para adicionar uma nova linha; Instruo: digitar o nome da instruo ou arrast-la da barra de instrues; Os comandos Ctrl+C, Ctrl+V, Ctrl+X e Ctrl+Z funcionam neste ambiente.

Para inserir comentrios no Ladder:


Comentrios por instruo Comentrios por endereo Smbolos Comentrios de linha e ttulo de pgina

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Aula 11
Comunicao

Comunicao PC - PLC
A comunicao pode ser feita de diversas formas, dependendo do processador em uso:
RS 232 EthernetIP DeviceNet ControlNet

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Modo On-line e Off-line


On-line: Ambiente de teste e monitorao; Off-line: Ambiente de Programao

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Fazendo Download e Upload


Para enviar programas em LADDER para o PLC, primeiramente salve-o e clique em Download, como mostra a figura abaixo:

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Fazendo Download e Upload


Para enviar programas do PLC para o PC, clique em Upload, como mostra a figura abaixo:

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Aula 12
Instrues de Controle de Fluxo

Instrues de Bit
JSR Jumper to Subroutine
Direciona o processador para um arquivo de sub-rotina.

SBR Subroutine
Usada na primeira linha da sub-rotina.

RET Return
Finaliza a sub-rotina.

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Aula 13
Instrues de Bit

Instrues de Bit
XIC Examine if Close
Verdadeiro quando o bit for 1 Falso quando o bit for 0

XIO Examine if Open


Verdadeiro quando o bit for 0 Falso quando o bit for 1

OTE Output Energize


Seta um bit (1) quando a linha for verdadeira

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Instrues de Bit
OTL Output Latch OTU Output Unlatch
Seta um bit (1) quando a linha for verdadeira e mantm esse estado mesmo que a linha seja falsa. Sendo resetado (0) somente com um OTU.

OSR One Shot Rising


Seta um bit (1) por um ciclo de scan quando houver uma transio positiva.

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Exerccio
Implemente um flip-flop RS Implemente um flip-flop D Implemente um flip-flop JK

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Exerccio
Com FC1 acionado e com um pulso do boto BL1, deve-se ligar o motor de descida M1 e o motor de giro M2. Quando FC2 for acionado, deve-se desligar o motor M1 e ligar o motor de subida M3. Ao acionar FC1, deve-se desligar os motores M2 e M3.

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Aula 14
Instrues de Temporizao e Contagem

Instrues de Temporizao
Arquivos do tipo T: contm dados referente aos temporizadores. Arquivo padro T4 Timer. Dividido em 3 palavras:
Estado (EN, TT, DN) Preset (PRE) Acumulador (ACC)

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Instrues de Temporizao
TON Timer on Delay inicia a contagem quando a
linha se torna verdadeira.

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Instrues de Temporizao
EN: indica que a linha do temporizador verdadeira; TT: indica que o temporizador est contando. EN tem que ser
verdadeiro e ACC < Preset;

DN: indica que o temporizador terminou de contar. EN tem que


ser verdadeiro e ACC = Preset;

Preset: indica o valor que o temporizador vai contar; ACC: indica o valor atual da contagem.

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Instrues de Temporizao
TOF Timer off Delay inicia a contagem quando a
linha se torna falsa

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Instrues de Temporizao
EN: indica que a linha do temporizador verdadeira; TT: indica que o temporizador est contando. EN tem que ser
falso e ACC < Preset;

DN: indica que o temporizador terminou de contar. EN tem que


ser falso e ACC < Preset;

Preset: indica o valor que o temporizador vai contar; ACC: indica o valor atual da contagem.

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Exerccio
Faa um diagrama ladder para um sistema que precisa que um motor passe 6,3 segundos ligados e 6,3 segundos desligados. Implemente um semforo que seja ligado e desligado por uma chave retentiva. Tempos: vermelho 9s, amarelo 3s e verde 6s. Programar um acionamento seqencial para a partida de 5 motores a cada 2 seg (usando uma chave) e deslig-los ao mesmo tempo (usando outro boto).

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Instrues de Contagem
Arquivos do tipo C: contm dados referente aos contadores. Arquivo padro C5 Counter. Dividido em 3 palavras:
Estado (CU, CD, DN, OV, UN) Preset (PRE) Acumulador (ACC)

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Instrues de Contagem
CTU Count Up contas as transies de falso para
verdadeiro, crescente.
Endereo

Valor do Preset

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Exerccio
Programe um relgio que mostre minutos e horas.

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Aula 15
Instrues Matemticas

Instrues Matemticas

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Exerccio
Programar um sistema de converso de unidades de temperatura da seguinte maneira:
Atravs de duas chave de duas posies indicar a unidade origem e a destino (0 Celsius, 1 Fahrenheit); Executar a converso usando as instrues ADD, SUB, MUL e DIV; Executar a converso usando a instruo CPT.

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Aula 16
Instrues de Movimentao

Instrues Matemticas
MOV Move move o valor de Source para Dest.
Origem do Dado

Destino

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Aula 17
Instrues de Lgica

Instrues de Lgica
Realizam operaes lgicas bit-a-bit

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Exerccio
Utilizando as instrues de lgica repetir os exerccios do Flip-Flop D, RS e JK.

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Aula 18
Instrues de Comparao

Instrues de Comparao

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Instrues de Comparao
Source: local onde o valor est armazenado; EQU: testa se dois valores so iguais; NEQ: testa se dois valores so diferentes; LES: testa se o valor A menor que o valor B; LEQ: testa se o valor A menor ou igual que o valor B; GRT: testa se o valor A maior que o valor B; GEQ: testa se o valor A maior ou igual que o valor B; LIM: testa valores dentro ou fora de uma faixa especfica.

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Exerccio
Utilizando a instruo LIM, repetir o exerccio do Semforo utilizando somente 1 temporizador. Programe um sistema de empacotamento de remdios da seguinte forma:
Acione uma esteira usando uma chave liga / desliga. Cada comprimido que passar pelo sensor (use um boto) conte uma vez; No total de 20 comprimidos, para a esteira e espere 10 segundos para empacotar e acione a esteira novamente.

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Projetos Finais

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