ACIONAMENTO DE MQUINAS ELTRICAS

Para que?
Acionar motores onde o processo requer controle de velocidade, de torque ou de posicionamento; Racionalizar e ou otimizar o uso de energia eltrica; Para aumentar a vida til de peas e equipamentos; FINS ECONMICOS

COMPONENTE CENTRAL > MOTOR ELTRICO

Converso de Energia Eltrica em Energia Mecnica

MOTORES: corrente contnua, induo (monofsicos e trifsicos), sncronos e motores de passo. Cada um destes tipos adequado a uma determinada aplicao, de acordo com as exigncias de torque, de velocidade e/ou de posicionamento.

CLASSIFICAO DOS ACIONAMENTO ELTRICOS Acionamentos em corrente contnua; Acionamentos em corrente alternada; Acionamentos de velocidade fixa; Acionamentos de velocidade ajustvel. - Em alta: acionamentos em corrente alternada - Em vis de baixa: acionamentos em corrente contnua.

ACIONAMENTOS DE VELOCIDADE FIXA Quando no se requer nenhuma mudana na velocidade; Nenhum conversor conectado entre o motor e a fonte em operao normal; entretanto, durante a partida e a frenagem um conversor pode ser empregado. Se o sistema for bem projetado, a regulao se mantm excelente:
Regulao = velocidade em vazio - velocidade em plena carga velocidade em plena carga

ACIONAMENTOS DE VELOCIDADE AJUSTVEL Velocidade pode ser variada em uma ampla faixa, continuamente; possvel melhorar a regulao de velocidade colocando o sistema em malha fechada; Aplicvel em sistemas de lingotamento e laminao, servomecanismos para robs, acionamentos de potncia constante em geral, guindastes, pontes rolantes, locomotivas, dentre outros. Se bem projetado em malha fechada, melhora a performance dinmica do sistema.

TIPOS DE CONVERSORES DE ENERGIA Retificadores controlados (ca para cc varivel); Choppers (cc fixo para cc varivel); Inversores (cc para ca fixa ou varivel em tenso e freqncia, fontes de tenso ou corrente); Cicloconversores (ca fixa em tenso e freqncia para ca varivel em tenso e freqncia).

TCNICAS DE CONTROLE Compensador Controle clssico (PID); Controle moderno (espao de estados); Controle inteligente: fuzzy, redes neurais , sistemas especialistas, algoritmos genticos. Conversor Controle de fase; Modulao em largura de pulso (PWM) Controle em motores de induo: escalar e controle vetorial

ACIONAMENTO EM CORRENTE CONTNUA Foi predominante at praticamente o final da dcada de 70; Utiliza motores de corrente contnua; Motores de excitao separada so simples do ponto de vista da dinmica (lineares); Os problemas so: necessidade de Escovas / comutadores, construo complexa, peso, dentre outros.

CONVERSORES UTILIZADOS NO ACIONAMENTO DE MOTORES CC Retificador controlado / Controle de fase (SCR e GTO)=> acionamentos de altssima potncia; Chopper / controle PWM (IGBT e MOSFET)=> acionamentos de baixa e mdia potncia.

ESTADO DA ARTE ACIONAMENTOS EM CORRENTE ALTERNADA Mquinas utilizadas: Motores de induo monofsicos e trifsicos; Motores sncronos. CONCEITOS CARGA: Conjunto de componentes da mquina que se movem, ou esto em contato e exercem influncia sobre eles. TORQUE: o produto da fora necessria para girar um eixo pela distancia do ponto de aplicao da fora ao centro de eixo. T=F*D

INERCIA: a resistncia que uma massa oferece modificao do seu estado de movimento VELOCIDADE SNCRONA velocidade do campo girante do motor,sendo proporcional freqncia do sistema e ao n de plos dos motor VS = F X 120 / NP POTNCIA: o produto do Torque pela Velocidade ACELERAO/DESACELARAO a mudana de Velocidade em determinado tempo de uma Carga com Inrcia com a demanda de um Torque.

ESCORREGAMENTO (S) a diferena entre a velocidade sncrona e a velocidade do rotor. S= (VS-VR)/VR em % RENDIMENTO (n) a quantidade de potncia eltrica transformada em potncia mecnica. n= PE/PM em % Podem ser: Perdas no cobre; Perdas no rotor; Perdas por atrito e ventilao; Perdas magnticas no ncleo.

CARACTERSITCAS DE TEMPERATURA CLASSE DE ISOLAMENTO - LIMITE DE TEMPERATURA Classe A - 105 C Classe E - 120 C Classe B - 130 C Classe F - 155 C Classe H - 180 C

TEMPO DO ROTOR BLOQUEADO tempo necessrio para que o enrolamento da mquina, quando percorrido pela sua corrente de partida atinja sua velocidade sua temperatura limite.

CATEGORIAS DE MOTORES

Categoria N

Torque Normal

Corrente de Partida Normal

Escorregamento Normal

H
D

Alto
Alto

Normal
Normal

Baixo
Alto

INVERSOR DE FREQUNCIA

TCNICA DE CHAVEAMENTO PWM

MTODOS DE CONTROLE DOS INVERSORES

Mtodo escalar Esta baseada na estratgia de comando chamada V/F Constante, que mantm o Torque do motor constante, igual ao nominal, para qualquer velocidade de funcionamento do motor Z = (R2 + XL2 )1/2 XL = 2piFL K= 2piL XL = KF F=Frequncia (varivel )

 T = KIw Para garantir o Torque temos que manter a corrente prximo ao I nominal Obs: O torque existe porque h escorregamento I = V/Z Z= depende somente da freqncia Obs: Para F > 30hz o valor de R torna-se muito pequeno se comparado com XL, desta maneira pode ser desprezado; Se F reduz Z reduz Para manter Iw constante V reduzir

MTODOS DE CONTROLE DOS INVERSORES

Mtodo de orientao de campo - Vetorial
Para aplicaes onde se faz necessrio uma alta performance dinmica, respostas rpidas e alta preciso de regulao de velocidade. Principio: No motor de induo a corrente responsvel por gerar o fluxo de magnetizao e o fluxo de torque, porem no permite obter um controle direto no torque;

 O inversor vetorial calcula a corrente necessria para produzir o torque requerido pela mquina, calculando a corrente do estator e a corrente de magnetizao; Para resolver a equao necessrio conhecer ou calcular os parmetros internos do motor; Os inversores mais sofisticados utilizam rotinas de autoajuste para calcular estes parmetros; Em alguns sistema faz-se necessrio o uso de um encoder( tacogerador de pulsos) acoplado ao motor para que se tenha um melhor dinmica;

Os inversores com encoder conseguem excelentes caractersticas de regulao e resposta dinmica: - Regulao de velocidade : 0,01% - Regulao de torque : 5% - Torque de partida : 400% Max. Os inversores sem encoder (Sensorless) possuem um grau de desempenho menor - Regulao de velocidade : 0,1% - Regulao de torque : No tem - Torque de partida : 400% Max.

 Leitura; Regulao; Configurao; do Motor; Funes Especiais;

PARAMETROS DO INVERSOR

PARMETROS DE LEITURA Velocidade; Corrente; Tenso de sada; Freqncia aplicada ao motor; Estado do motor; Sentido de rotao; Torque no Motor; Etc;

PARAMETROS DO INVERSOR
PARMETROS DE REGULAO So valores ajustveis a serem utilizados pelas funes do inversor. Rampa de Acelerao e desacelerao; Mltiplas velocidade; Etc; PARMETROS DO MOTOR Define os parmetros obtidos dos dados de placa do Tenso do motor; Corrente do motor; Rotao do motor; Freqncia do motor;

PARMETROS DAS FUNES ESPECIAIS Inclui os parmetros relacionados com ciclo automtico, regulador PID, regulador de velocidade e outros. PARMETROS DE CONFIGURAO Define as caractersticas do Inversor, as funes a serem executadas, bem como as funes das entradas e sadas funes do inversor. Frenagem; Rejeio de freqncias crticas; Partida com motor girando; Compensao do escorregamento;