Estabilidad en el espacio de estado: Punto de equilibrio o punto crtico Ing. Gustavo H.

Prez Gonzlez

Anlisis de Estabilidad
Si registrsemos el comportamiento (respuesta) de un sistema en una pelcula o en videotape, cada cuadro mostrar el estado instantneo del sistema. Utilizaremos un juego de variables, denominadas variables de estado, para identificar un sistema y describir su movimiento.

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El espacio dentro del cual se mueven las variables de estado se denomina espacio de estado. Definimos el espacio de estado como el espacio euclidiano n-dimensional, cuyas coordenadas son las variables de estado de un sistema de orden n.

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El espacio fase de un sistema n-dimensional x*= F(s) es el espacio donde todos los posibles estados de un sistema son representados. Cada parmetro del sistema se representa como un eje de un espacio multidimensional y cada punto del espacio representa cada posible estado de las variables de sistema.

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Serie en el tiempo (izquierda); plano fase de un sistema dinmico (derecha).

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El espacio fase esta descrito como un campo vectorial F que rige el recorrido de las variables del sistema x(t). Esto recibe el nombre de trayectoria.

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Aqu se muestra un sistema dinmico que contiene singularidades como son: 1. Puntos. 2. Ciclos. 3. Subconjuntos del espacio fase.
Espacio fase de sistema dinmico no lineal

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Se dice que una singularidad del espacio fase es: estable, sumidero atractor. Si toda trayectoria que comienza cerca de ella se aproxima a ella conforme el tiempo transcurre

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Trayectoria y estabilidad. Consideremos un sistema dinmico cuyo vector de estado es Xa, el cual satisface la ecuacin (1). El sistema planteado es libre, sus parmetros son estacionarios en el tiempo (2).
(1)

Considerar un estado de equilibrio en Xa = c (2)

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Para investigar la estabilidad, realizaremos la siguiente parametrizacin (1): Donde su ecuacin diferencial queda de la siguiente manera (2): Si el Sistema es autnomo (libre) su ecuacin diferencial es (3):
(1)

(2)

(3)

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Las singularidades x* para las cuales x* = F(x*) = 0 son llamados puntos fijos o crticos. En estos puntos el campo vectorial que determina la direccin de las trayectorias en el espacio fase es nulo. Los eigenvalores del sistema guardan una estrecha relacin con los puntos fijos ya que determinan la forma en que las trayectorias interactan con el punto fijo.

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Nodo Es un punto tal que en sus proximidades todas las rbitas entran a l. Asintticamente estable: si las rbitas estn direccionadas al punto. Asintticamente inestable: si las trayectorias se alejan del nodo.

Nodo estable estrella

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Nodo estrella: Es un nodo en el que la tasa de rapidez con que todas las trayectorias convergen o divergen del punto es igual. Los eigenvalores del sistema son reales e iguales. Positivos es inestable. Negativos es estable.

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Foco: Asintticamente estable cuando todas las rbitas en sus proximidades tienden a l pero no entran en l. Inestables cuando las trayectorias tienden a l en t - .
Foco inestable

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Centro. Todas sus rbitas son cerradas. Ninguna rbita entra y ninguna sale. Es neutralmente estable y se presenta cuando los eigenvalores del sistema son imaginarios puros.

Centro

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Punto Silla Las trayectorias inicialmente tienden al punto pero despus divergen de l. Es inestable y se da cuando existen eigenvalores de un sistema que son distintos y de signo opuesto.

Punto silla

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Si se tiene un sistema dinmico lineal x = Ax, se calculan los eigenvalores a partir de la ecuacin caracterstica det(A-I) = 0. El anlisis de los puntos fijos de un sistema no lineal x=F(x) se puede hacer linealizando el sistema alrededor de cada uno de los puntos fijos y analizando cada sistema linealizado por separado.

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Sea x* un punto fijo de F(x). La linealizacin FL (x) de F(x) es:

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La estabilidad del sistema segn Lyapunov: Se definen dos regiones esfricas en el espacio de estado, de radios y , dentro de la regin esfrica de radio R tal que:

<R

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El sistema es estable si para todo radio existe un radio tal que si una trayectoria se inicia en el punto x dentro o sobre la esfera de radio , se mantiene dentro de la esfera de radio .

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Condicin de estabilidad de Lyapunov:

Un sistema es asintticamente estable si es estable, y adems cada trayectoria que comienza dentro de la esfera de radio converge al origen para t . La estabilidad asinttica implica que la trayectoria se mantenga dentro de la esfera de radio .

Diremos que un sistema es inestable, cuando para cualquier esfera de radio arbitrariamente grande y cualquier esfera de radio arbitrariamente pequeo, toda trayectoria que comienza dentro de la esfera de radio , excede al espacio de la esfera de radio .

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Ejemplo: Sea el siguiente sistema regulador:

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Las ecuaciones que modelizan la planta son (1) y (2): El sistema usa el control mediante realimentacin del estado u= -kx. Se escogen los polos en lazo cerrado: s=-2+4j; s=-2-4j; s=-10.
(1)

(2)

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Si definimos a: K = [k1 k2 k3] Obtenemos la ecuacin caracterstica (1) y (2). La ecuacin caracterstica deseada es (3).
(3) (1)

(2)

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Igualando (2) y (3) obtenemos: k1=199; k2=55; k3=8. Utilizando Matlab, podemos obtener la respuesta para una condicin inicial :
X (0) =

1 0 0

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Reemplazando en la ecuacin de la planta :

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