SISTEMAS DE AUTOMATIZACION (CLAVE INC-0604) M.I.

I BLANCA NELVA CASTILLO BOLAOS INTEGRANTES: MIRANDA AYALA PERLA DENISSE PAZZI VALDEZ FRANCISCO JAVIER RENDON MARTINEZ MARCO ANTONIO PRACTICA : LLAMADA

 Objetivo:

Proporcionar los conocimientos bsicos sobre los

robots manipuladores , para generar a travs de su programacin los movimientos necesarios para la realizacin de tareas industriales que requieren las empresas de clase mundial , para lograr su competitividad en el mercado y al mismo tiempo proteger a los trabajadores de tareas de alto riesgo.

 Este robot tiene 5

articulaciones, y su principal uso es para ensamble y carga/descarga de piezas a la estacin de medicin.

El controlador principal cuenta con botones de: Encendido Paro de emergencia Indicador de error Reinicio Restablecer el equipo.

 Esta

consiste en guiar el brazo robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir.

Los puntos del camino se graban en la memoria y luego se repiten. Este tipo de programacin se subdivide en dos clases: 1.- Programacin de aprendizaje directo 2.- Programacin mediante un dispositivo de enseanza

 El dispositivo de

enseanza suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces indicadoras, ejes giratorios o joystick.

1er grado (cintura)

X+ / X-

2do grado (hombro)

Y+ / Y-

3er Grado (codo)

Z+ / Z-

4to Grado (mueca)

P+ / P-

5to Grado (balanceo de mueca)

R+ / R-

Gripper
<O> / >C<

PROGRAMACION TEXTUAL
En este tipo de programacin, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones del lenguaje. Dentro de la programacin existen dos grupos: textual

1.- Programacin textual explcita. 2.- Programacin textual especificativa.

NOMBRE DEL PROGRAMA: LLAMADA

La practica consiste en que el robot, con la ayuda del gripper, y por medio de un lpiz , realice una marcacin de nmero en un celular para realizar una llamada.

Primero se grabaron los puntos hacia donde tenia que dirigirse el robot, por medio del dispositivo.

Colocar el gripper sobre la base que sostena el lpiz, para despus tomarlo y dirigirlo a un punto seguro

PROGRAMACION TEXTUAL
10 NT 15 SP5, L 20 MO1,O 25 GC 30 T120

66 MO8,C 67 MO7,C 70 MO6,C 75 MO9,C 80 MO10,C 85 MO6,C 90 MO11,C 95 MO12,C

35 MO2,C
40 MO3,C 45 MO4,C 50 MO5,C 55 MO6,C 60 MO8,C 65 MO7,C

100 MO6,C
. 196 T120 200 MO21,C 205 GO 210 NT

Se dirigi el robot hacia otro punto seguro pero ahora arriba del celular, todo esto por medio del dispositivo y utilizando las articulaciones.

 Se grababan los puntos en las teclas del celular, de

acuerdo al nmero de la llamada que iba a realizar.

Por medio del programa AMNET y con los puntos grabados , se organiza de manera lgica y con un orden para que el robot ejecute las indicaciones y realice la practica que en este caso fue la llamada.

ROBOT CRS 465A

(Cartesian Robotic Sistem)

Este robot cuenta con 6 grados de libertad, y su estructura permite realizar funciones de manipulacin de carga y descarga de piezas.

Controlador principal

Controlador Manual.
La caja de enseanza o Teach Pendant, permite grabar cada uno de sus 6 ejes, y tambin permite definir y grabar en la memoria los puntos que el robot debe alcanzar en su trayectoria.

TERMINAL (PC)

1er Grado (cintura)

2do Grado (hombro)

3er Grado (codo)

4to Grado (antebrazo)

5to Grado (balanceo de mueca)

SEXTO GRADO (giro de mueca y gripper)

NOMBRE DEL PROGRAMA: LLAMADA

 El gripper toma el puntero y lo sube a un

punto seguro.

Videos

 Por medio de esta practica , y de la clase de sistemas

de automatizacin, analizamos y evaluamos las necesidades de nuestro mundo actual, tanto en la vida cotidiana , como en la produccin, y comprendimos que la automatizacin es algo esencial y viable ya que facilita trabajos del hombre hacer el trabajo mas eficiente, y evitar riesgos dentro de el rea laboral para poder alcanzar competitividad y estar dentro de las ramas de la tecnologa .