ANLISIS DINMICO DE

UN CONTROLADOR

OBJETIVOS:
Dados los conocimientos tecnolgicos, al finalizar la
sesin, el participante estar en condiciones de
comprender y explicar correctamente, el funcionamiento
de los controladores digitales en condiciones en rgimen
dinmico.
1. GENERALIDADES:
Habiendo estudiado la respuesta del Controlador y el
Proceso en condiciones de rgimen estable, se hace
necesario conocer ahora el comportamiento de esta
respuesta en condiciones dinmicas de operacin.
Este conocimiento nos servir para comprender,
mejorar, y optimizar los parmetros de sintona y la
respuesta del Proceso.
En esta Unidad Instruccional se mostrarn las
caractersticas de los controles proporcional (P),
integral (I) y derivativo (D). y como usarlos para
conseguir la respuesta deseada.
Consideremos, el siguiente sistema con
realimentacin negativa:
2. Ecuaciones de salida del Controlador
Proporcional, Proporcional Integral,
Proporcional Derivativo, Proporcional
Integral Derivativo.
Conocemos que las ecuaciones del controlador en el
dominio del tiempo son:
Control Proporcional y= K
c
e + y
o

Control Proporcional
Integral
y= K
c
e + K
c
K
i
edt + y
o

Control Proporcional
Derivativo
y= K
c
e + K
c
K
d
de/dt + y
o

Control Proporcional
Integral Derivativo
y= K
c
e + K
c
K
i
edt + K
c
K
d
de/dt + y
o

Adems sabemos que en el dominio de la frecuencia son:
Control Proporcional Y
(s)
= K
c
E
(s)

Control Proporcional
Integral
Y
(s)
= K
c
E
(s)
+ K
c
K
i
E
(s)
/s
Control Proporcional
Derivativo
Y
(s)
= K
c
E
(s)
+ K
c
K
d
E
(s)
s
Control Proporcional
Integral Derivativo
Y
(s)
= K
c
E
(s)
+ K
c
K
i
E
(s)
/s + K
c
K
d
E
(s)
s
3. FUNCIN DE TRANSFERENCIA:
La Funcin de Transferencia de un Sistema Lineal
invariante con el tiempo, est definida como la relacin
de la Transformada de Laplace de la salida y la
Transformada de Laplace de la entrada, cuando las
condiciones iniciales son nulas, as por ejemplo la
siguiente expresin muestra la funcin de transferencia
de un controlador PID:
donde:
K
p
= Ganancia proporcional
K
I
= Ganancia integral
K
D
= Ganancia derivativa
En primer lugar, veamos cmo funciona un controlador
PID en un sistema en bucle cerrado como el
representado en el esquema anterior.
La variable (e) representa el error de seguimiento, la
diferencia entre el valor de la entrada deseada (R) y la
salida efectiva (C). Esta seal de error (e) se enva al
controlador PID y el controlador evala tanto la integral
como la derivada de esta seal de error.
La seal (y) a la salida del controlador es igual a la
magnitud del error por la ganancia proporcional (Kp),
ms la magnitud de la integral del error por la ganancia
integral (Ki), ms la magnitud de la derivada del error por
la ganancia derivativa (Kd) ms el Bas.
Esta seal (y) se enva a la planta, con lo que se
produce una nueva salida (C). Esta nueva salida (C) se
enva de nuevo al sensor para determinar la nueva seal
de error (e). Por ltimo, el controlador utiliza esta nueva
seal de error para calcular nuevamente su derivada y
su integral. Este proceso se repite una y otra vez.
Ejercicio de Clculo de Funcin de
Transferencia:
1) Hallar la Funcin de Transferencia:
Solucin:
Por 2 Ley de Kirchhoff:
e
i
= V
R
+ V
C

}
c + = t i
C
iR ei
1
En el dominio de la frecuencia:
Ei(s) =I(s)R +
sC
1
I(s)
Ei(s) =I(s) { R + }
sC
1
Anlogamente
e
o
= V
C

}
c = t i
C
eo
1
En el dominio de la frecuencia:
|
.
|

\
|
=
sC
s I s Eo
1
) ( ) (
Clculo de la funcin de transferencia
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
= =
sC
R s I
sC
s I
s Ei
s Eo
FT
1
) (
1
) (
) (
) (
1
1
1
1
+
=
+
=
s RCs
FT
t
4. CURVAS CARACTERSTICAS DE LOS
CONTROLADORES P, PI, PD Y PID
Un controlador proporcional (Kp) reduce el tiempo de
subida pero no elimina nunca el error en rgimen
permanente. El control integral (Ki) elimina el error en
rgimen permanente pero empeora la respuesta
transitoria. Un control derivativo (Kd) incrementa la
estabilidad del sistema, reduce el sobreimpulso y
mejora la respuesta transitoria.
En la siguiente tabla se resumen los efectos de cada
controlador Kp, Kd y Ki sobre un sistema en bucle
cerrado.
ACCIN DE
CONTROL
TIEMPO
SUBIDA
SOBREIMPULSO
TIEMPO DE.
ESTABLECIMIENTO
ERROR
LAZO CERRADO
Kp Disminuye Aumenta Poca variacin Disminuye
Ki Disminuye Aumenta Aumenta Elimina
Kd
Poca
variacin
Disminuye Disminuye
Poca
variacin
Tenga en cuenta que estas relaciones puede que no
sean demasiado precisas porque los efectos de las
ganancias Kp, Ki y Kd dependen los unos de los otros.
De hecho, al variar el valor de una de estas variables
puede que se modifiquen los efectos producidos por las
otras dos. Por esta razn, a la hora de determinar los
valores de Kp, Ki y Kd slo deber usar esta tabla
como una referencia.
Problema ejemplo:
Consideremos el simple problema de un
sistema masa, resorte y amortiguador.
Se pide:

a) Determinar la ecuacin que modela el
sistema en el dominio de la frecuencia
b) La funcin de Transferencia
c) La funcin de Transferencia para
* M = 1 kg
* b = 10 N.s/m
* k = 20 N/m
* F(s) = 1

d) Graficar las respuesta del sistema para:
* Una entrada en escaln en Lazo Abierto
* Control Proporcional
* Control Proporcional Derivativo
* Control Proporcional Integral
* Control Proporcional Integral Derivativo
Solucin:

Aplicando la Ley de Newton: F = ma
F kx - bv = ma
Entonces la ecuacin que modela este sistema es:
a) Tomando la transformada de Laplace de la ecuacin del
modelo (1):
b) La funcin de transferencia del desplazamiento X(s)
con respecto a la entrada F(s) ser:
c) Remplazando los datos en la anterior funcin de
transferencia
d) El objetivo de este problema es mostrar como Kp,
Ki y Kd contribuyen a obtener
* Un tiempo de subida ms rpido
* Un sobreimpulso mnimo
* Un error en rgimen permanente nulo.

Para ello utilizaremos el Programa Matlab para obtener
grficamente la respuesta del Sistema

A) RESPUESTA ESCALN EN BUCLE ABIERTO
Veamos, en primer lugar, la respuesta en bucle
abierto del sistema ante una entrada escaln, se
obtendr la siguiente grfica.
La ganancia de la funcin de transferencia de la
planta es 1/20, as, el valor final de la salida
ante un escaln unitario es 0.05, lo que
corresponde a un error en rgimen permanente
de 0.95, en efecto, bastante grande. Ms an, el
tiempo de subida es de alrededor de un
segundo y el tiempo de establecimiento es de
aproximadamente 1.5 segundos. Diseemos un
controlador que reduzca el tiempo de subida y el
tiempo de establecimiento y elimine el error en
rgimen permanente.
B) CONTROL PROPORCIONAL
En la tabla anterior se muestra que el controlador
proporcional (Kp) reduce el tiempo de subida,
incrementa el sobreimpulso y reduce el error en
rgimen permanente. La funcin de transferencia
de bucle cerrado del sistema anterior con un
controlador proporcional es:
Establezcamos 300 como valor de la ganancia
proporcional (Kp) y se deber obtener la siguiente
grfica.
El grfico muestra como el
controlador proporcional ha
reducido tanto el tiempo de
subida como el error en
rgimen permanente, ha
incrementado el
sobreimpulso y disminuido,
en una pequea cantidad el
tiempo de establecimiento.
C) CONTROL PROPORCIONAL Y DERIVATIVO
Veamos ahora el control PD. En la tabla mostrada
anteriormente se muestra que el controlador
derivativo (Kd) reduce tanto el sobreimpulso como
el tiempo de establecimiento. La funcin de
transferencia de bucle cerrado del sistema
propuesto con un controlador PD es:
Establezcamos en 300 el valor de Kp y en 10 el de
Kd.
Esta grfica muestra como
el controlador derivativo
reduce el sobreimpulso y el
tiempo de establecimiento y
tiene poco efecto sobre el
tiempo de subida y el error
en rgimen permanente.
D) CONTROL PROPORCIONAL E INTEGRAL
Antes de analizar el control PID, veamos el
control PI. En la tabla se muestra que un control
integral (Ki) disminuye el tiempo de subida,
incrementa tanto el sobreimpulso como el tiempo
de establecimiento y elimina el error en rgimen
permanente. Para el sistema propuesto, la
funcin de transferencia de bucle cerrado con un
control PI es:
Reduzcamos a 30 el valor de Kp y establezcamos en 70
el valor de Ki y se debera obtener el siguiente grfico.
Se ha reducido el valor de la
ganancia proporcional (Kp)
porque el controlador integral
tambin reduce el tiempo de
subida e incrementa el
sobreimpulso tal y como
hace el controlador
proporcional (efecto doble).
La respuesta anterior
muestra como el controlador
integral elimina el error en
rgimen permanente.
E) CONTROL PROPORCIONAL, INTEGRAL Y
DERIVATIVO
Veamos ahora el controlador PID. La funcin de
transferencia de bucle cerrado del sistema dado con
un controlador PID es:
Tras varias pruebas se ha comprobado que los
valores de las ganancias Kp=350, Ki=300 y Kd=50
proporcionan una respuesta adecuada.
Ahora se ha obtenido un
sistema sin sobreimpulso,
con un tiempo de subida
rpido y sin error en rgimen
permanente
5. ESQUEMAS DE CONTROLADORES
ELECTRNICOS BSICOS CON
OPAMP.
6. PRECAUCIONES EN LA VERIFICACIN
DEL ANLISIS DINMICO DE LOS
CONTROLADORES.
Cuando est diseando un controlador PID para un
sistema dado siga los siguientes pasos para obtener el
resultado deseado.
1. Obtenga la respuesta en bucle abierto y
determine los parmetros que deben ser mejorados
2. Aada un control proporcional para mejorar el tiempo
de subida
3. Aada un control derivativo para mejorar el
sobreimpulso
4. Aada un control integral para eliminar el error
en rgimen permanente
5. Ajuste los valores de Kp, Ki y Kd para
obtener la respuesta deseada.
6. Recuerde que no siempre se tiene que
implantar los tres modos de control en un nico
sistema. Por ejemplo, si un controlador PI proporciona
una respuesta suficientemente buena (como en el
ejemplo anterior) entonces no es necesario implantar el
control derivativo en el sistema.
Mantenga el control tan sencillo como sea posible.