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INGENIERO ELECTRNICO
ESPECIALISTA EN AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
PROGRAMA DE INGENIERA ELECTRNICA
PASOS PARA LA CONSTRUCCIN DEL
LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES
PASO #1: Escriba la ecuacin caracterstica como:
PASO #2: Factorice Q(s)/P(s) y escriba el polinomio
en la forma de ceros y polos.
0
) (
) (
1 = +
s P
s Q
K
PASO #3: Ubique los ceros y los polos en el plano S
de la funcin de transferencia en lazo abierto. G(s)
* H(s)
PASO #4: Dibuje el lugar geomtrico de las races
(LGR) sobre el eje real.
a) Para k>0 (realimentacin negativa)
Sobre una seccin dada del eje real, forma parte del
LGR slo si el nmero total de polos y ceros
(finitos) de G(s)*H(s) a la derecha de la seccin es
IMPAR.
b) Para k<0 (realimentacin positiva)
Sobre una seccin dada del eje real, forma parte del
LGR slo si el nmero de polos y ceros (finitos) de
G(s)*H(s) a la derecha de la seccin es PAR.
NOTA: Los polos y ceros complejos G(s)*H(s) no
afectan el LGR
PASO #5: Nmero de ramas sobre el LGR. El
nmero de ramas del LGR es igual al nmero de
polos de la F.T. de lazo abierto G(s)*H(s)
PASO #6: Simetra del LGR. El LGR es simtrico con
respecto al eje real del plano S.
PASO #7: Interseccin de las asntotas (centroide).
m n
s G de ceros de reales partes s G de polos de reales partes
la la
c
=
) ( ) (
o
El ngulo de las asntotas con respecto al eje real es:
180 *
1 2
|
|
.
|
\
|
+
=
m n
a
|
Donde nm y
=0,1,2,3 |n-m|-1
El nmero de asntotas es n-m
PASO #8: Interseccin del LGR con el eje imaginario
La interseccin del LGR con el eje imaginario se
puede calcular de dos maneras:
a) Aplicando el mtodo de Routh-Hurwitz.
b) Tomando la ecuacin caracterstica en lazo
cerrado, reemplazando s=je con la parte real se
halla Kcrit (parte real=0) y con la parte imaginaria
hallamos Wcrit (IMAG=0).
PASO #9: Punto de ruptura (silla) sobre el LGR.
Los puntos de ruptura sobre el LGR de 1+KG(s)H(s)=0
debe satisfacer esto es necesario
pero no suficiente.
Tambin debe satisfacer 1+KG(s)H(s)=0 de tal manera
que dk/ds=0
0
) ( ) (
=
ds
s H s dG
PASO #10: Angulos de salida y de llegada del LGR.
EJEMPLO DE APLICACIN
Graficar el LGR para la siguiente ecuacin:
s
4
+12s
3
+64s
2
+128s+k=0
PASO #1: Escriba la ecuacin caracterstica como:
0
) (
) (
1 = +
s P
s Q
K
Dividimos la ecuacin por los trminos que no
contengan k
0
) (
) (
1
128 64 12
1
2 3 4
= + =
+ + +
+
s P
s Q
K
s s s s
k
0
128 64 12 128 64 12
128 64 12
2 3 4 2 3 4
2 3 4
=
+ + +
+
+ + +
+ + +
s s s s
k
s s s s
s s s s
PASO #2: Factorice Q(s)/P(s) y escriba el polinomio
en la forma de ceros y polos.
Factorizamos Q(s)/P(s) para que quede de la forma:
( )
( )
0 1
1
1
=
+
+
+
[
[
=
=
n
j
j
m
i
i
p s
z s
k
( )( )( )
0
4 4 4 4 4
1 =
+ + + +
+
s j s j s s
k
Para k>0
PASO #3:
Ubique los
ceros y los
polos en el
plano S de la
funcin de
transferencia
en lazo abierto.
G(s) * H(s)
PASO #4: Dibuje
el lugar
geomtrico de
las races (LGR)
sobre el eje real.
PASO #5:
Nmero de
ramas sobre el
LGR. El nmero
de ramas del
LGR es igual al
nmero de
polos de la F.T.
de lazo abierto
G(s)*H(s)
PASO #6: Simetra
del LGR. El LGR
es simtrico con
respecto al eje
real del plano S.
PASO #7
Interseccin de las
asntotas (centroide).
3
0 4
4 4 4
=
=
c
o
ngulos de las
asntotas
( )
3 , 2 , 1 , 0 ; 180 *
4
1 2
=
+
=
|
a
= 315 , 225 , 135 , 45
a
|
Nmero de asntotas
n m = 4
PASO #8:
Interseccin del
LGR con el eje
imaginario.
Haciendo la tabla
Routh-Hurwitz
K
crit
=568.89
W
crit
=3.266j
Con la ecuacin
caracterstica
K
crit
=566
W
crit
=3.266j
PASO #9:
Punto de ruptura (silla)
sobre el LGR.
0 128 128 36 4
2 3
= + + + = s s s
ds
dk
Sacando las raices a
esta ecuacin
s
1
=-3.7+2.5j
s
2
=-3.7-2.5j
s
3
=-1.5
Vemos que s
3
es la
nica raz que
pertenece al LGR