Respuesta ante fuerzas que varan arbitrariamente con el tiempo

La ecuacin diferencial de movimiento:

Sujeta a las condiciones iniciales:

es interpretada como una secuencia de impulsos de duracin infinitesimal, y la respuesta del sistema a esta fuerza es la suma de la respuesta de los impulsos individuales.

Respuesta ante impulsos unitarios

Una excitacin impulsiva es una excitacin aplicada durante un corto intervalo de tiempo. El impulso correspondiente a este tipo de excitacin se define como el producto de la fuerza por el tiempo de duracin.

De acuerdo a la segunda ley de newton, la fuerza P acta en cuerpo de masa m, la variacin de cambio de momento de un cuerpo es igual a la fuerza aplicada.

 Para masa constante la ecuacin se vuelve: Integrando en ambos lados con respecto a t nos da:

La integral del lado izquierdo es la magnitud de impulso. El producto de la masa por la velocidad es el momento. Por tanto la magnitud de impulso es igual al cambio de momento. Un impulso unitario causa vibracin libre debido a las condiciones iniciales: La respuesta para un sistema sin amortiguacin es:

 Similarmente para un sistema con amortiguamiento viscoso es:

Estas funciones de respuesta de impulso unitario, denotadas por , se muestran a continuacin:

Integral de Duhamel
Una fuerza p(t) que vara arbitrariamente con el tiempo puede ser representada por una secuencia de impulsos cortos infinitesimales. La respuesta de un sistema dinmico linear ante uno de esos impulsos, con la magnitud de magnitud : La repuesta del sistema en el tiempo t es la suma de todas las repuestas de los impulsos hasta ese tiempo:

La integral en esta ecuacin se conoce como integral de Duhamel.

La que representa el desplazamiento total producido por la fuerza excitante P() aplicada al oscilador simple sin amortiguacin. Para un sistema con amortiguacin viscosa la integral de Duhamel es:

Fuerza de Paso Constante

Consideremos una fuerza Po que se mantiene constante en su valor, es aplicada repentinamente a un oscilador sin amortiguacin en instante t=0.

Utilizando la integral de Duhamel se obtiene:

El mximo desplazamiento se obtiene bajo las condiciones:

Y evaluando para t= to se tiene que:

 La respuesta para un sistema con amortiguamiento, evaluando la integral de Duhamel:

Fuerza de Paso con aumento finito en el tiempo

Consideremos una fuerza dinmica que tiene un aumento finito en el tiempo, tr, pero que luego se mantiene constante.

La excitacin tiene dos partes: fase de aumento y fase constante

Para un sistema sin amortiguamiento que parte del reposo, la respuesta en la fase de aumento es: La respuesta para la fase constante puede ser determinada evaluando con la integral de Duhamel.

 En la fase de aumento el sistema oscila alrededor de la solucin esttica. En la fase constante el sistema tambin oscila alrededor de la solucin esttica.

Cuando se tienen grandes relaciones de tr/Tn el desplazamiento dinmico oscila cerca de la solucin permanente, lo que implica que los efectos dinmicos son muy pequeos. Para valores pequeos de tr/Tn, la respuesta es similar a la de una fuerza de paso constante que ocurre repentinamente.

Fuerza Rectangular
Una fuerza constante Po se aplica repentinamente, pero solo durante un tiempo limitado de duracin .

Para condiciones iniciales de El anlisis se organiza en dos partes: 1. Vibracin Forzada: El sistema est sujeto a una fuerza constante de paso.

2. Vibracin Libre: Luego que la fuerza termina en el sistema esta sometido a vibracin libre.

 Esta vibracin libre inicia por el desplazamiento y la velocidad en t= td determinado por la ecuacin de la vibracin libre.

Sustituyendo en la ecuacin anterior:

Simplificando:

 Si el factor de respuesta dinmica se define como como el desplazamiento en cualquier instante t dividido por el desplazamiento esttico (Ust)o= Po/K, podemos escribir las ecuaciones como: Mxima deformacin durante la fase de vibracin forzada:

Fuerza Triangular
Consideremos un sistema representado por el oscilador sin amortiguacin e inicialmente en reposo. Una fuerza Po que decrece lentamente hasta cero en el tiempo td se aplica a la masa del oscilador.

 El factor de respuesta Rd viene dado por: =

1 2/

Calculo numrico de la integral de la Duhamel-Sistema sin amortiguacin

En muchos casos prcticos la funcin de la excitacin se conoce solo por datos experimentales, es como en el caso de movimientos ssmicos, y la respuesta debe ser calculada mediante un mtodo numrico. Con este fin se introduce en la integral de Duhamel la identidad trigonomtrica = . Usando esta identidad y suponiendo condiciones iniciales cero, obtenemos la integral de Duhamel en la forma:
= ( )

( )

 = * +

En donde,

( ) ( )

El calculo de la integral de Duhamel, por lo tanto, requiere el calculo numrico de las integrales A(t) y B(t).

Varios mtodos de integracin numrica han sido usados para este clculo. En estos mtodos, las funciones bajo estas integrales son reemplazadas por una suma de trminos, que por conveniencia se calculan a incrementos iguales de tiempo, . Los ms populares de estos mtodos son la regla trapezoidal y la regla de Simpson. Un mtodo alternativo para el calculo de la integral de Duhamel se basa en obtener la solucin analtica exacta de esta integral para la funcin de la excitacin suponiendo que esta representada por segmentos lineales sucesivos. Este mtodo no introduce aproximaciones numricas en la integral, aparte de las inherentes al error de redondeo, siendo, en este sentido, un mtodo exacto.

Para aplicar este mtodo, se supone que la funcin de la excitacin F () puede ser representada aproximadamente por una funcin de segmentos lineales, como se muestra en la figura.

Para determinar mejor la historia de la respuesta es mas conveniente expresar las integrales de la ecuacin de A(t) y B(t) en forma incremental:
= +

( )

= +

( )

Podemos escribir:
=

En la cual

= =

La aplicacin de la ecuacin anterior en la ecuacin de A(t) y la integracin dan:

= + + * + ( )+

En forma anloga, de la ecuacin de B(t), obtenemos:

= + + * ( )+

Ejemplo: Determine la respuesta dinmica de una torre sometida a la fuerza producida por una explosin en su vecindad. La idealizacin de la estructura y de la carga debida a la explosin se muestra en la figura. Ignore la amortiguacin en el sistema.

Solucin: Para este sistema la frecuencia natural es

= = = . /

Puesto que la carga esta dada por una funcin de segmentos lineales, la respuesta, obtenida utilizando la integral de Duhamel con los coeficientes () calculados con las ecuaciones para tales coeficientes se representan en la tabla para sucesivos incrementos de tiempo. En esta tabla,
= = Y = =
( )

( )

Calculo numrico de la respuesta t (seg) 0 0.02 F () 0 120000 t 0 0.63245553 A (t) 0 1083 A (t) 0 1083 B (t) 0 486 B (t) 0 486 y (t) (cm) 0.000 0.078

0.04
0.06 0.08 0.1

120000
0 0 0

1.26491106
1.8973666 2.52982213 3.16227766

1375
113 0 0

2458
2571 2571 2571

1918
1181 0 0

2404
3585 3585 3585

0.512
1.134 1.395 1.117

Ya que el efecto de la explosin termina en el instante t=0.06seg, los valores de A y B permanecen constantes despus de ese tiempo. En consecuencia, la vibracin libre que sigue se obtiene sustituyendo estos valores A y B calculados para el instante t=0.06seg en la ecuacin general:
= (. . )/

Es decir,

= . . . . . .
Respuesta dinamica para 0.06

1.5
1 0.5 0

0
-0.5 -1 -1.5 -2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

INTEGRAL DE DUHAMEL PARA UN SISTEMA AMORTIGUADO

El anlisis para obtener la integral de Duhamel que expresa la respuesta de un sistema amortiguado a una carga general es similar al anlisis para un sistema no amortiguado, con la nica variante que la respuesta en vibracin libre iniciada por un impulso diferencial F(t)dt esta sujeta a un decremento exponencial. De este modo estableciendo

u=0 y

en la ecuacin:

Sumando los trminos de las respuestas diferenciales durante el tiempo que acta la excitacin resulta:

que es la respuesta de un sistema amortiguado en funcin de la integral Duhamel. Para la valoracin numrica, procedemos como en el caso sin amortiguacin y se obtiene lo siguiente a partir de la ec. anterior:

AD(ti) y BD(ti) pueden calcularse a partir de:

Donde:

Al aplicar las ecuaciones de AD(ti) y BD(ti) en la ecuacin de valoracin numrica obtenemos el desplazamiento en el instante ti, el cual se define por:

 Para el sistema mostrado en la figura siguiente:

SOLUCIN DIRECTA DE LA ECUACIN DEL MOVIMIENTO

Estableciendo el equilibro dinmico se obtiene la ecuacin diferencial que lo caracteriza (1): Cuando esta estructura es excitada en su base se obtiene la siguiente expresin (2):

 Para este caso es conveniente expresar el movimiento de la masa en relacin al movimiento del apoyo. Usar un cambio de variable (3):
Sustituyendo y derivando resulta (4):

Esto es valido si (5): Entonces (6): La solucin de esta ultima ecuacin diferencial da la respuesta en funcin de un movimiento absoluto u, y para el caso de la masa excitada por una fuerza o en funcin de un movimiento relativo para la estructura excitada en su apoyo.

 El proceso de solucin de este mtodo requiere ,por conveniencia, conocer la excitacin a intervalos iguales de tiempo t. Esto se consigue mediante interpolacin lineal entre los puntos que definen la excitacin. El tiempo de duracin de la fuerza se divide en N periodos de duracin t. La respuesta se calcula considerando las condiciones inciales de cada intervalo t y la excitacin se considera lineal. Suponiendo que F(t) pueda aproximarse con segmentos lineales se puede expresar de la siguiente manera (7):

 En donde: Para i=1,2,3 La ecuacin diferencial del movimiento esta dada por (8):

La solucin de esta ultima ecuacin se puede expresar como (9): Para un tiempo: La solucin complementaria es (10):

 Por otra parte la solucin particular (11) toma la forma: Sustituyendo en la ecuacin diferencial representativa (8) resulta:

Resolviendo ecuaciones simultaneas se obtiene:

Sustituyendo en (9) ,Uc (10) y Up (11), da (12):

 Derivando obtenemos (13):

Evaluando las condiciones inciales en (12)y (13) se tiene:

Tomando en cuenta que:

Obtenemos el desplazamiento (14):

 Y evaluando para un tiempo

Derivando obtenemos la velocidad (15):

Diferenciando una vez mas obtenemos la aceleracin (16):