1

7. Sistemas autnomos
planos
( Chema Madoz, VEGAP, Madrid 2009)
2
Podemos estudiar EDOs de primer orden
analizndolas cualitativamente.

(a) Pendientes: Debido a que la solucin y(x) de
dy/dx = f(x,y) es necesariamente una funcin
diferenciable en I, tambin es continua. As, la derivada
dy/dx= f(x,y) proporciona las pendientes de las rectas
tangentes a las curvas solucin en los puntos (x,y).
(b) Elementos lineales: Suponemos que
dy/dx = f(x, y(x)). El valor f(x, y) representa la
pendiente de una recta, o un segmento de recta
que llamaremos elemento lineal.
Curvas solucin "sin una solucin"
dy/dx = 0.2 xy = f(x, y)
3
Si para la EDO dy/dx = f(x, y) se evala f en una
red o malla de puntos rectangular en el plano xy,
y se dibuja un elemento lineal en cada nodo (x, y)
de la malla con pendiente f(x, y), obtenemos el
campo de direcciones o campo de pendientes.

Campo de direcciones
4
Ejemplo: El campo de direcciones de dy/dx = 0.2 xy est
representado en la figura (a). Comprese con la figura (b)
donde se han representado unas curvas de la familia de
soluciones.






5
Ejemplo: Use un campo de direcciones para dibujar
una curva solucin aproximada para dy/dx = sen y,
con y(0) = 3/2.
Solucin:

Apelando a la continuidad de f(x, y)
= sen y y cf/cy = cos y, el teorema
de existencia y unicidad garantiza
la existencia de una nica curva
solucin que pasa por algn punto
especificado en el plano. Ahora
dividimos la regin que contiene a
(-3/2, 0) en una malla rectangular.
Calculamos el elemento lineal de
cada nodo para obtener la
siguiente figura:
6
EDs de primer orden autnomas

dy/dx = f(y)

Una EDO en la que la variable independiente no
aparece de manera explcita es autnoma.

Nota: Recordemos que si dy/dx > 0 para todo x de I, entonces y(x) es
creciente en I. Y si dy/dx < 0 para todo x de I, entonces y(x) es
decreciente en I.
7
Los ceros de f en la EDO autnoma dy/dx = f(y) son
puntos especialmente importantes.
Si f(c) = 0, c es un punto crtico, punto de equilibrio o
punto estacionario.

Si sustituimos y(x) = c en dy/dx = f(y), obtenemos 0 = 0,
de modo que si c es un punto crtico, entonces y(x) = c es
una solucin de dy/dx = f(y).

Una solucin y(x) = c constante, se llama solucin de
equilibrio. Los equilibrios son las nicas soluciones
constantes de dy/dx = f(y).
Puntos crticos
8
Ejemplo: La siguiente ED, dP/dt = P (a bP)
donde a y b son constantes positivas, es autnoma.

De f(P) = P (a bP) = 0, obtenemos las
soluciones de equilibrio: P(t) = 0 y P(t) = a/b.
Colocamos los puntos crticos en una recta
vertical (recta fase), que la divide en tres
intervalos.

Las flechas en la figura indican el signo
algebraico de f(P) = P (a bP) en ese intervalo.
Si el signo es positivo o negativo, entonces P es
creciente o decreciente en este intervalo.
9
Curvas solucin
Si garantizamos la existencia y unicidad de la EDO
autnoma dy/dx = f(y), (f y f son continuas en un
intervalo I), por cada punto (x
0
, y
0
) en R, pasa una
sola curva solucin.


10
Supongamos que la EDO autnoma presenta dos puntos
crticos, c
1,
y c
2
, tales que c
1
< c
2
. Las grficas de las soluciones
de equilibrio y(x) = c
1
, y(x) = c
2
son rectas horizontales y dividen
R en tres regiones, a los que podemos llamar R
1
, R
2
y R
3
como
en la figura.
11
(3) Como dy/dx = f(y(x)) es o positiva o
negativa en R
i
, cualquier solucin y(x)
es montona en R
i
.

(4) Si y(x) est acotada superiormente
por c
1
, (y(x) < c
1
), la grfica de y(x) se
aproximar a la solucin de equilibrio
y(x) = c
1
cuando x o x -. Si
est acotada c
1
< y(x) < c
2
, se
aproximar a y(x) = c
1
e y(x) = c
2.
cuando x o x -. Y por ltimo,
si est acotada inferiormente,

c
2
< y(x) , se aproximar a y(x) = c
2
cuando x o x -.
.
(1) Si (x
0
, y
0
) est en R
i
, i = 1, 2, 3, una solucin y(x) que pasa por (x
0
, y
0
),
permanecer en la misma subregin.
(2) Por continuidad de f , f(y) es mayor o menor que cero y no puede
cambiar de signo en una subregin.
12
P = 0 y P = a/b son dos
puntos crticos, por tanto
tenemos tres intervalos
para P:

R
1
: (-, 0)
R
2
: (0, a/b)
R
3
: (a/b, )

Sea P(0) = P
0
. Cuando una
solucin pasa por P
0
,
tenemos tres tipos de
curvas solucin
dependiendo del
intervalo al que pertenece
P
0
.
En el ejemplo dP/dt = P (a bP):
13
La ED dy/dx = (y 1)
2
tiene un nico punto crtico y = 1.
Desde la grfica, llegamos a la conclusin de que una
solucin y(x) es creciente en
- < y < 1 y 1 < y < , donde - < x < .

14
(a) Cuando ambas flechas
apuntan a c, y(x) se aproximar
a c. Este tipo de punto crtico
se denomina asintticamente
estable. El punto c se
denomina atractor.

(b) Cuando ambas flechas no
apuntan a c, y(x) se alejar de c.
Este tipo de punto crtico se
denomina inestable. El punto c
se denomina repulsor o
repulsivo.
Atractores y repulsores: hay tres tipos de comportamiento que
y(x) puede exhibir en las cercanas de un punto crtico c.
(c) y (d) Cuando y
0
a un lado de c es atrado por c y repelido por el otro lado.
Este tipo de puntos crticos se denomina semiestables.
15
EDO autnomas y campos de direcciones
La figura muestra el
campo de direcciones de
dy/dx = 2y 2.
Podemos observar que los
elementos lineales que
pasan por los puntos de
cualquier recta horizontal
mantienen la pendiente.
Recordemos que una EDO autnoma es de la forma
dy/dx = f(y), y las pendientes slo dependen de y.
16
Sistemas autnomos
Un sistema de ecuaciones diferenciales de primer
orden se llama autnomo, cuando puede
escribirse como:
La variable independiente
t no aparece explcitamente
en el lado derecho.




) , , , (
) , , , (
) , , , (
2 1
2 1 2
2
2 1 1
1
n n
n
n
n
x x x g
dt
dx
x x x g
dt
dx
x x x g
dt
dx

=
=
=
) sin(
3
2 1
2
2
2 1
1
t x x
dt
dx
t x x
dt
dx
=
+ =
Ejemplo:
Este sistema no es autnomo, debido a la
presencia de t en el lado derecho.

17
Si hacemos x = u e y = u ', entonces la ecuacin
diferencial de segundo orden se puede escribir
como un sistema autnomo de dos ecuaciones
de primer orden:
0 sin
2
2
= + u
u
l
g
dt
d

=
'
=
'
x
l
g
y
y x
sin
Nota: Cualquier EDO de segundo orden x'' = g(x,x') se puede escribir como un
sistema autnomo. Haciendo y = x', tenemos que x'' = g(x,x') se transforma en
y' = g(x,x'). Y la ec. de segundo orden se transforma en el sistema autnomo:
x' = y; y' = g(x,y)
Ecuacin diferencial no lineal de segundo
orden que describe el ngulo de
desplazamiento de un pndulo.
18
Interpretacin como campo vectorial
Cuando la variable t se interpreta como el
tiempo, decimos que un sistema de ecuaciones
diferenciales es un sistema dinmico y su
solucin X(t) = (x
1
(t),..., x
n
(t)) se denomina
estado o respuesta del sistema en el tiempo t.
De modo que un sistema dinmico es autnomo
cuando la velocidad X'(t) solo depende del
estado actual del sistema X(t). En el caso de n =
2 o 3, suele llamarse a la solucin trayectoria u
rbita.


19
Interpretacin como campo vectorial
Cuando el sistema autnomo es de dos ecuaciones se
denomina plano y puede escribirse como:





El vector V(x, y) = (P(x, y), Q(x, y)) define un campo
vectorial en una regin del plano. V(x, y) puede
interpretarse como la velocidad de una corriente en la
posicin (x, y). Y una solucin puede interpretarse como
la trayectoria de una partcula arrastrada por esa
corriente.
) , (
) , (
y x Q
dt
dy
y x P
dt
dx
=
=
20
Ejemplo: Un campo vectorial para el flujo de estado estable de
un lquido alrededor de un cilindro de radio 1 est dado por



donde V
0
es la velocidad del lquido lejos del cilindro.
|
|
.
|

\
|
+

=
2 2 2 2 2 2
2 2
0
) (
2
,
) (
1 ) , (
y x
xy
y x
y x
V y x V
Si se libera un pequeo corcho en (3, 1), la trayectoria
X(t) = (x(t), y(t)) del corcho satisface el sistema autnomo plano:







|
.
|

\
|
+

=
|
|
.
|

\
|
+

=
2 2 2
0
2 2 2
2 2
0
) (
2
) (
1
y x
xy
V
dt
dy
y x
y x
V
dt
dx
sujeto a la condicin
Inicial X(0) = (3, 1).
21
Tipos de soluciones
Si P(x), Q(x) y sus derivadas parciales de primer
orden son continuas en una regin R del plano,
entonces una solucin del sistema que satisface
X(0) = X
0
es nica y de uno de los siguientes
tres tipos bsicos:

(i) Solucin constante.

(ii) Una solucin que define un arco.

(iii) Una solucin peridica.
22
(i) Una solucin constante
x(t) = x
0
, y(t) = y
0
(X(t) = X
0
para toda t). Una
solucin constante se llama punto crtico o
estacionario. Cuando "una partcula" se
coloca en un punto crtico X
0
permanece all
indefinidamente, por eso una solucin
constante tambin se denomina solucin de
equilibrio. Observemos que X'(t) = 0 es una
solucin del sistema de ecuaciones algebraicas:
0 ) , (
0 ) , (
=
=
y x Q
y x P
Nota: a un punto crtico tambin se le denomina
punto de equilibrio, fijo, de reposo, singular, etc
23
Ejemplo: Determina los puntos crticos de los
siguientes sistemas autnomos planos:
(a) (b) (c)



Para encontrar los puntos crticos debes igualar a
cero el lado derecho de las ecuaciones diferenciales.

y x y
y x x
=
'
+ =
'
0
0
=
= +
y x
y x
y x y
y x x
=
'
+ =
'
2
2 2
6
) 2 . 0 60 ( 05 . 0
) 100 ( 01 . 0
x y y y
y x x x
=
'
=
'
Solucin
(a)


entonces y = x. Hay infinitos puntos crticos.
24



Como x
2
= y, entonces x
2
+ y
2
6 = y + y
2
- 6 =
(y + 3)(y 2) = 0. Si y = 3, entonces x
2
= 3 y no
existen soluciones reales.
Si y = 2, entonces . Los puntos crticos son
y .

0
0 6
2
2 2
=
= +
y x
y x
2 = x
) 2 , 2 ( ) 2 , 2 (
y x y
y x x
=
'
+ =
'
2
2 2
6
(b)
25
(c)



De 0.01x(100 x y) = 0, tenemos x = 0 o
x + y = 100. Si x = 0, entonces 0.05y(60 y 0.2x) = 0 se
transforma en y(60 y) = 0. As y = 0 o y = 60, y tenemos
como puntos crticos a (0, 0) y (0, 60).

Si x + y = 100, entonces 0 = y(60 y 0.2(100 y)) =
y(40 0.8y). Tenemos que y = 0 o y = 50. Y los puntos
crticos son (100, 0) y (50, 50).
) 2 . 0 60 ( 05 . 0
) 100 ( 01 . 0
x y y y
y x x x
=
'
=
'
26
(ii) Una solucin x = x(t), y = y(t) que define un arco,
una curva plana que no se cruza a s misma,
como en la Fig (a). La Fig (b) no puede ser una
solucin para un sistema autnomo plano ,
puesto que habra dos trayectorias que
comenzaran en el mismo punto P.

27
(iii) Una solucin peridica x = x(t), y = y(t) que se
denomina ciclo. Si p es el perodo de la solucin,
entonces X(t + p) = X(t). Una partcula colocada
en la rbita en el punto X(0), por ejemplo,
viajar por la curva hasta regresar al punto de
partida en p unidades de tiempo.
28
Determina si los siguientes sistemas poseen una solucin
peridica. En cada caso, dibuja la grfica de la solucin
que satisface X(0) = (2, 0).
(a) (b)

Solucin
(a) Habamos demostrado que la solucin era:


As toda solucin es peridica con
perodo t. La solucin que satisface
X(0) = (2, 0) es :
x = 2 cos 2t + 2 sen 2t
y = sen 2t

y x y
y x x
2
8 2
=
'
+ =
'
y x y
y x x
+ =
'
+ =
'
2 / 1
2
t c t c y
t t c t t c x
2 sin ) 2 cos (
) 2 sin 2 2 cos 2 ( ) 2 sin 2 2 cos 2 (
2 1
2 1
=
+ + =
Recordatorio
29
Para
1
= 2i,
(2 2i)k
1
+ 8k
2
= 0
k
1
+ (2 2i)k
2
= 0
obtenemos k
1
= (2 + 2i)k
2
.
Elegimos k
2
= 1
X X
|
|
.
|

\
|

=
'
2 1
8 2
0 4
2 1
8 2
) ( det
2
= + =

I A
Recordemos
cmo se resolva
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|

= |
.
|

\
|

+
=
0
2
1
2
1
2 2
1
i
i
K
,
1
2
) Re(
1 1
|
.
|

\
|

= = K B
|
.
|

\
|
= =
0
2
) Im(
1 2
K B
|
.
|

\
|

+
+ |
.
|

\
|

=
(

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
(

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

=
t
t t
c
t
t t
c
t t c t t c
2 sin
2 sin 2 2 cos 2
2 cos
2 sin 2 2 cos 2
2 sin
1
2
2 cos
0
2
2 sin
0
2
2 cos
1
2
2 1
2 1
X
30

Debido a la presencia de e
t
,
no hay soluciones peridicas.

La solucin que satisface
X(0) = (2, 0) es:




) cos ( ) sin (
) sin 2 ( ) cos 2 (
2
1
2 1
t e c t e c y
t e c t e c x
t t
t t
+ =
+ =
t e y t e x
t t
sin , cos 2 = =
y x y
y x x
+ =
'
+ =
'
2 / 1
2
(b) Con el mtodo de vectores y valores propios,
obtenemos:
31
Cambio a coordenadas polares
Normalmente no es posible encontrar soluciones
explcitas para un sistema autnomo no lineal.
Pero a veces es posible conseguirlo al cambiar a
coordenadas polares. Recuerda que las
transformaciones de coordenadas cartesianas (x,y)
a polares (r, ) son:
r
2
= x
2
+ y
2
y u = tan
1
(y/x)

|
.
|

\
|
+ =
|
.
|

\
|
+ =
dt
dy
x
dt
dx
y
r dt
d
dt
dy
y
dt
dx
x
r dt
dr
2
1
,
1 u
32
Hallar la solucin del siguiente sistema plano no
lineal:



que satisfaga X(0) = (3, 3).
Solucin


2 2
2 2
y x y x y
y x x y x
+ =
'
+ =
'
2
)] ( ) ( [
1
r yr x y xr y x
r dt
dr
= + =
1 )] ( ) )( [(
1
2
= + = yr x x xr y y
r dt
du
33
Puesto que (3, 3) es en coordenadas polares,
X(0) = (3, 3) se transforma en y u (0) = /4.
Integrando por separacin de variables, tenemos que la
solucin es:


para r = 0. Aplicando las condiciones iniciales, tenemos


) 4 / , 2 3 ( t
2 3 ) 0 ( = r
2
1
,
1
c t
c t
r + =
+
= u
4
,
6 / 2
1 t
u + =
+
= t
t
r
La espiral


se bosqueja en la siguiente
imagen
4 / 6 / 2
1
t u +
= r
34
Considera el sistema en coordenadas polares:



Halla y dibuja las soluciones que satisfagan X(0)
= (0, 1) y X(0) = (3, 0) en coordenadas
rectangulares.

Solucin
Separando variables, tenemos


1 ), 3 ( 5 . 0 = =
dt
d
r
dt
dr u
2
5 . 0
1
, 3 c t e c r
t
+ = + =

u
35
Si X(0) = (0, 1), entonces r(0) = 1 y u (0) = t/2.
As c
1
= 2, c
2
= t/2. La curva solucin es la
espiral .
Observemos que cuando t u aumenta sin lmite
y r tiende a 3.
Si X(0) = (3, 0), entonces
r(0) = 3 y u (0) = 0. As
c
1
= c
2
= 0 y r = 3, u = t.
Tenemos que la solucin
es x = r cosu = 3 cos t e
y = r sen u = 3 sen t.
Es una solucin peridica.
) 2 / ( 5 . 0
2 3
t u
= e r
36
Estabilidad de sistemas lineales
Hemos visto como una solucin puede
interpretarse como la trayectoria de una
partcula que al inicio se coloca en la posicin
X(0) = X
0
. Si X
0
es un punto crtico entonces la
partcula permanece estacionaria. Pero, qu
ocurre si situamos a la partcula cerca del
punto crtico?

37
Estabilidad de sistemas lineales
Supongamos que X
1
es un punto crtico de un
sistema autnomo plano y que X = X(t) es una
solucin que satisface X(0) = X
0
. Nos interesa
saber cmo se comporta la partcula cuando
X
0
est cerca de X
1
:
(i) La partcula va hacia el punto crtico? O
dicho de otra forma: lim
t
X(t) = X
1
?
(ii) Si la partcula no va hacia el punto crtico,
permanece cerca o se aleja de l? La
solucin permanece cerca de X
1
o se aleja
de X
1
?

38
Punto crtico localmente estable (a) y (b).
Sin embargo, si se puede
encontrar en alguna
vecindad dada algn valor
inicial X
0
que da un
comportamiento similar a
(c), llamamos al punto
crtico inestable.
39
Anlisis de estabilidad
Consideremos x' = ax + by
y' = cx + dy
La matriz del sistema es

Para asegurar que X
0
= (0, 0) es el nico punto crtico,
supondremos que su determinante vale:
A = ad bc = 0.
|
.
|

\
|
=
d c
b a
A
Puedes comprobar que entonces la ecuacin
caracterstica det (A I) = 0 se puede escribir como:

2
t + A = 0
donde t

= a + d.

As

2 / ) 4 (
2
A = t t
40
Ejemplo: Determina los valores propios del sistema



en trminos de c, y esboza la forma de las soluciones
correspondientes a los casos c = , 4, 0 y 9.
y cx y
y x x
=
'
+ =
'
Solucin
Como la matriz de coeficientes es
entonces tenemos t = a + d = -1 + (-1) = 2, y
A = 1 c. Por tanto:

|
.
|

\
|

1
1 1
c
c
c
=

= 1
2
) 1 ( 4 4 2

41
Si c = , tenemos valores propios
negativos y distintos:
= 1/2 y 3/2. En la figura (a)
vemos las trayectorias
correspondientes a distintas
condiciones iniciales. Observa
que, excepto para las trayectorias
dibujadas en negro, todas las
dems parecen aproximarse a (0,
0) desde una direccin fija.

Una coleccin de trayectorias en
el plano xy, o plano fase, se
denomina mapa o retrato de
fase del sistema.
c = 1
42
Cuando c = 4, los
autovalores tienen signos
opuestos,
= 1 y -3. Las
trayectorias se alejan del
origen en una direccin
fija excepto para las
soluciones que
comienzan a lo largo de
la recta en negro.
c = 1
43
Cuando c = 0, tenemos un solo valor propio = 1. Todas las
soluciones se acercan al origen (Fig (c)).
Cuando c = 9, tenemos autovalores complejos conjugados
= 1 3i. Las soluciones se acercan en forma espiral al origen
(Fig (d)).
c = 1
44
Caso I: Valores propios reales
y distintos
Vimos que la solucin general era:
) ( ) (
) (
2 2 1 1 2 2 1 1
1 2 1 2 1
t t t t
e c c e e c e c t

+ = + = K K K K X
(a) Ambos valores propios negativos: Nodo estable o
atractor.
t
e c t
1
1 1
) (

K X ~
Observa que X(t) 0 cuando t . Si
suponemos que
2
<
1
entonces:
para valores grandes de t.
Cuando c
1
= 0, X(t) se aproxima a 0
desde uno de los dos sentidos de la
direccin determinada por el vector K
1
.
Si c
1
= 0 entonces
y la solucin tiende al origen a lo largo
de la recta determinada por el vector K
2
.

t
e c t
2
2 2
) (

K X =
0 , 0
0 4
2
> A <
> A
t
t
2 / ) 4 (
2
A = t t
45
(b) Ambos valores propios positivos:
Nodo inestable
o repulsor.


) ( ) (
) (
2 2 1 1 2 2 1 1
1 2 1 2 1
t t t t
e c c e e c e c t

+ = + = K K K K X
El anlisis es similar. Bajo esta
condicin, |X(t)| queda sin cota
cuando t . Si de nuevo
suponemos que
2
<
1
entonces:

para valores grandes de t.
Cuando c
1
= 0, X(t) se aleja de 0
en la direccin marcada por el vector
K
1
. Si c
1
= 0 entonces la
solucin se aleja a lo largo de la
recta determinada por el vector K
2
.

t
e c t
1
1 1
) (

K X ~
0 , 0
0 4
2
> A >
> A
t
t
2 / ) 4 (
2
A = t t
46
(c) Valores propios con signos opuestos
(
2
< 0 <
1
): Punto silla.

El anlisis es similar al caso anterior,
excepto en un supuesto. Cuando c
1
=
0, X(t) se aproximar 0 a lo largo de
la recta determinada por el vector
propio K
2
cuando

t . Si la
solucin no est sobre esa recta, la
marcada por K
1
hace de asntota
para la solucin.
A pesar de que algunas soluciones
se acercan al origen, el punto crtico
es inestable.
) ( ) (
) (
2 2 1 1 2 2 1 1
1 2 1 2 1
t t t t
e c c e e c e c t

+ = + = K K K K X
0
0 4
2
< A
> A t
2 / ) 4 (
2
A = t t
47
Clasifica el punto crtico (0, 0) de cada sistema
X' = AX como un nodo estable, nodo inestable o
un punto silla.

(a) (b)




Solucin

(a) Puesto que los valores propios son 4, 1, (0, 0)
es un punto silla. Los vectores propios
correspondientes son respectivamente:

|
.
|

\
|
=
1 2
3 2
A
|
.
|

\
|

=
19 15
6 10
A
|
.
|

\
|
=
2
3
1
K |
.
|

\
|

=
1
1
2
K
48
Si X(0) est sobre la recta y = x, entonces X(t)
tiende a 0. Para cualquier otra condicin inicial,
X(t) queda sin cota en las direcciones
determinadas por K
1
. Esto es, y = (2/3)x hace de
asntota para estas soluciones.


49
(b)

Puesto que los valores propios son 4, 25, (0, 0) es un
nodo estable.
Los vectores propios
correspondientes son
respectivamente:

|
.
|

\
|
=
1
1
1
K |
.
|

\
|

=
5
2
2
K
|
.
|

\
|

=
19 15
6 10
A
x y
2
5
=
50
Caso II: Valor propio real repetido

(a) Dos vectores propios linealmente independientes
La solucin general es



t t t
e c c e c e c t
1 1 1
) ( ) (
2 2 1 1 2 2 1 1

K K K K X + = + =
Si
1
< 0, entonces X(t) tiende a 0 a
lo largo de la recta determinada por
c
1
K
1
+ c
2
K
2
y el punto crtico se llama
nodo estable degenerado. La
figura (a) muestra la grfica para
1

< 0. Las flechas se invierten cuando

1
> 0 y entonces el punto crtico se
llama nodo inestable
degenerado.
0 4
2
= A t 2 / ) 4 (
2
A = t t
51
(b) Un solo vector propio linealmente independiente
Cuando existe un solo valor propio, la solucin general es




) (
) ) (
2
1
1
1 2
1 2 1 1
1
1 1 1
P K K
P (K K X
t
c
t
c
c te
e te c e c t
t
t t t
+ + =
+ + =

Si
1
< 0, entonces X(t) tiende a 0 en
una direccin determinada por el
vector K
1
. Este punto crtico se llama
de nuevo nodo estable
degenerado.

Si
1
> 0, se invierten las flechas y de
nuevo el punto crtico se llama
nodo inestable degenerado.
52
Caso III: Valores propios complejos
(a) Races imaginarias puras (t
2
4A < 0, t = 0). El
punto crtico se llama centro.
t t
e t t e t t
o o
| | | | ] sin cos [ ] sin cos [
1 2 2 2 1 1
B B X ; B B X + = =
Podemos escribir la solucin como:
) sin( ) cos(
) sin( ) cos(
22 21
12 11
t c t c y(t)
t c t c x(t)
| |
| |


+ =
+ =
Las soluciones son
peridicas, con periodo
p = 2/|. Se puede demostrar
que las soluciones describen
elipses centradas en el
origen.
2 / ) 4 (
2
A = t t
53
(b) Parte real no nula (t
2
4A < 0, t = 0).

Parte real < 0: punto espiral estable o atractor (Fig(a)).
Parte real > 0: punto espiral inestable o repulsor (Fig(b)).
Por qu
son espirales?
2 / ) 4 (
2
A = t t
54
Clasifica el punto crtico (0, 0) de cada sistema lineal



Explica la naturaleza de la solucin que satisface la condicin inicial
X(0) =(1, 0) y determina las ecuaciones paramtricas para cada
solucin.

|
.
|

\
|

= |
.
|

\
|

=
1 1
2 1
(b)
9 2
18 3
(a) A A
Solucin
(a) La ecuacin caracterstica es
2
+ 6 + 9 = ( + 3)
2
= 0
por tanto (0, 0) es un nodo estable degenerado.
El vector propio asociado al autovalor doble -3 es:
de modo que la solucin que satisface X(0) = (1, 0) tiende al
origen desde la direccin especificada por la recta y = x/3.

|
|
.
|

\
|
=
1
3
1
K
55
Vimos que la solucin del sistema es:
(

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
=
t t t
e te c e c
3 3
2
3
1
0
1/2
1
3
1
3
X
Aplicando la condicin inicial, tenemos que
c
1
= 0 y c
2
= 2; y la solucin paramtrica queda:
t
t
te t y
e t t x
3
3
2 ) (
) 1 6 ( ) (

=
+ =
56
|
|
.
|

\
|

=
1 1
2 1
(b) A
Solucin
(b) La ecuacin caracterstica es
2
+ 1 = 0 por tanto (0, 0)
es un centro. La solucin que satisface la condicin inicial es una
elipse que gira alrededor del origen cada 2t
unidades de tiempo. La solucin general es:
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|
+
=
t
t t
c
t
t t
c t
sin
sin cos
cos
sin cos
) (
2 1
X
Aplicando la condicin inicial, tenemos que c
1
= 0 y c
2
= 1; y
la solucin paramtrica queda:


una elipse recorrida en sentido horario.
t t y
t t t x
sin ) (
sin cos ) (
=
=
57
Clasifica el punto crtico (0, 0) de cada sistema lineal



para constantes positivas.
|
.
|

\
|


= |
.
|

\
|

=
y d y cd
x ab x a


(b)
02 . 1 10 . 1
10 . 3 01 . 1
(a) A A
estable. espiral o
degenerado estable o estable, nodo un bien o : 0 , 1 Si
silla punto : 0 , 1 Si
) 1 (
, 0 )

(
> A <
< A >
= A
< + =
bc
bc
bc y x ad
y d x a t
Solucin
(a) t = 0.01, A = 2.3789, t
2
4A < 0: (0, 0) es un punto
espiral estable.
(b)

58

Para un sistema autnomo lineal plano X = AX con det A = 0,
sea X = X(t) la solucin que satisface la condicin inicial
X(0) = X
0
, donde X
0
= 0.

(a) lim
t
X(t) = 0 si y slo si los valores propios de A tienen
partes reales negativas. Esto ocurre cuando > 0 y t < 0.
(b) X(t) es peridica si y slo si los valores propios de A son
imaginarios puros. Esto ocurre cuando > 0 y t = 0.
(c) En todos los dems casos, dada cualquier vecindad del
origen, hay al menos una X
0
en la vecindad para la cual
X(t) queda sin cota cuando aumenta t.
TEOREMA
Criterios de estabilidad para
sistemas lineales
59
2 / ) 4 (
2
A = t t
60
Linealizacin y estabilidad local
Sea X
1
un punto crtico de un sistema
autnomo y sea X = X(t) la solucin que
satisface la condicin inicial X(0) = X
0
, donde
X
0
= X
1
. Se dice que X
1
es
un punto crtico estable cuando, dado
cualquier radio > 0, hay un radio
correspondiente r > 0 tal que si la posicin
inicial X
0
satisface X
0
X
1
< r,
entonces la solucin correspondiente X(t)
satisface X(t) X
1
< para todo
t > 0. Si, adems lim
t
X(t) = X
1
siempre que
X
0
X
1
<

r, se llama a X
1
un punto crtico
asintticamente estable.
Definicin: Punto crtico estable
Para resaltar que X
0
debe
elegirse cerca de X
1
,
tambin se emplea la
terminologa punto crtico
localmente estable.
Al negar la definicin
anterior obtenemos la
definicin de punto
crtico inestable.
61
Definicin: Punto crtico inestable
Sea X
1
un punto crtico de un sistema autnomo y sea X = X(t) la
solucin que satisface la condicin inicial X(0) = X
0
, donde X
0
= X
1
. Se
dice que X
1
es un punto crtico inestable si hay un disco de radio > 0
con la propiedad de que, para cualquier
r > 0, hay al menos una posicin inicial X
0
que satisface
X
0
X
1
< r, pero la solucin correspondiente X(t) satisface X(t)
X
1
> para al menos una t > 0.
Si un punto crtico X
1
es inestable,
no importa cun pequea sea la
vecindad respecto a X
1
, siempre se
puede encontrar una posicin inicial X
0

que da como resultado que la solucin
salga de algn disco de radio en algn
tiempo futuro t.
62
Demuestra que (0, 0) es un punto crtico estable del sistema


2 2
2 2
'
'
y x y x y
y x x y x
+ =
+ =
Solucin
Vimos que r = 1/(t + c
1
), u = t + c
2
es la solucin general.
Si X(0) = (r
0
, u
0
), entonces r = r
0
/(r
0
t + 1), u = t +u
0
Nota que r < r
0
para t

> 0, y r tiende a (0, 0) cuando t aumenta. De ah
que el punto crtico (0, 0) sea estable y, de hecho, asintticamente
estable.
63
Linealizacin
Podemos escribir los ejemplos anteriores como
X' = g(X). Linealizar el sistema consistir en hallar un trmino
lineal A(X X
1
) que se aproxima lo mximo posible a g(X).
Empecemos primero con una ecuacin diferencial de primer
orden.
) sin(
3
2 1
2
2
2 1
1
t x x
dt
dx
t x x
dt
dx
=
+ =
0 sin
2
2
= + u
u
l
g
dt
d
Raramente podemos determinar la estabilidad de un punto
crtico de un sistema no lineal al hallar soluciones explcitas,
como es el caso de los dos ejemplos con los que
empezbamos el captulo:
64
Sea la curva y = g(x). La ecuacin de la recta tangente
a dicha curva en el punto x = x
1
es:
) )( ( ' ) (
1 1 1
x x x g x g y + =
Supongamos que la ecuacin diferencial x' = g(x)
tiene como punto crtico a x
1
, entonces:
) )( ( ' ) ( ) ( '
1 1 1
x x x g x g x g x + ~ =
cuya solucin general es:
t
ce x x
1
1

+ =
donde: ) ( '
1 1
x g =
De modo que, si g'(x
1
) < 0, entonces x(t) tiende a x
1
.
65

Sea x
1
un punto crtico de la ecuacin diferencial
autnoma x' = g(x), donde g es diferenciable en x
1
.

(a) Si g'(x
1
) < 0, entonces x
1
es un punto crtico
asintticamente estable.

(b) Si g'(x
1
) > 0, entonces x
1
es un punto crtico
inestable.
TEOREMA
Criterio de estabilidad para
x' = g(x)
66
Resolver explcitamente la ecuacin
diferencial es difcil, pero es sencillo
determinar el comportamiento de
soluciones cerca de estos dos puntos
crticos.
crticos. puntos son
4
5
y
4
t t
= = x x
0 2 ) 4 5 ( ' , 0 2 ) 4 ( '
cos sin ) ( '
> = < =
=
t t g g
x x x g
. sin cos ' x x x =
Como




Entonces: x = t/4 es un punto
crtico asintticamente estable y x
= 5t/4 es inestable.
67
Sin resolver de forma explcita, analiza los puntos crticos
de la ecuacin diferencial logstica:
x' = (r/K)x(K x)
donde r y K son constantes positivas.

0 ) ( ' , 0 ) 0 ( '
) 2 ( ) ( '
< = > =
=
r K g r g
x K
K
r
x g
Solucin
Tenemos dos puntos crticos x = 0 y x = K. Como





x = K es un punto crtico asintticamente estable y
x = 0 es inestable.
68
Matriz jacobiana
Podemos hacer un anlisis similar para un sistema
autnomo plano.
La ecuacin del plano tangente a la superficie
z = g(x, y) en X
1
= (x
1
, y
1
) es:




Podemos aproximar g(x, y) en la vecindad de
X
1
= (x
1
, y
1
) mediante su plano tangente.


) ( ) ( ) , (
1 ) , ( 1 ) , ( 1 1
1 1 1 1
y y
y
g
x x
x
g
y x g z
y x y x

c
c
+
c
c
+ =
69
Matriz jacobiana
Si X
1
= (x
1
, y
1
) es un punto crtico de un sistema
autnomo plano, tenemos que
P (x
1
, y
1
) = 0 y Q (x
1
, y
1
) = 0. Podemos aproximar el
sistema linealizndolo alrededor del punto X
1
:
) ( ) ( ) , ( ) , (
1 ) , ( 1 ) , ( 1 1
1 1 1 1
y y
y
g
x x
x
g
y x g y x g
y x y x

c
c
+
c
c
+ =
) ( ) ( ) , ( '
) ( ) ( ) , ( '
1 ) , ( 1 ) , (
1 ) , ( 1 ) , (
1 1 1 1
1 1 1 1
y y
y
Q
x x
x
Q
y x Q y
y y
y
P
x x
x
P
y x P x
y x y x
y x y x

c
c
+
c
c
~ =

c
c
+
c
c
~ =
70
El sistema original X' = g(X) puede aproximarse por X' =
A(X X
1
), donde





Esta matriz recibe el nombre de Matriz jacobiana en X
1
y
se denota por g'(X
1
).
|
|
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
c
c
c
c
=
) , ( ) , (
) , ( ) , (
1 1 1 1
1 1 1 1
y x y x
y x y x
y
Q
x
Q
y
P
x
P
A
Pasamos del sistema
original
) , ( '
) , ( '
y x Q y
y x P x
=
=
) ( ) ( '
) ( ) ( '
1 ) , ( 1 ) , (
1 ) , ( 1 ) , (
1 1 1 1
1 1 1 1
y y
y
Q
x x
x
Q
y
y y
y
P
x x
x
P
x
y x y x
y x y x

c
c
+
c
c
~

c
c
+
c
c
~
al sistema linealizado:
71


Sea X
1
un punto crtico de la ecuacin diferencial
autnoma X = g(X), donde P(x, y) y Q(x, y) tienen
primeras derivadas parciales continuas en una
vecindad de X
1
.

(a) Si los valores propios de A = g(X
1
) tienen
parte real negativa, entonces X
1
es un punto crtico
asintticamente estable.

(b) Si A = g(X
1
) tiene un valor propio con parte real
positiva, entonces X
1
es un punto crtico inestable.
TEOREMA
Criterios de estabilidad para
sistemas autnomos planos
72
Clasifica los puntos crticos de cada sistema.
(a) x = x
2
+ y
2
6 (b) x = 0.01x(100 x y)
y = x
2
y y = 0.05y(60 y 0.2x)
Solucin
(a)
|
|
.
|

\
|

1 2
2 2
) ( '
), 2 , 2 ( y ) 2 , 2 ( son crticos puntos Los
x
y x
X g
|
|
.
|

\
|

= =
|
|
.
|

\
|

= =
1 2 2
4 2 2
)) 2 , 2 (( '
1 2 2
4 2 2
)) 2 , 2 (( '
2
1
g A
g A
Como el determinante de A
1
es
negativo, A
1
tiene un valor
propio real positivo. As que
es un punto crtico inestable. A
2

tiene un determinante positivo
y una traza negativa, as que
ambos valores propios tienen
sus partes reales negativas. Por
lo cual es un punto
crtico estable.

) 2 , 2 (
) 2 , 2 (
2 / ) 4 (
2
A = t t Recuerda:
73
Los puntos crticos son (0, 0), (0, 60),
(100, 0), (50, 50). La matriz
Jacobiana es:

|
.
|

\
|

= =
|
.
|

\
|
= =
|
.
|

\
|


=
3 6 . 0
0 4 . 0
)) 60 , 0 (( '
3 0
0 1
)) 0 , 0 (( '
) 2 . 0 2 60 ( 05 . 0 01 . 0
01 . 0 ) 2 100 ( 01 . 0
) ( '
2
1
g A
g A
X g
x y y
x y x
(b) x = 0.01x(100 x y)
y = 0.05y(60 y 0.2x)
|
.
|

\
|


= =
|
.
|

\
|

= =
5 . 2 5 . 0
5 . 0 5 . 0
)) 50 , 50 (( '
2 0
1 1
)) 0 , 100 (( '
4
3
g A
g A
(0, 0) es inestable; (0, 60) es inestable; (100, 0) es
inestable; (50, 50) es estable.
2 / ) 4 (
2
A = t t Recuerda:
74
Se pueden clasificar los puntos crticos de sistemas
no lineales con ms detalle?
2 / ) 4 (
2
A = t t Recuerda:
75
Clasifica con ms detalle todos los puntos crticos del
ejemplo anterior.


2 / ) 4 (
2
A = t t Recuerda:
Solucin
Para la matriz A
1
correspondiente a (0, 0),
A = 3, t = 4, t
2
4A = 4. As que (0, 0) es un nodo
inestable. Los puntod crticos (0, 60) y (100, 0) son
sillas puesto que A < 0 en ambos casos. Para A
4
, A > 0,
t < 0, (50, 50) es un nodo estable.
76
Considera el sistema x + x x
3
= 0. Tenemos
x' = y,
y' = x
3


x.
Halle y clasifique los puntos crticos.
Solucin
(-1,0). 0), (1, 0), (0,
son crticos puntos los , 0 ) 1 (
2 3
= = x x x x
duda. en sigue 0) (0, de estado
el y son de propios valores Los sillas.
puntos son ambos 0) (-1, y 0) (1, , 0 det Como
0 2
1 0
)) 0 , 1 (( ' )) 0 , 1 (( '
0 1
1 0
)) 0 , 0 (( '
1
2
2
1
i
<
|
|
.
|

\
|
= = =
|
|
.
|

\
|

= =
A
A
g g A
g A
(Podra tratarse tanto de una espiral
estable, como una inestable o un centro).
2 / ) 4 (
2
A = t t Recuerda:
77
Mtodo del plano fase
Vamos a clasificar el nico punto crtico (0, 0) del sistema
x' = y
2

y' = x
2
mediante el mtodo del plano fase.
La matriz Jacobiana del sistema es:




y en el punto crtico (0, 0) todos sus elementos son 0, de
modo que la naturaleza de (0, 0) permanece en duda.
|
.
|

\
|
=
0 2
2 0
) ( '
x
y
X g
78

Si dibujamos una coleccin de curvas
soluciones, queda claro que el punto
crtico (0, 0) es inestable.
. ), , 0 ( (0) Si
,
/
/
3
3
0
3
3
0
3 3
0
3 3 2 2
2
2
y x y y x y y
c x y dx x dy y
y
x
dt dx
dt dy
dx
dy
+ = + = =
+ = =
= =
} }
X
Mtodo del plano fase
79
Usa el mtodo de plano fase para determinar la
naturaleza de las soluciones de x + x x
3
= 0 en
cercanas de (0, 0).
Solucin


y
x x
dt dx
dt dy
dx
dy
x x dt dy y dt dx
3
/
/
. 3 / entonces ; / cambio el hacemos Si
3
3

= =
= =
.
2
) 1 (
as
,
2 4 2
, ) 3 (
0
2 2
2
2 4 2
3
c
x
y
c
x x y
dx x x ydy
+

=
+ = =
} }
80
Nota que y = 0 cuando x = x
0
y
que el lado derecho de la ecuacin
es positivo cuando x
0
< x < x
0
. As
que cada x tiene dos valores
correspondientes de y. La solucin
X = X(t) que satisface X(0) = (x
0
, 0)
es peridica, y (0, 0) es un centro.

2
) )( 2 (
2
) 1 (
2
) 1 (
,
2
) 1 (
entonces , 1 0 ), 0 ( (0) Si
2
2
0
2
0
2 2
2
0
2 2
2
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