COA1ROLE COA1ROLE

AJAAADO AJAAADO
Prof. Andr Laurindo Maitelli Prof. Andr Laurindo Maitelli
DCA-UFRN
CONTROLE DE CONTROLE DE
PROCESSOS PROCESSOS
INDUSTRIAIS INDUSTRIAIS
Controle de Processos Controle de Processos
Industriais Industriais
Processo
Controlador
Sensor Transdutor
Elemento Iinal
de controle
Transmissor
SetPoint
Variavel de
Processo
SP
PV
MV
Variavel
Manipulada
temperatura
presso
nivel
vazo
tenso mecnica
deslocamento
tenso eletrica
impedncia
eletrica
pneumatica
hidraulica
Controle de Processos Controle de Processos
Industriais Industriais
Controle de Processos Controle de Processos
Processos Industriais Processos Industriais
W Sensor, Transmissor, Valvula de Controle:
ccampo ampo (junto ao processo);
W Controlador: sala de controle sala de controle ou campo; campo;
W Equipamentos de controle: analogicos ou
digitais;
W Sistemas analogicos: sinais de ar
pressurizado (33 aa 15 15 psi psi) ou sinais de
corrente/tenso (44- -20 20 mA, mA, 00- -10 10 Vdc Vdc).
Controlador Industrial Controlador Industrial
W Modos de Operao: Manual Manual ou ou
Automatico Automatico;;
W Aes de Controle: Direta ou Reversa Direta ou Reversa
A escolha da ao de controle depende da ao
da MV sobre a PV no processo, da ao da
valvula e do sensor.
Caractersticas de um Caractersticas de um
Controlador Industrial Controlador Industrial
W ndicar o valor da Variavel de Processo (PV);
W ndicar o valor da saida do controlador, a Variavel
Manipulada (MV);
W ndicar o Set Point (SP);
W Ter um chave para selecionar entre modo manual
ou automatico;
W Ter uma Iorma de alterar o valor do SetPoint
quando o controlador esta em automatico;
W Ter uma Iorma de alterar MV quando o
controlador esta em manual;
W Ter um modo de seleo entre aes direta e
reversa do controlador.
COA1ROLE COA1ROLE
"FEEDFORWARD" "FEEDFORWARD"
O que ? O que ?
W Controle 1eed1orward usa o conhecimento
das perturbaes para agir sobre o sistema
antes que as mesmas aIetem o erro;
W Desvantagens:
necessidade de medio das perturbaes
Necessidade do conhecimento do modelo do
processo e da perturbao
Controle Controle Feedforward Feedforward
) s ( N ) s ( G ) s ( E ) s ( G ) s ( G ) s ( Y
n c
+ =
G
c
(s) G(s)
G
n
(s)

Y(s)
R(s)
E(s)
N(s)
) s ( Y ) s ( R ) s ( E =
. J ) s ( N ) s ( G ) s ( Y ) s ( R ) s ( G ) s ( G ) s ( Y
n c
+ =
. J ) s ( N ) s ( G ) s ( R ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( G 1 ) s ( Y
n c c
+ = +
Controle Convencional Controle Convencional
) s ( N
) s ( G ) s ( G 1
) s ( G
) s ( R
) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G
) s ( Y
c
n
c
c
+
+
+
=
nIluncia da entrada nIluncia das perturbaes
W Se as perturbaes so mensuraveis, o
controle 1eed1orward e um metodo util para
cancelar os seus eIeitos na saida do
processo.
Controle Convencional Controle Convencional
G
c
(s) G(s)
G
n
(s)

Y(s)
R(s)
E(s)
N(s)
G
II
(s)

saida
perturbao
controlador
IeedIorward
. J ) s ( N ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( N ) s ( G ) s ( Y ) s ( R ) s ( G ) s ( G ) s ( Y
c II n c
+ + =
. J . J ) s ( N ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( Y ) s ( R ) s ( G ) s ( G ) s ( Y
c II n c
+ + =
Controle Controle Feedforward Feedforward
. J 0 ) s ( G ) s ( G ) s ( G ) s ( G
c II n
= +
) s ( G ) s ( G
) s ( G
) s ( G
c
n
II
=
W A vantagem deste tipo de controle e que a
ao corretiva ocorre antecipadamente, ao
contrario do controle por realimentao, em
que a ao corretiva acontece somente
depois da saida ser aIetada.
Controle Controle Feedforward Feedforward
W Sistema de controle de temperatura
Exemplo Exemplo
Exemplo Exemplo
W Perturbao:
mudana vazo de saida da torre (depende do
nivel da torre);
seu eIeito no pode sentido imediatamente,
devido aos atrasos envolvidos no sistema;
um controlador convencional agira somente
quando houve um erro;
um controlador 1eed1orward que recebera a
tambem a inIormao da vazo, podera agir
mais cedo sobre a valvula de vapor.
Exemplo Exemplo
COA1ROLE EM COA1ROLE EM
CASCA1A CASCA1A
O que ? O que ?
W A um metodo simples, envolvendo dois
controladores por realimentao em cascata;
W O controle em cascata e deIinido como a
conIigurao onde o sinal de saida de um
controlador e o Set Set- -Point Point gerado pelo outro
controlador.
G
c1
(s)

G
c2
(s) G
2
(s) G
1
(s)
-
R
1
(s)
R
2
(s) Y
2
(s)
Y
1
(s)
lao secundario
lao primario
Controle em Cascata Controle em Cascata
Controle em Cascata Controle em Cascata
(s) G ) s ( G ) s ( G ) s ( G (s) (s)G G 1
(s) G ) s ( G ) s ( G ) s ( G
) s ( R
) s ( Y
c2 1 c 2 1 2 c2
c2 1 c 2 1
1
1
+ +
=
)| s ( G ) s ( G 1 | (s) (s)G G
(s) G ) s ( G ) s ( G ) s ( G
) s ( R
) s ( Y
1 1 c 2 c2
c2 1 c 2 1
1
1
+
=
G
c1
(s)

-
G
1
(s)
R
1
(s)
R
2
(s) Y
2
(s)
Y
1
(s)
(s) (s)G G 1
(s) (s)G G
2 c2
2 c2
+
Equao caracteristica:
0
) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G
) s ( G ) s ( G 1
2 2 c
2 2 c
1 1 c
=

'
+

'

+
+
primario secundario
Controle Convencional Controle Convencional -- exemplo exemplo
C

-
G(s)
SP
H
Controle em Cascata Controle em Cascata - - exemplo exemplo
C

FC G
1
(s) G
2
(s)
-
SP
2
Q
H
malha de vazo
malha de nivel
SP
1
Controle em Cascata Controle em Cascata - - exemplo exemplo
Considerando:
1 1 c
K ) s ( G =
2 2 c
K ) s ( G =
1 s
1
) s ( G
1 c
+
=
2 s
1
) s ( G
2 c
+
=
Controle convencional:
2 1
K K
) 2 s )( 1 s (
1
+ +
-

GR
Controle em Cascata Controle em Cascata - - exemplo exemplo
Controle em cascata:
-

1
K
2
K
1 s
1
+ 2 s
1
+

-
lao secundario
lao primario
GR-primario
-2 2
K 1
2
K 1
GR-secundario
COMPEASAO DO COMPEASAO DO
1EMPO MOR1O 1EMPO MOR1O
W A o atraso entre a variao do sinal de controle (MV) e o
inicio da variao da saida (PV).
W Exemplos:
Transporte de Iluidos em linhas longas;
Variavel controlada medida por analisador de linha;
Elemento Iinal de controle lento;
W &m controlador convencional no Iunciona bem com
tempo morto, pois a ao de controle demora um certo
tempo para ser detectada.
Tempo morto Tempo morto
tempo morto
:
=
s
e ) s ( G
Compensao do tempo morto Compensao do tempo morto
W Considerando:
G
c1
(s) e
-st
G(s)

-
R(s)
Y(s)
W A FT de malha Iechada e::
) s ( G e ) s ( G 1
) s ( G e ) s ( G
) s ( R
) s ( Y
s
1 c
s
1 c
:
:
+
=
()
Compensao do tempo morto Compensao do tempo morto
W deia: deslocar o tempo morto para Iora da malha
de controle
:
+
=
s
c
c
e
) s ( G ) s ( G 1
) s ( G ) s ( G
) s ( R
) s ( Y
()
G
c
(s) G(s)

-
R(s)
e
-st
Y(s)
W Para isto, projetaremos um controlador a Iim de
que a FT de malha Iechada seja:
Compensao do tempo morto Compensao do tempo morto
G
c
(s)
G(s)

-
R(s)
e
-st
Y(s)
(1-e
-st
)G(s)

-
G
c1
(s)
W gualando as equaes () e () temos:
. J
:
+ +
=
s
1 c
1 c
c
e ) s ( G ) s ( G ) s ( G 1
) s ( G
) s ( G
Compensao do tempo morto Compensao do tempo morto
W O controlador G
c
(s) e projetado de Iorma usual;
W O controlador de Smith realimenta a saida sem o
atraso (no pode ser obtida na pratica);
W O controlador modiIica a variavel controlada da
seguinte Iorma:
Quando o controlador enviar uma ao de
controle ao processo, o controlador
imediatamente responde pelo processo para que
a resposta seja isenta do tempo morto;
Apos o tempo morto, a medida que o processo
comear a responder, o controlador vai
retirando a sua ao de acordo com a dinmica
do processo.
COA1ROLE COA1ROLE
"OJERRIDE" "OJERRIDE"
Controle ~ Controle ~Override" Override"
W Tambem chamado de controle seletivo;
W A uma Iorma de controle multivariavel em
que uma unica variavel manipulada (MV)
pode ser ajustada usando-se varias variaveis
controladas (PV), uma de cada vez;
W Escolhe-se a variavel principal que estara na
maior parte do tempo atuando na variavel
manipulada, sendo as outras apenas
variaveis de restrio.
Coluna de Destilao Coluna de Destilao - - exemplo exemplo
Coluna de Destilao Coluna de Destilao - - exemplo exemplo
W Deve-se controlar a vazo de vapor para o
reIervedor (trocador de calor para
aquecimento) de Iundo de uma coluna de
destilao, atuando na unica valvula do
sistema;
W Entretanto, o nivel deste reIervedor no
pode ser menor que um valor para no
perder o selo de liquido;
W Soluo: controle override.
Vantagens Vantagens
W Quando no existem graus de liberdade
suIicientes no processo, pode-se controlar
preIerencialmente uma variavel ate que uma
outra atinja o seu limite operacional;
W Forma simples de respeitar as restries do
processo e evitar que o sistema de
segurana atue parando a planta.
Cuidados na implementao Cuidados na implementao
W Prever proteo contra saturao do sinal de
saida dos controladores que no estiverem
sendo selecionados para atuar no elemento
Iinal de controle;
W mplementar uma estrategia de rastreamento
dinmico Iorando a saida dos
controladores que no esto controlando a
valvula a seguir a posio atual da valvula
(saida do seletor).
Controle Controle Override Override -- Exemplo 2 Exemplo 2
W Quando a presso do gas de saida do compressor ultrapassa um
valor pre-ajustado, o controle passa a ser exercido pela malha de
presso, ao inves da malha de Iluxo, atraves da chave HSS
ativada por valores altos.
W Controle override override para proteo de um compressor
Controle Controle Override Override -- Exemplo 3 Exemplo 3
W nicialmente o controle busca manter a presso na linha de
vapor. Quando o nivel se torna muito baixo, o controle
passa a ser exercido pela malha de nivel.
W Controle override override para proteo de geradores de vapor
COA1ROLE COA1ROLE
"SPLI1 RAACE" "SPLI1 RAACE"
Controle ~ Controle ~Split Range" Split Range"
W Em certas aplicaes, uma unica malha de
controle de Iluxo pode ser suIiciente para garantir
um bom desempenho do sistema em uma grande
Iaixa de operao;
W Controle de Iluxo do tipo Split Split Range Range usa dois
controladores (um com uma valvula de controle
pequena e o outro com uma valvula de controle
grande), ambos em paralelo;
W Para Iluxos pequenos, a valvula grande e Iechada
e a valvula pequena garante um controle de Iluxo
de boa qualidade;
W Para grandes Iluxos, ambas as valvulas esto
abertas.
Exemplo Exemplo
W Controle de presso em 8plit 8plit- -range range:
Exemplo Exemplo
W Se a presso comear a subir, o controlador
deve primeiro Iechar toda a valvula que
admite gas e em seguida abrir a valvula de
alivio;
W Assim, supondo o controlador em ao
direta, entre 0 e 50 na saida do PD, a
valvula que admite gas vai da posio toda
aberta para a posio toda Iechada;
W Na Iaixa entre 50 e 100 na saida do PD, a
valvula que alivia gas vai da posio
Iechada para a posio toda aberta.
Controle Controle Split Range Split Range -- Exemplo 2 Exemplo 2
FT
FT
FC
FC
Total Flow Rate
S
i
g
n
a
l

t
o

C
o
n
t
r
o
l

V
a
l
v
e

(

)
Larger Control
Valve
Smaller Control
Valve
Controle Controle Split Range Split Range -- Exemplo 3 Exemplo 3
TT
Cooling
Water
Steam
Split-Range
Temperature
Controller
TT TC
RSP
Controle de Temperatura Split Range Split Range
Controle Controle Split Range Split Range -- Exemplo 2 Exemplo 2
Controle de Temperatura Split Range Split Range

Error from Setpoint for 1acket Temperature

S
i
g
n
a
l

t
o

C
o
n
t
r
o
l

V
a
l
v
e

(

)
Steam Cooling
Water
T ~ T
reI
Resfriar
T T
reI
Aquecer
COA1ROLE COA1ROLE
DE RELAO DE RELAO
O que ?
W Existem muitas situaes nos processos industriais
onde e necessario manter duas variaveis numa
proporo ou relao deIinida;
W &ma variavel Ilutua livremente de acordo com as
exigncias do processo e e chamada de variavel
livre;
W A outra variavel e proporcional a variavel livre e e
chamada de variavel manipulada;
W Exemplos: a mistura de aditivos a gasolina,
mistura proporcional de reagentes de um reator
quimico e a mistura de Iluxos quentes e Irios para
se obter uma determinada temperatura da mistura.
Controle de Relao Controle de Relao - - Exemplo Exemplo