Inversores de Frequência

Controle e acionamento de motores de induo AC por inversores de freqncia.
Prof.: Adriano C Viana
ASSUNTOS
y Fontes Senoidais y Motores de induo AC y Eletrnica de Potncia y Inversores de freqncia y Atividades em laboratrio
FONTES SENOIDAIS
Uma fonte senoidal ou co-senoidal produz uma tenso que varia senoidal ou co-senoidalmente com o tempo, da mesma forma, esta fonte produz uma corrente que varia tambm senoidal ou cosenoidal.
FONTES SENOIDAIS
Podemos expressar uma funo que varia no tempo senoidalmente usando seno ou co-seno.
v ! Vm cos (wt N)
Onde: Vm a tenso mxima. w a velocidade angular (rad/seg) o ngulo inicial ou fase inicial
i ! Im cos(wt N )
FONTES SENOIDAIS
A velocidade angular varia com a frequncia da rede. Onde: f a freqncia. Logo: Quanto seria w para ma freqncia de 60Hz?
w ! 2Tf
FONTES SENOIDAIS
Sabemos que:
Ento: Qual a freqncia de uma senoide que leva 16ms para completar um ciclo?
VIDEO
1 f ! T
MOTORES DE INDUO AC
Motor eltrico uma mquina destinada a transformar energia eltrica em mecnica rotacional.
MOTORES DE INDUO AC
Principio bsico de funcionamento:
Sempre que uma corrente eltrica percorre um condutor, um campo magntico gerado ao redor do mesmo. Os princpios do magnetismo so uma parte importante da eletricidade, pois alm dos motores, eletroms so utilizados em vrios componentes eltricos.
VIDEO Prof.: Adriano C Viana
MOTORES DE INDUO AC
Motor sncrono:
Os motores sncronos so motores de velocidade constante e proporcional a freqncia da rede. Os plos do rotor seguem o campo girante imposto ao estator pela rede de alimentao trifsica. Assim, a velocidade do motor a mesma do campo girante, pois o escorregamento dos motores sncronos e muito pequeno.
MOTORES DE INDUO AC
Motor sncrono: A rotao do eixo do motor sncrono e dada por: Onde: ns = rotao sncrona (rpm) 1 ns ! 120 f f = freqncia (Hz) p = nmero de plos p Logo: Qual a rotao de um motor de 6 plos que trabalha em uma frequncia de 60Hz?
MOTORES DE INDUO AC
Motor assncrono
Este motor girando em vazio o rotor teria tambm a velocidade sncrona. Entretanto ao ser aplicado o conjugado externo ao motor, o seu rotor diminuir a velocidade na justa proporo necessria para que a corrente induzida pela diferena de rotao entre o campo girante (sncrono) e o rotor, escorregamento, passe a produzir um conjugado eletromagntico igual e oposto ao conjugado externamente aplicado, fora contra eletromotriz.
MOTORES DE INDUO AC
Motor assncrono:
n ! 120 f 1 (1 s ) p vs vn s! vs
Onde: n = rotao (rpm) f = freqncia (Hz) p = nmero de plos s = escorregamento vs= velocidade sncrona Vn = velocidade nominal
Logo:
Qual a velocidade de um motor assncrono que apresenta um escorregamento de 0,277, 6 plos e trabalha em uma freqncia de 60Hz?
MOTORES DE INDUO AC
Partes construtivas do motor de induo:
VIDEO
MOTORES DE INDUO AC
Ligao do motor a rede:
No estator do motor assncrono de CA esto alojados trs enrolamentos referentes s trs fases. Esses trs enrolamentos esto montados com uma defasagem de 120. Do enrolamento do estator saem os fios para ligao do motor rede eltrica que podem ser em nmero de 3, 6, 9 ou 12 pontas.
MOTORES DE INDUO AC
Padronizao da Tenso dos Motores Trifsicos Assncronos:
Os motores trifsicos so fabricados com diferentes potncias e velocidades para as tenses padronizadas da rede, ou seja, 220 V, 380 V, 440 V e 760 V, na frequncia de 50 e 60 Hz.
MOTORES DE INDUO AC
Para tenses de fase (fase-fase) 220V:
1 2 3
220 V
220 V
220 V
MOTORES DE INDUO AC
1 2 3
220 V
220 V
220 V
MOTORES DE INDUO AC
1 2 3 1 2 3
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
MOTORES DE INDUO AC
1 2 3 1 2 3
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
MOTORES DE INDUO AC
1 2 3 1 2 3 1 2 3
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
MOTORES DE INDUO AC
1 2 3 1 2 3 1 2 3
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
MOTORES DE INDUO AC
R 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 S 2 T 3
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
MOTORES DE INDUO AC
1 2 3
220 V
220 V
220 V
MOTORES DE INDUO AC
1 2 3
220 V
220 V
220 V
MOTORES DE INDUO AC
1 2 3 1 2 3
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
MOTORES DE INDUO AC
1 2 3 1 2 3
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
MOTORES DE INDUO AC
R 1 2 3 1 2 3 1 S 2 T 3
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
220 V
MOTORES DE INDUO AC
E possvel?
1 2 3
220 V
220 V
220 V
MOTORES DE INDUO AC
E possvel? No.
1 2 3
220 V
220 V
220 V
MOTORES DE INDUO AC
E possvel?
1 2
220 V 220 V 220 V
3
220 V
4 5 7 8
220 V
6 9
220 V
10 11 12 Prof.: Adriano C Viana
MOTORES DE INDUO AC
E possvel? SIM
1 2
220 V 220 V 220 V
3
220 V
4 5 7 8
220 V
6 9
220 V
MOTORES DE INDUO AC
1 2
220 V 220 V 220 V
3
220 V
4 5 7 8
220 V
6 9
220 V
MOTORES DE INDUO AC
1 2
220 V 220 V
3
220 V
1 2
220 V 220 V 220 V
3
220 V
4 5 7 8
220 V 220 V
6 9
220 V
4 5 7 8
220 V
6 9
220 V
10 11 12
MOTORES DE INDUO AC
1 2
220 V 220 V
3
220 V
1 2
220 V 220 V
3
220 V
1 2
220 V 220 V 220 V
3
220 V
4 5 7 8
220 V 220 V
6 9
220 V
4 5 7 8
220 V 220 V
6 9
220 V
4 5 7 8
220 V
6 9
220 V
10 11 12
10 11 12
MOTORES DE INDUO AC

1 2
220 V 220 V 220 V 220 V 220 V 220 V
1 2
1 2
220 V 220 V
3
220 V
1 2
220 V
220 V
4 5 7 8
220 V 220 V 220 V
6 9
4 5 7 8
220 V 220 V
6 9
220 V
4 5 7 8
220 V 220 V
6 9
220 V
4 5
7 8
220 V
220 V
10 11 12
10 11 12
10 11 12
10 11 12
220 V
220 V
MOTORES DE INDUO AC
E possvel?
1 2
220 V 220 V 220 V
3
220 V
4 5 7 8
220 V
6 9
220 V
MOTORES DE INDUO AC
E possvel? SIM
1 2
220 V 220 V 220 V
3
220 V
4 5 7 8
220 V
6 9
220 V
MOTORES DE INDUO AC
1 2
220 V 220 V 220 V
3
220 V
4 5 7 8
220 V
6 9
220 V
MOTORES DE INDUO AC
1 2
220 V 220 V
3
220 V
1 2
220 V 220 V 220 V
3
220 V
4 5 7 8
220 V 220 V
6 9
220 V
4 5 7 8
220 V
6 9
220 V
10 11 12
MOTORES DE INDUO AC
1 2
220 V 220 V
3
220 V
1 2
220 V 220 V 220 V
3
220 V
4 5 7 8
220 V 220 V
6 9
220 V
4 5 7 8
220 V
6 9
220 V
10 11 12
MOTORES DE INDUO AC
1 2
220 V 220 V
3
220 V
1 2
220 V 220 V
3
220 V
1 2
220 V 220 V 220 V
3
220 V
4 5 7 8
220 V 220 V
6 9
220 V
4 5 7 8
220 V 220 V
6 9
220 V
4 5 7 8
220 V
6 9
220 V
10 11 12
10 11 12
MOTORES DE INDUO AC
Pense: possvel ligar um motor de 12 terminais em uma alimentao de 220V (fase-fase)?
MOTORES DE INDUO AC
Pense: possvel ligar um motor de 12 terminais em ema alimentao de 220V (fase-fase)?
SIM
MOTORES DE INDUO AC
Pense: possvel ligar um motor de 12 terminais em ema alimentao de 220V (fase-fase)?
SIM
Mas Como?
ELETRNICA DE POTNCIA
Introduo:
A funo da eletrnica de potncia controlar o fluxo de potncia, processando a energia das fontes de alimentao disponveis (rede eltrica, geradores ou baterias) atravs de dispositivos semicondutores de potncia, para alimentar as cargas.
Arquitetura bsica de um sistema:
Semicondutores de potncia:
Para entender o funcionamento e as diversas topologias dos conversores estticos importante que se conhea bem os dispositivos semicondutores que compem a parte ativa destes conversores, ou seja, suas caractersticas de tenso, corrente, comando e velocidade de comutao.
Em eletrnica de potncia, os semicondutores podem ser considerados como chaves, logo:
Fechado ou conduzindo (ON) Aberto ou bloqueado (OFF)
Chaves no controladas so as que assumem o estado ON ou OFF dependendo do circuito de potncia. Exemplo: Diodo semicondutor.
Curva Caracterstica operacional do Diodo semicondutor: Curva If X Vd.
Chaves semi-controladas so as que assumem estado ON controlado por um sinal externo e OFF dependendo do circuito de potncia. Exemplo: Ex.: SCR, TRIAC
Caractersticas operacional do SCR (Retificador controlado de silcio). Curva It X Vt.
Chaves Controladas so as que os estados ON e OFF so controlados por sinal externo. Exemplo.: Transistor (BJT), MOSFET, IGBT, GTO.
Principais caractersticas do Diodo Semicondutor:
Quando a tenso entre o anodo e o catodo for positiva e maior que VF (em torno de 0,7 V), dito que o diodo est diretamente polarizado e est no estado de conduo, ou seja, comea a conduzir corrente com uma pequena tenso sobre ele.
Quando o diodo reversamente polarizado, ou seja a tenso entre anodo e catodo negativa, ele esta no estado de corte, bloqueando a passagem de corrente no sentido reverso. Prof.: Adriano C Viana
Principais caractersticas dos Tiristores:
O termo tiristor engloba uma famlia de dispositivos semicondutores que operam em regime chaveado, tendo em comum uma estrutura de 4 camadas semicondutoras numa sequncia p-n-p-n, apresentando um funcionamento biestvel. O tiristor de uso mais difundido o SCR (Retificador Controlado de Silcio), usualmente chamado simplesmente de tiristor. Outros componentes, no entanto, possuem basicamente uma mesma estrutura: LASCR (SCR ativado por luz), tambm chamado de LTT (Light Triggered Thyristor), TRIAC (tiristor triodo bidirecional), DIAC (tiristor diodo bidirecional), GTO (tiristor comutvel pela porta), MCT (Tiristor controlado por MOS).
Principais caractersticas dos Tiristores SCR:
Quando o SCR est diretamente polarizado (vT > 0) e aplicado um pulso positivo de corrente do seu gate (G) para o catodo (K), este dispositivo entra em conduo permitindo circulao da corrente IT entre anodo e catodo. Uma vez em conduo, o pulso de gate pode ser removido e o SCR continua em conduo como um diodo, ou seja, no pode ser comandado a bloquear.
Para que o tal deixe de conduzir necessrio que a corrente IT caia abaixo do valor mnimo de manuteno (IH), desta forma o SCR entra novamente na regio de corte. Quando o SCR est reversamente polarizado (vT < 0) ele no conduz.
Principais caractersticas dos Tiristores TRIAC:
O TRIAC um tiristor que permite a conduo de corrente nos dois sentidos, entrando em conduo e bloqueando de modo anlogo ao SCR. Uma viso simplificada do TRIAC, a de uma associao de dois SCRs conectados em antiparalelo. Alm de conduzir nos dois sentidos, o TRIAC pode ser disparado tanto com pulso positivo como por pulso negativo de corrente aplicado entre o gate(G) e o O TRIAC um dispositivo utilizado em baixos nveis de potncia quando comparado com o anodo1(A1). SCR
Principais caractersticas dos Tiristores DIAC:
Assim como o Triac, o Diac um dispositivo que permite conduo nos dois sentidos tendo aplicaes em baixos nveis de potncia. Entretanto, a entrada em conduo no ocorre devido a um pulso de corrente no gate, mas a partir de uma tenso de disparo aplicada entre seus terminais. Quando o DIAC est submetido a uma tenso inferior a VD (tenso de disparo), o mesmo no conduz.
Depois de atingido o valor da tenso de disparo, o DIAC entra em conduo, mantendo uma pequena tenso entre seus terminais. Para o seu bloqueio necessrio que a corrente assuma valor inferior a IH (corrente de manuteno).
Principais caractersticas dos Tiristores Transistor Bipolar de Juno (BJT):
O Transistor bipolar entra e permanece em conduo (regio de saturao), quando aplicada uma corrente adequada em sua base, tornando-se equivalente a uma chave fechada. Nesta condio, a tenso entre coletor e emissor (VCE = VCESat) tipicamente menor que 2 Volts, logo, so baixas as perdas em conduo do BJT. Entretanto, sua Para saturar o transistor bipolar necessrio comutao no rpida, o que aumenta muito as perdas de comutao quando uma corrente de base IB > ICsat/b, onde b o opera em altas freqncias (acima de 40 ganho de corrente. Para o bloqueio do dispositivo, necessrio reduzir a corrente de base at zero. kHz).
Principais caractersticas dos Tiristores Mosfet de Potncia:
O Mosfet (Transistor de Efeito de Campo) comandado por tenso aplicada entre os terminais Gate (G) e Fonte (S). Este dispositivo se aproxima de uma chave fechada (regio hmica) quando a tenso VGS adequada, tipicamente de 9 a 15V. E est bloqueado quando esta tenso for inferior ao limite VGSth (4V, tpico). Quando em conduo, o dispositivo necessita de permanente aplicao da tenso VGS (tenso entre gate e fonte), entretanto no flui corrente no gate, exceto durante as transies ON OFF e OFF ON, quando a capacitncia de gate carregada e descarregada.
Operando na regio hmica, o Mosfet se comporta como uma resistncia de valor relativamente baixo entre dreno e fonte (RDS ON), sendo assim, a regio de interesse para operao como chave. Os tempos de comutao so curtos (da ordem de dezenas de ns), logo este dispositivo possui poucas perdas em aplicaes de altas freqncias e baixas tenses (at 300V e acima de 50kHz).
Principais caractersticas dos Tiristores IGBT:
O IGBT (Isolated Gate Bipolar Transistor) associa a caracterstica de comando dos MOSFET com a caracterstica de conduo dos BJT. Nos ltimos anos, vem tendo considervel evoluo, com o crescimento de sua velocidade de comutao. O IGBT apresenta a vantagem de ser comandado por tenso requerendo baixa quantidade de energia do circuito de comando, e em conduo tem a vantagem O tempo de entrada em conduo maior do BJT de baixas tenses VCE on, podendo que o do MOSFET, na ordem de dcimos de ms, conduzir elevadas correntes com baixas e no bloqueio surge o fenmeno da corrente de perdas. cauda que provoca elevadas perdas de comutao em altas freqncias.
Principais caractersticas dos Tiristores Transistor Bipolar de Juno (BJT):
O Transistor bipolar entra e permanece em conduo (regio de saturao), quando aplicada uma corrente adequada em sua base, tornando-se equivalente a uma chave fechada. Nesta condio, a tenso entre coletor e emissor (VCE = VCESat) tipicamente menor que 2 Volts, logo, so baixas as perdas em conduo do BJT. Entretanto, sua Para saturar o transistor bipolar necessrio comutao no rpida, o que aumenta muito as perdas de comutao quando uma corrente de base IB > ICsat/b, onde b o opera em altas freqncias (acima de 40 ganho de corrente. Para o bloqueio do dispositivo, necessrio reduzir a corrente de base at zero. kHz).
Mdulos de Potncia:
Os semicondutores de potncia podem aparecer j associados em mdulos, reduzindo o tamanho dos conversores e facilitando a montagem, entretanto podem encarecer a manuteno. Como por exemplo, mostramos abaixo: 1. Ponte monofsica de diodos, 2. ponte trifsica de diodos, 3. ponte monofsica de tiristores, 4. ponte completa trifsica de IGBTs ou MOSFETs
Comparao entre os principais dispositivos semicondutores
INVERSORES DE FREQUNCIA
O mais eficiente mtodo controle de velocidade de motores de induo trifsicos, com menores perdas no dispositivo responsvel pela variao da velocidade, consiste na variao da freqncia (f1) da fonte aumentadora atravs de conversores de freqncia, onde o motor pode ser controlado de modo a prover um ajuste continuo de velocidade e conjugado com relao carga mecnica.
O inversor de frequencia composto basicamente por bloco(s) de potencia responsvel pela retificao , barramento de corrente contnua onde esto filtras de tenso e corrente, bloco(s) de potencia responsvel pela modulao de DC para AC e um circuito de controle.
Bloco Retificador
Os seis diodos retificadores situados no circuito de entrada do inversor, retificam a tenso trifsica da rede de entrada (L1, L2 e L3). A tenso DC resultante filtrada pelo capacitor C e utilizada como entrada para a Seo Inversora. Este retificador apresenta seis etapas de operao ao longo de um perodo da rede, sendo que cada etapa caracterizada por um par de diodos em conduo.
Bloco Retificador
Em cada etapa de operao duas fases esto conectadas a carga, uma atravs de um diodo superior e a outra atravs de um diodo inferior. A tenso de sada dada pelo valor instantneo das tenses entre as fases conectadas carga em cada uma das seis etapas de operao Assim no semiciclo positivo surge o espectro de onda apresentado
Bloco Inversor
Na seo inversora, a tenso retificada DC novamente convertida em Trifsica AC. Os transistores chaveiam vrias vezes por ciclo, gerando um trem de pulsos com largura varivel senoidalmente (PWM). Esta sada de tenso pulsada, sendo aplicada em um motor (carga indutiva), ir gerar uma forma de onda de corrente bem prxima da senoidal atravs do enrolamento do motor.
Circuito de Disparo ou controle:
O circuito de disparo ou controle composto por varios componentes um exemplo o circuito integrado (CI) TCA 785, que entre vrias aplicaes, dedicado ao controle de ngulo de disparo de SCRs e TRIACs continuamente de 0 a 180. O uso deste CI permite a reduo do volume do circuito de disparo.
Modos de controle: Basicamente existem dois tipos de controle dos inversores:
Controle escalar Controle vetorial.
Controle Escalar:
No controle escalar o funcionamento dos inversores de freqncia est baseado numa estratgia de comando chamada V/F constante, que mantm o torque do motor constante, igual ao nominal, para qualquer velocidade de funcionamento do motor. O estator do motor de induo possui um bobinado trifsico. Este bobinado tem dois parmetros que definem suas caractersticas.Um deles a sua resistncia hmica R [Ohm] e o outro e a sua indutncia L [Henry]. Fazendo uma anlise muito simplificada podemos dizer que a corrente que circular pelo estator do motor ser proporcional ao valor da resistncia R e ao valor da reatncia Indutiva XL que dependente da indutncia L e da freqncia f. Assim:
Xl ! 2Tfl
i!
V ( R 2 Xl 2 )
Controle Escalar:
A tenso e a freqncia so dois parmetros que podem ser controlados pelo inversor de freqncia. Assim, para variar a velocidade do motor de induo temos que variar a freqncia da tenso de alimentao, a estratgia de controle V/F constante varia a tenso proporcionalmente com a variao da freqncia de alimentao (e da reatncia indutiva) do motor para obter no estator uma corrente constante da ordem da corrente nominal do motor.
Controle Vetorial:
Em aplicaes onde se faz necessria uma alta performance dinmica, respostas rpidas e alta preciso de regulao de velocidade, o motor eltrico dever fornecer essencialmente um controle preciso de torque para uma faixa extensa de condies de operao. Para tais aplicaes os acionamentos de corrente contnua sempre representaram uma soluo ideal, pois a proporcionalidade da corrente de armadura, do fluxo e do torque num motor de corrente contnua proporcionam um meio direto para o seu controle. Para minimizar a necessidade da utilizao de motores de corrente continua para estas aplicaes existem os inversores de controle vetorial.
Controle Vetorial: Vantagens do Inversor com Controle Vetorial:

Elevada preciso de regulao de velocidade; Alta performance dinmica; Controle de torque linear para aplicaes de posio ou de trao; Operao suave em baixa velocidade e sem oscilaes de torque, mesmo com variao de carga.
Controle Vetorial:
Para o controle vetorial necessrio conhecer ou calcular os seguinte parmetros do motor:

Resistncia do estator Resistncia do rotor Indutncia do estator Indutncia do rotor Indutncia de magnetizao Curva de saturao
Controle Vetorial:
Em alguns sistemas que utilizam controle vetorial necessrio o uso de um encoder (tacogerador de pulsos) acoplado ao motor para que se tenha uma melhor dinmica, o que torna o motor especial. Sendo assim podemos dizer que existem dois tipos de implementao de inversores vetoriais: o inversor sensorless (sem sensores) e o inversor com realimentao por encoder (controle orientado pelo campo). O inversor com realimentao por encoder capaz de controlar a velocidade e o torque no motor com muito mais eficincia.
ATIVIDADES EM LABORATRIO
Instalar motor de induo trifsico acionado por inversor de frequncia:
1 Identificar caractersticas do motor. 2 Dimensionar inversor para aplicar. 3 Determinar tipo de controle a ser utilizado. 4 Desenvolver diagrama de acionamento de inversor. 5 Desenvolver diagrama de acionamento do motor. 6 Fazer levantamento de parmetros a serem trabalhados.
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
Guia de aplicao de inversores de frequencia, WEG, RASHID, Muhammad Harunur. Power Electronics Circuits, devices and applications. 2 ed. Prentice Hall, New Jersey: 1993. PENELLO, Luiz Fernando. Filtro Ativo de Potncia Shunt. Tese de Mestrado, Universidade Federal do Rio de Janeiro COPPE: 1992. MOHAN, Ned. UNDELAND, Tore M. ROBBINS, William P. Power Electronics Converters, Applications and Design. John Wiley & Sons, Canada:1989 http://news.thomasnet.com/fullstory/15867 ttp://www.postglover.com/products/dyn_brak/dyn_brake_tech.htm http://www.mitsubishi-automation.com http://www.wegelectric.com/ http://www.directindustry.com/

Inversores de Frequência

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Inversores de Frequência

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Controle e acionamento de motores de induo AC por inversores de freqncia.

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

10 11 12 Prof.: Adriano C Viana

10 11 12 Prof.: Adriano C Viana

10 11 12 Prof.: Adriano C Viana

10 11 12 Prof.: Adriano C Viana

10 11 12 Prof.: Adriano C Viana

Para tenses de fase (fase-fase) 440V:

10 11 12 Prof.: Adriano C Viana

10 11 12 Prof.: Adriano C Viana

10 11 12 Prof.: Adriano C Viana

10 11 12 Prof.: Adriano C Viana

10 11 12 Prof.: Adriano C Viana

10 11 12 Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Fechado ou conduzindo (ON) Aberto ou bloqueado (OFF)

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Controle escalar Controle vetorial.

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana

Prof.: Adriano C Viana