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ROBTICA MVIL
Definicin Algunos conceptos previos Tipos de Locomocin Componentes Estructura
ROBTICA MVIL
Robots Mviles Mquinas capaces de desplazarse Mviles: por el suelo, en lugares con obstculos, sin intervencin del Hombre.
ROBTICA MVIL
Algunos conceptos previos:
Rueda motriz: La que proporciona fuerza de traccin al robot. Rueda directriz: Ruedas de direccionamiento de orientacin controlable. Ruedas fijas: Slo giran en torno a su eje sin traccin motriz. Ruedas locas o ruedas de castor. Ruedas orientables no controladas.
ROBTICA MVIL
Tipos de locomocin
Algunos tipos de robots mviles, sus caractersticas y problemas. Vehculos de locomocin: diferencial Triciclo Ackerman Sncrona Omnidireccional Por cintas de deslizamiento
Locomocin diferencial
Vehculos de locomocin diferenciales
Locomocin diferencial
Se tienen dos ruedas motrices que pueden ser activadas independientemente. Incluso, muchos sistemas permiten el ajuste independiente de velocidad rotacional de cada rueda. Una diferencia de velocidad entre las ruedas permite un cambio de direccin. Puede incorporar una rueda castor o loca para estabilizar la plataforma, pero existen sistemas que no las usan.
Locomocin diferencial
Ventajas: Sistema barato Fcil de implementar Diseo simple Inconvenientes: Difcil de controlar Requiere control de precisin para trayectorias rectas
Locomocin diferencial
Problemas con locomocin diferencial: Deformacin de neumticos
Locomocin de triciclo
Vehculos de locomocin de triciclo
Locomocin de triciclo
Se tiene una tercera rueda para la direccin. La traccin puede ser en la rueda de direccin o en las ruedas auxiliares. La traccin puede ser diferencial o no. Tiende a ser inestable.
Locomocin sncrona
Vehculos de locomocin sncrona
Locomocin sncrona
Tiene tres o mas ruedas. Las ruedas se direccionan coordinadamente. Se mueve a la misma direccin en el mismo sentido al mismo tiempo. La coordinacin puede ser mecnica o electrnica. Reduce los problemas de localizacin. Diseo complejo y difcil implementacin
Locomocin de Ackerman
Vehculos de locomocin Ackerman tipo coche
Locomocin de Ackerman
Locomocin omnidireccional
Vehculos de locomocin omnidireccional
Locomocin omnidireccional
Es una extensin del caso de direccin diferencial. Se tienen varias ruedas, normalmente paralelas o en circuitos. Cada rueda cambia de direccin independientemente.