...

impulsando
Prof. Oriana Barrios Prof. Oriana Barrios
COMPENSACIN EN ADELANTO
Compensacin en Adelanto
C
R2
R1
e
i
(t)
e
o
(t)
t =
20log
1/t
l/t

|G
C
(jw)| [dB]
G
C
(jw) []
1
m

z
=1/t

p
=1/t
10log
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E
0
(s) R
2
1 + CR
1
s
=
E
i
(s) R
1
+ R
2
1 +
R
1
R
2
Cs
R
1
+ R
2
E
0
(s) 1 1 + ts
E
i
(s) 1 + ts
=
R
1
+ R
2
R
2
=
R
1
R
2
C
R
1
+ R
2

z

p
>l
COMPENSACIN EN ADELANTO
Relaciones importantes
1
r
=0
log
m
= (log
z
+ log
p
)/2

m
o
m
=
sen o
m
=(-1)/(+1)
=(1+sen o
m
)/(1-sen o
m
)
Obtencin de
m
a partir de
z
y
p
:
Relacin entre o
m
y :


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> l
t
=
1
m
2
1
p z
m
=
COMPENSACIN EN ADELANTO
Objetivo de Compensacin en Adelanto
Para el control de Adelanto de Fase, el objetivo es
incrementar la fase del sistema en lazo abierto en la
vecindad del cruce de ganancia, mientras se intenta
localizar el adelanto de fase mximo en la nueva
frecuencia de cruce de ganancia
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COMPENSACIN EN ADELANTO
Brinda una mejora apreciable en la respuesta transitoria.
Pequea modificacin en la exactitud del estado
estacionario.
En alta frecuencia puede acentuar los efectos de ruido.
El ancho de banda del sistema en lazo cerrado se incrementa.
Tiempo de respuesta ms rpido.
Se incremena en uno (1) el orden del sistema (Al menos que
exista cancelacin entre el cero o el polo del compensador y un
polo o cero respectivamente de la
FTCA del sistema no compensado).
Caractersticas Bsicas
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COMPENSACIN EN ADELANTO
Ejemplo #1
Disee un compensador en adelanto que permita obtener una
FM50, GM10 dB y K
V
=20 seg
-1
para el sistema G(s)H(s)=
) 2 s ( s
k 4

1.- Calcular k con las condiciones de rgimen permanente:

= 2k = 20 k=10

2) (s s
4k
s lim G(s)H(s) s lim
v
K
0 s 0 s

/
/
= =

2.-Trazar las grficas de bode del sistema o una tabla con w(rad/seg),
magnitud (dB) y fase de G(s)H(s) ():
G(s)H(s) = , normalizando G(s)H(s) =
G(jw) H(jw) =
) 2 s ( s
40

1 s
20
2
s
) 1 ( jw
20
2
jw

COMPENSACIN EN ADELANTO
Ejemplo #1
|G(jw) H(jw)| [dB] = 20 log 20 20 log
G(jw) H(jw) [] = -90 tg
-1
2
w
1 log 20
2
2
w

>>n=20;
>>d=[0.5 1 0];
>>bode (n,d)
MATLAB MATLAB
Ejemplo #1
COMPENSACIN EN ADELANTO
3.- Calcular GM y FM
GM = 0 dB |G(jw) H(jw)|
w= wf

f
= rad/s
GM= +
[dB]
FM = 180 + G(jw) H(jw)
w= wg

g
= o,l7 rad/s
FM = 180 + (-162)
FM = 18 (No es la FM deseada)
4.- Calcular o
m
o
m
= Fm
DES
FM
GH
+ FS FS= Factor de Seguridad (5 a 12);
o
m
= 37
COMPENSACIN EN ADELANTO
Ejemplo #1
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o Cbtener la nueva frecuencia de cruce de ganancia
|G(jw)H(jw)|
w=wg'
= - 10 log = o,04 oB
w
g
' = 7 rad/seg como w
g
' = w
m
5.- Calcular
=(1+sen o
m
)/(1-sen o
m
) = 4,02
7.- Obtener w
z
y w
p
w
p
=

w
m
w
p
= 18 rad/seg
w
z
= w
p
/ w
z
= 4,5 rad/seg
Compensador
18
s
1
5 , 4
s
1
22 , 0 ) s (
c
G

=
COMPENSACIN EN ADELANTO
Ejemplo #1
8.- Comprobacin
Sistema compensado
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=
18
s
2
s
5 , 4
s
1 1 s
1
20
c
G(s)H(s)
Fase del sistema compensado evaluada en wg'
FM
DES
= 180 + G(jw)H(jw)
C
|
w=wg'
FM
DES
= 50
FM
DES
= 180 + G(jw)H(jw)|
w=wg'
+ Gc(jw)|
w=wg'
COMPENSACIN EN ADELANTO
Ejemplo #1: Matlab
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>>n=20;
>>d1=[0.5 1 20];
>>step (n,d1)
OJO:denominador
de FTCC
Sistema no compensado
COMPENSACIN EN ADELANTO
Ejemplo #1: Matlab
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>>n=[20/4.5 20]
>>d3=[0.0278 0.556 5.444 20]
>>step(n,d3)
OJO:denominador de FTCC
Sistema compensado
COMPENSACIN EN ADELANTO
Ejemplo #1: Matlab
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- 100
- 50
0
50
G.M.: Inf
Fr eq: Inf
Stable loop
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Open- Loop Bode Editor ( C)
10
- 1
10
0
10
1
10
2
10
3
- 180
- 135
- 90
P.M.: 49.7 deg
Fr eq: 8.76 r ad/s ec
Fr equenc y ( rad/s ec )
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Sistema compensado
COMPENSACIN EN ATRASO
Compensacin en Atraso

z
=1/t

p
=1/t
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-20log
1/t l/t

|G
C
(jw)| [dB]
G
C
(jw) []
1
m

p

z
C
R2
R1
e
i
(t) e
o
(t)
E
0
(s) 1 + CR
2
s
=
E
i
(s) 1 + (R
1
+ R
2
)Cs
1
s 1
s 1
) s ( E
) s ( E
i
0

t
t
=
t =
=
(R
1
+R
2
)C
2 1
2
R R
R

COMPENSACIN EN ATRASO
Relaciones importantes
sen o
m
=(-1)/(+1)
- El atraso de fase mximo de o
m
de la curva de fase es:
- El compensador de atraso de fase provee una atenuacin
de 20log en altas frecuencias.
- En la compensacin de atraso el objetivo es mover el cruce
de ganancia a una frecuencia mas baja, en donde se alcance
el margen de fase deseado, mientras se mantiene la curva de
fase de las trazas de bode relativamente sin cambios en la
nueva frecuencia de cruce de ganancia.

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l
COMPENSACIN EN ATRASO
Caractersticas Bsicas
Prof. Oriana Barrios Prof. Oriana Barrios
Brinda una mejora apreciable en la exactitud del estado
estacionario.
Como la frecuencia de ganancia disminuye, el ancho de
banda del sistema en lazo cerrado se reduce; por tanto, el
tiempo de respuesta es ms lento.
Suprime los efectos de ruido en frecuencias altas.
Se incremena en uno (1) el orden del sistema (Al menos que
exista cancelacin entre el cero o el polo del compensador y
un polo o cero respectivamente de la
FTCA del sistema no compensado).
COMPENSACIN EN ATRASO
Ejemplo #1
Disee un compensador en atraso que permita obtener una
FM=65, y un error en rgimen permanente que sea 5% de la
velocidad de salida, para el sistema
k
s(s+10)
2
s 0
s 0
1.- Calcular k con las condiciones de rgimen permanente:
Erp = 0.05 R
0
= (R
0
/K
V
) K
V
= 20 = lim s G(s)H(s)
K
V
= lim s = k/100
K= 2000
2
) 10 s ( s
k
) s ( H ) s ( G

=
2.-Trazar las grficas de bode del sistema o una tabla con
w(rad/seg), magnitud (dB) y fase de G(s)H(s) ():
COMPENSACIN EN ATRASO
[dB]
3.- Determinar GM y FM:
GM = 0 dB |G(jw) H(jw)|
w= wf
GM = 0 dB w
f
= w
g
= 10 rad/s
FM = 180 + G(jw)H(jw)
w=wg
FM = 0 (No es la FM deseada)
Ejemplo #1
G(s)H(s) = , normalizando G(s)H(s) =
G(jw) H(jw) =
|G(jw) H(jw)| [dB] = 20 log 20 20 log w 40 log
G(jw) H(jw) [] = -90 2 tg
-1
2
) 10 s ( s
2000

2
1
s
s
20
10

2
1
jw
jw
20
10

1
2
10
w

10
w
BODE BODE
Ejemplo #1
COMPENSACIN EN ATRASO
>> n=20;
>> d=[1/100 1/5 1 0];
>> bode(n,d)
Si desea obtener GM, FM, wg y wf con
MATLAB, coloque el comando
>> [gm,pm,wpc,wgc] = margin (n,d)
COMPENSACIN EN ATRASO
Ejemplo #1
4.- Obtener w
g
':
Fm
DES
+ FS = 180 + G(jw)H(jw)
wg'
G(jw)H(jw)
wg'
= 65 + 5 -180
G(jw)H(jw) = -110w
g
' = 1,76 rad/s
5.- Obtener :
El controlador debe proveer la
cantidad de atenuacin igual al
valor de la curva de magnitud en
w
g
', para que la manitud en ese
punto sea 0 dB.
|Gc(jw)|
wg'
= -20 log < 1 |Gc(jw)|
wg'
= 21,14 dB
= l0
-|Gc(jwg') |/20
= 8,77 x 10
-2
COMPENSACIN EN ATRASO
Ejemplo #1
6.- Obtener w
z
:
Si w
z
se localiza lejos por debajo de w
g
', el atraso de fase del
controlador no afectar en forma apreciable la fase del sistema
compensado cerca de w
g
'. Sin embargo, si w
z
es muy pequea,
el ancho de banda del sistema disminuir mucho. Por tanto se
asume:
w
z
= w
g
'/10 w
z
= 0,177 rad/s
G
c
(s) =
1 +
1 +
s
0,0155
s
0,177
Compensador
7.- Obtener w
p
:
w
p
= w
z
w = 0,0155 rad/s
COMPENSACIN EN ATRASO
Ejemplo #1
8.- Comprobacin
Sistema compensado

=
0155 , 0
s
10
s
177 , 0
s
1 1 s
1
20 ) s ( H ) s ( G
2
c
FM
DES
= 180 + G(jw)H(jw)
C
|
w=wg'
FM
DES
= 180 + -90 2tg
-1
+ tg
-1
- tg
-1
FM
DES
= 64,7
Fase del sistema compensado evaluada en wg = 1,77 rad/s

10
' w
g

177 , 0
' w
g

155 , 0
' w
g
Ejemplo #1
COMPENSACIN EN ATRASO
>>n=20;
>>d=[0.01 0.2 1 20];
>>step (n,d)
OJO:denominador
de FTCC
Sistema no compensado
Ejemplo #1
COMPENSACIN EN ATRASO
>>n1=(20/0.177 20);
>>d1=[0.6452 12.9132 64.7161 113.9944 20]; OJO:denominador de FTCC
>>step (n1,d1)
Sistema compensado
Ejemplo #1
COMPENSACIN EN ATRASO
>>n1=(20/0.177 20);
>>d2=[0.6452 12.9132 64.7161 1 0];
>>bode (n1,d2)
Sistema compensado
COMPENSACIN ATRASO-ADELANTO
Compensacin Atraso-Adelanto
C2
R2
R1
e
i
(t)
e
o
(t)

zat

|G
C
(jw)|
[dB]
G
C
(jw)
Prof. Oriana Barrios Prof. Oriana Barrios
E
0
(s) (s + )(s+ )
=
E
i
(s) (s + )(s+ )
T
1
= R
1
C
1
T
2
+ = R
1
C
1
+R
2
C
2
+R
1
C
2

zad

pad
> l
C1
1
T
1
1
T
2

T
1
1
T
2

pat
T
2
= R
2
C
2
T
1

Adelanto
Atraso
COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO
Ejemplo #1
Disee un compensador en atraso-adelanto que permita obtener una
FM=50, GM10 dB y K
V
=10 seg para el sistema
G(s)H(s) =
-1
2) 1)(s s(s
k

1.- Calcular k con las condiciones de rgimen permanente:
K
V
= lim s G(s)H(s) = lim = = 10 k=20
s 0
s 0
2) 1)(s (s s
k
s

/
/
2
k
20
s(s+1)(s+2)
10
s(s+1)( +1)
s
2
10
jw( + 1)(jw+1)
jw
2
2.-Trazar las grficas de bode del sistema o una tabla con w(rad/seg),
magnitud (dB) y fase de G(s)H(s) ():
G(s)H(s) = , normalizando G(s)H(s) =
G(jw) H(jw) =
COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO
Ejemplo #1
|G(jw) H(jw)| [dB] = 20 log 10 20 log 20 log [( ) + 1] 20 log [(w) + 1]
G(jw) H(jw) [] = 90 tg w tg
-1
1/2
w
2
2 1/2
2
-1

2
w
COMPENSACIN EN ADELANTO
Ejemplo #1
Prof. Oriana Barrios Prof. Oriana Barrios
4.-La nueva frecuencia de ganancia w
g
' es w
f
:
w
g
' = w
f
= 1,415 rad/s
[dB]
3.- Calcular GM y FM
GM = 0 dB |G(jw) H(jw)|
w= wf
GM= -10,5 dB w
f
=1,415 rad/s
FM = 180 + G(jw) H(jw)
w= wg
FM = 180 + (-208,09) FM = -28,09 w
g
=2,425 rad/s
(No es la FM deseada)
COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO
Ejemplo #1
5.- Calcular o
m
:
o
m
= Fm
DES
+ FS FS= Factor de Seguridad (5 a 12);
o
m
= 55
Prof. Oriana Barrios Prof. Oriana Barrios
=(1+sen o
m
)/(1-sen o
m
) = 10
o Calcular :
Gc
at
(s) =10
1 s 70
1 s 7

Gc
at
(s) =
7.- Calcular el w
zat
y w
pat
:
w
zat
= w
g
'/10= 0,1415 rad/seg
w
pat
= w
zat
/ = 0,01415 rad/seg
01415 , 0 s
1415 , 0 s

COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO
Ejemplo #1
8.- El compensador en adelanto debe contribuir con la misma
magnitud del sistema en w
g
':
|G(jw)H(jw)|
wg
= 10,5 dB
El compensador en adelanto debe pasar por (1,415 rad/s; -10,5 dB)
M = 20(lg w - lg 1,415) 10,5
-20 = 20(lg w
zad
- lg 1,415) 10,5
w
zad
= 0,47 rad/s
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Gc
ad
(s) =
1 s 213 , 0
1 s 13 , 2
x
10
1

Gc
ad
(s) =
7 , 4 s
47 , 0 s

w
pad
= w
zad
w
pad
= 4,7 rad/s
COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO
Ejemplo #1
9.-Comprobacin:
Sistema
Compensado
FM
DES
= 180 + G(jw)H(jw)
C
|
w=wg'
FM
DES
= 180 90 tg w
g
' tg + tg 2,13 w
g
' + tg 7w
g
'
tg 0,213w
g
' tg 70w
g
'
Prof. Oriana Barrios Prof. Oriana Barrios
FM
DES
= 49,7
G
c
(s) =
s (s + 1)( + 1)(0,213s + 1)(70s + 1)
Fase del sistema compensado evaluada en wg=1,1415 rad/s
-1 -1
wg'
2
10(2,13s + 1)(7s + 1)
s
2
-1 -1
-1 -1
COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO
Ejemplo #1
Prof. Oriana Barrios Prof. Oriana Barrios
Respuesta al escaln unitario
Sistema no compensado
Sistema compensado
>> k=20;
>> z=[-0.1415; -0.47];
>> p=[0 ;-1; -2; -4.7; -0.01415];
>> [n,d]=zp2tf(z,p,k)
COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO
Ejemplo #1
Prof. Oriana Barrios Prof. Oriana Barrios
Respuesta al escaln unitario
Sistema no compensado
Sistema compensado
>> k=20;
>> z=[-0.1415; -0.47]; % vector columna con ceros del sistema
>> p=[0 ;-1; -2; -4.7; -0.01415]; % vector columna con polos del sistema
>> [n,d]=zp2tf(z,p,k); %conversion de FT de polos y ceros a polinimios n y d
>> x=[n;d]; %matriz de 2 filas
>> d1=sum(x,1); %suma de las dos filas de la matriz paras obtener denominador
de FTCC
>> step(n,d1)
>> n=20;
>> d=[1 3 2 0];
>> step=(n,d);
COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO
Ejemplo #1: Respuesta a entrada rampa unitaria
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Sistema compensado
>> n=conv([70 10],[2.13 1]);
>> d=conv([.5 1.5 1 0],conv([70 1],[0.213 1]));
>> x=[0 0 0 n; d];
>> d1=[sum(x,1) 0];
>> t=0:0.1:60;
>> [c,x,t]=step(n,d1,t);
>> plot(t,c,'b',t,t,'r')
FEEDBACK (g,1)
g = tf(n,d)
COMPENSACIN EN ATRASO-ADELANTO
Caractersticas Bsicas
Prof. Oriana Barrios Prof. Oriana Barrios
Al Combinar las caractersticas de la compensacin en
atraso y en adelanto se obtienen respuestas rpidas y con
suficiente precisin esttica.
Incrementa en dos (2) el orden del sistema, por lo que el
sistema se hace ms complejo y se torna difcil controlar el
comportamiento de respuesta transitoria. (Al menos que exista
cancelacin entre un cero o un polo del compensador y
un polo o cero respectivamente de la
FTCA del sistema no compensado).