Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica Facultad de Ingeniera UNAM

Anlisis de error en estado estacionario

Mxico D.F. a 18 de Septiembre de 2006

Anlisis de error en estado estacionario

Si en la etapa en estado estable la salida es diferente al valor deseado, se dice que existe un error en estado estacionario, este error depende del tipo de sistema de control (en forma especfica de la funcin de transferencia de lazo abierto) y de la seal de entrada.

Otra clasificacin de los sistemas de control: (Tipo) Se clasifican de acuerdo a su capacidad de seguir entradas escaln, rampa, parablicas y otras. Las entradas reales se suelen considerar como una combinacin de ellas. Los valores de los errores estacionarios debidos a esas entradas individuales son indicativos del desempeo del sistema.

Anlisis de error en estado estacionario

Considere la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:
K (Ta s  1)(Tb s  1) . (Tm s  1) s N (T1s  1)(T2 s  1) . (T p s  1)

G ( s) H (s ) !

El esquema de clasificacin est basado en la cantidad de integraciones indicadas por la funcin de transferencia de lazo abierto ( ver s N ) As: si N=0, el sistema se denomina tipo cero, si N=1, el sistema se denomina tipo uno, y as sucesivamente. Comentarios: 1. Esta clasificacin es diferente e independiente a la del orden del sistema. 2. Al aumentar el nmero del tipo, disminuye el error en estado estable. 3. Al aumentar el nmero del tipo, empeora el problema de estabilidad.

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario: Se considera el siguiente sistema de lazo cerrado

R (s )
+ -

E (s)

C (s)

G (s )
B (s )

H (s)
la seal de error E(s) en Laplace es

1 E ( s) ! R( s) 1  G ( s) H ( s)
utilizando el teorema del valor final podemos encontrar el valor final de la seal de error

ees ! lim e(t ) ! lim sE ( s ) ! lim

t pg s p0

sR( s ) s p0 1  G ( s ) H ( s )

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario: De la ecuacin se observa que el valor del error depende tanto del sistema como del tipo de entrada. Se acostumbra definir el error en coeficientes de error estticos, dependiendo del tipo de entrada. Constante

K P de error esttico de velocidad.

El error estacionario del sistema, para una entrada escaln unitario, es

s 1 1 ees ! lim ! s p0 1  G ( s ) H ( s ) s 1  G (0) H (0)

la constante

K P se define como:
K P ! lim G ( s ) H ( s ) ! G (0) H (0)
s p0

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario: as el error esttico en trminos de la constante

K P es

1 ees ! 1 KP
Para un sistema tipo 0

K (Ta s  1)(Tb s  1) . K P ! lim !K s p0 (T1s  1)(T2 s  1) .

Para un sistema tipo 1 o superior

1 ees ! 1 K

K (Ta s  1)(Tb s  1) . !g K P ! lim N s p0 s (T s  1)(T s  1) . 1 2

ees ! 0

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario: Constante

K v de error esttico de velocidad.

s 1 1 ess ! lim ! lim 2 s p0 1  G ( s ) H ( s ) s s p0 sG ( s ) H ( s )

El error estacionario del sistema, para una entrada rampa unitaria, es

La constante

K v se define como KV ! lim sG ( s ) H ( s )

s p0

as el error esttico en trminos de la constante

K v es

1 ees ! KV

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario: Para un sistema tipo 0

sK (Ta s  1)(Tb s  1) . !0 KV ! lim s p0 (T1s  1)(T2 s  1) .

Para un sistema tipo 1

1 !g ees ! KV

sK (Ta s  1)(Tb s  1) . KV ! lim !K s p0 s (T1s  1)(T2 s  1) .

Para un sistema tipo 2 o superior

1 1 ees ! ! KV K 1 !0 ees ! KV

K (Ta s  1)(Tb s  1) . !g KV ! lim N s p0 s (T s  1)(T s  1) . 1 2

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario:

Error en estado estacionario en trminos de la ganancia K

Entrada escaln Entrada rampa Entrada aceleracin

r (t ) ! 1
Sistema tipo 0

r (t ) ! t
g

r (t ) ! t 2
g g

1 1 K 0

Sistema tipo 1

1 K

Sistema tipo 2

2 K

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Sistemas de orden superior

Mxico D.F. a 18 de Septiembre de 2006

Sistemas de orden superior

La soluciones analticas que describen las respuestas transitorias de los sistemas de orden superior son complejas Sin embargo, casi siempre es posible representar la respuesta transitoria de un sistema de alto orden por medio de un modelo de orden inferior Por ejemplo, la respuesta transitoria ante un escaln del sistema de cuarto orden 136

G ( s) !

s 4  18s 3  87 s 2  70s  136 1.6 G ( s) ! 2 s  0.5s  1.6

Para fines prcticos puede ser representada por el sistema de segundo orden

Se verificar lo anterior utilizando Matlab

Sistemas de orden superior

Dependiendo de los requerimientos de exactitud y simplicidad, es posible aceptar o no el modelo reducido, con el fin de realizar los clculos analticos para el control del sistema original. Lgicamente, trabajar con el modelo reducido es ms sencillo y econmico, siempre y cuando la prdida de exactitud no sea relevante. Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior La funcin de transferencia de un sistema de lazo cerrado es

C ( s ) K ( s  z1 )( s  z 2 ). ( s  z m ) ! R ( s ) ( s  p1 )( s  p1 ). ( s  pn )
A contiinuacin se analiza el comportamiento de respuesta de este sistema ante una entrada escaln unitario. La ecuacin se reescribe como
2 r b (s  ^ [ )  c [ 1^ k a q aj k k k k C ( s) !   k 2 s j !1s  p j k !1 s 2  2^ k[ k s  [ k

( q  2r ! n)

Sistemas de orden superior

En la ecuacin anterior, pueden existir polos mltiples, tanto de primer como de segundo orden. Se observa que la respuesta del sistema de orden superior se compone de la suma de respuestas de sistemas de primer y segundo orden. La respuesta en el tiempo es

c (t ) ! a  a j e
j !1

 p jt

 bk e
k !1

^ k[ k t

cos [ k

2 1^ k t

2  ck e ^ k[ k t sen[ k 1  ^ k t k !1

Entonces la respuesta de un sistema estable de orden superior es la suma de una combinacin de curvas exponenciales (primer orden) y sinusoidales amortiguadas (segundo orden). Si el sistema es estable, el valor final es c (g) ! a Es importante comentar que los polos de lazo cerrado dan valor a los trminos esponenciales y/o sinusoidales amortiguados, mientras que los ceros de lazo cerrado afectan la magnitud y signo de los residuos.

Sistemas de orden superior

Porqu un modelo de orden inferior es capaz de representar un sistema de alto orden? Ya se dijo que la respuesta transitoria de un sistema de orden superior est compuesta de una combinacin de trminos de respuestas de primer y segundo orden Ahora bien, el efecto de cada uno de estos trminos sobre la respuesta total no es el mismo, dependen de las partes reales de los polos de lazo cerrado ( p j o ^ k[ k ) como del valor de los residuos (a j , bk , ck ) . Los polos que tienen parte real ms negativa tienen residuos generalmente pequeos, adems duran un tiempo muy corto. Por consiguiente contribuyen poco a la respuesta transitoria. Si se desprecian estos efectos, el sistema de orden superior se aproxima mediante uno de orden inferior. Por otra parte, los polos ms cercanos a eje jw, tienen respuestas transitorias que disminuyen ms lentamente y dominan el comportamiento de la transitoria total. Se denominan polos dominantes de lazo cerrado.

Sistemas de orden superior

En el caso del ejemplo, el sistema en lazo cerrado

136 G ( s) ! 4 s  18s 3  87 s 2  70s  136

Tiene los siguientes polos de lazo cerrado -9.1543 Sus efectos son de corta duracin (se desprecian) -8.3369

-0.2544+1.3105i -0.2544-1.3105i

a
a

Polos dominantes de lazo cerrado

Mientras que el sistema de segundo orden

1.6 G ( s) ! 2 s  0.5s  1.6

Polos de lazo cerrado

-0.2500 + 1.2400i -0.2500 - 1.2400i

Sistemas de orden superior

Con el comando: step([136],[1 18 87 70 136]) Se obtiene la grfica de la respuesta transitoria del sistema de cuarto orden
S tep R e s p on s e
Fr o m : U ( 1 ) 1 .6

1 .2

A m p li t u d e

Step U(1) From: 0.6 Response

To : Y ( 1 )

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2

0 0 5 10 15 20 25

T i m e (s e c . )

Amplitude To: Y(1)

1 .4

Sistemas de orden superior

step([1.6],[1 0.5 1.6]) Ingresando los comandos: hold on y Se retiene la grfica anterior y se obtiene la respuesta del modelo reducido
S tep R e s p on s e
Fr o m : U ( 1 ) 1 .6

1 .4

1 .2

A m p litu d e

To : Y ( 1 )

0 .8

0 .6

Sistema original 4 orden Sistema segundo orden

0 .4

0 .2

0 0 5 10 15 20 25

T i m e (s e c . )

Sistemas de orden superior

Nota de ejemplo: Aunque la ganancia de 1.6 en el sistema de segundo orden no hace que los polos de lazo cerrado, sean los mismos que los polos dominantes de lazo cerrado del sistema de alto orden, la aproximacin es suficiente para considerarlo como til. (vease a las figuras del ejemplo).