Sistemas de control

Sistemas de control en lazo abierto (SCLA). Sistemas de control en lazo cerrado (SCLC).

Sistemas de control
S. C. L. A. Referen cia Perturbaciones

Controla-dor

Planta

Variable(s) controlada(s)

Variable(s) S. C. L. C. Ref.+ manipulada(s) Perturbaciones

Error Controla-dor

Elemento final de control

Planta o proceso

Valor medido Transmi-sor Elemento primario de medida

Figura 1.3 Sistemas de control en lazo abierto y cerrado

Ejemplos de sistemas de control

 Sistemas de control en lazo cerrado (SCLC).

 Sistemas de control en lazo cerrado (SCLC).

Sistemas de control en lazo cerrado (SCLC).

Definiciones
Variable controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y controla. Variable manipulada: Cantidad o condicin modificada por el controlador a fin de afectar a la variable controlada. Normalmente la variable controlada es la salida del sistema. Control: significa medir el valor de la variable controlada del sistema. Y aplicar al sistema la variable manipulada para corregir o limitar la desviacin del valor medio, respecto al valor deseado. Plantas: Un conjunto de objetos que estn organizados de tal manera para llevar alguna operacin determinada. Estos objetos pueden ser las piezas de una maquina que se organizan para hacer una operacin tambin pueden ser plantas un horno de calentamiento, un reactor qumico, un vehculo espacial, etc; en general una planta es cualquier objeto fsico que a de ser controlado. Procesos: Cualquier operacin que se vaya a controlar esta operacin esta caracterizada por una serie de cambios graduales, progresivamente continuas, que se suceden una a la otra de un modo relativamente fijo y que tienden a un resultado o a una operacin voluntaria o artificial continuamente progresivamente continua.

Definiciones
Sistemas: Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo. Perturbaciones: Una perturbacin es una seal que tiende afectar adversamente el valor de la salida del sistema, se le denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada. Control de retroalimentacin : Es una operacin que en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida y la entrada de referencia de un sistema. Servomecanismo: Es un sistema de control retroalimentado en el que la salida es algun elemento mecnico composicin, velocidad o aceleracin. Los ejemplos incluyen el sistema de control de una mano de robot en que la misma debe de seguir una trayectoria determinada en el espacio, al igual que una aeronave en el sistema de aterrizaje.

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Sistemas de control lineales y no lineales Todos los sistemas son inherentemente no lineales. Si las variaciones de magnitud de las variables del proceso son pequeas, entonces el sistema puede linealizarse y aplicarse las tcnicas de control lineal; sin embargo, si dichas variaciones son amplias, entonces tienen que aplicarse tcnicas de control no lineal.

En principio definiremos un sistema lineal como aquel en el cual hay una relacin proporcionalidad entre la variable de entrada y la variable de salida.

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Ejemplo de un sistema lineal. a) circuito; b) diagrama de bloques; c) relacin grfica entre la seal de entrada y de salida.

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Ejemplo de un sistema no-lineal: a)circuito; b)diagrama de bloques; c)relacion grafica entre entrada y salida.

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

En realidad, para decidir si un sistema es o no lineal lo que nos interesa es la ecuacin matemtica que lo describe. Podemos entonces afirmar que para que un sistema sea lineal debe ser descrito por una ecuacin lineal; es decir, por una ecuacin en cuyos trminos aparezcan las variables dependientes o sus derivadas elevadas a la primera potencia, adems de que no se tengan productos, cocientes o funciones trascendentes de dichas variables.

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Ejemplos de ecuacione diferenciales lineales

variables dependientes o sus derivadas elevadas a la primera potencia

a) t es la variable independiente b) x, y, z son las variables dependientes (funciones del tiempo) c) La primera ecuacin es del tipo clasico, es decir, con derivadas ordinarias y coeficientes constantes d) El segundo tipo de ecuacin tiene dos coeficientes variables (3t y 6t2 ) e) La tercera ecuacin es igual a la primera pero a la variable x se le a dado el valor de cos(3t)

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Ejemplos de ecuaciones no-lineales son los siguientes:

a) x y y son las variables dependientes b) t es la variable independiente.

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Una propiedad de los sistemas lineales es : Si su respuesta (o salida) es y1 cuando la entrada es x1 pero la respuesta cambia a y2 cuando la entrada es x2 entonces la respuesta del sistema ser y=y1+y2 si la entrada se cambia a x=x1+x2

propiedad de linealidad

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Principio de superposicin . este se expresa de la siguiente manera: si en un sistema lineal actan simultneamente dos seales de entrada x1 y x2, la seal de salida puede calcularse sumando las seales de salida y1 y y2, que se tendran debido a las entradas x1 y x2 si estas actuaran separadamente.

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Consideremos que ese circuito las seales de entrada son v1 y v2, dos fuentes de voltaje que actan simultneamente y la seal de salida es la corriente i, que pasa a travs de la resistencia R3. de acuerdo con el principio de superposicin la corriente i se puede calcular de la siguiente manera: hacemos v2=0 y calculamos la corriente i1 que circula a travs de R3, debida a la fuente v1; 2. hacemos v1=0 y calculamos nuevamente la corriente a travs de R3, corriente a la que llamamos ahora i2 y que es debida a la accin de la fuente v2; 3. sumamos los valores obtenidos calculamos i=i1+i2.

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Otro principio homogeneidad, que se puede expresar de la siguiente manera:

si al aplicar una entrada x a un sistema este responde con una salida y, al aplicar una entrada ax, donde a es una constante real cualquiera, la salida ser ay. Propiamente un sistema lineal es aquel en el cual es valido aplicar tanto el principio de superposicin como el de homogeneidad