movimiento

Movimiento
es el cambio de posicin. Movimiento y reposo son

necesariamente trminos relativos dentro de los limites de nuestro conocimiento. Un cuerpo puede concebirse fijo en el espacio, pero no sabemos si existe uno tan fijo. Si dos cuerpos, que se mueven en el espacio, permanecen en la misma posicin relativa entre si, se dice que estn en reposo, uno con relacin al otro; si no lo estn, puede decirse tambin que estn en movimiento relativo uno con otro. El movimiento puede ser entonces o relativo, o absoluto, siempre que se suponga algn punto fijo. Ordinariamente se supone que la Tierra esta en reposo, y los movimientos referidos a ella se consideran como absolutos.

Trayectoria.
Un punto que se mueve en el espacio describe una

lnea llamada trayectoria. La que puede ser rectilnea o curvilnea. El movimiento de un cuerpo se determina por las trayectorias de tres de sus puntos que no estn en lnea recta. Si el movimiento es en un plano, bastaran dos puntos, y si es rectilnea, es suficiente con un punto para determinar el movimiento.

Direccin y sentido
Si un punto se mueve a lo largo de una trayectoria recta, la

direccin de su movimiento es a lo largo de la lnea que constituye su trayectoria; si se supone que el movimiento hacia un extremo de la lnea tiene una direccin positiva, lo que indicamos con un signo +, el movimiento hacia el otro extremo seria negativo, y lo indicamos con un signo -. A menudo nos referimos a esto como sentido del movimiento. Por ejemplo, si un punto se mueve a lo largo de una lnea recta CD desde un punto A hacia otro B, la direccin del movimiento es la de la lnea CD, mientras que el sentido del movimiento es de S hacia B, o simplemente, AB. Si un punto se mueve segn una trayectoria curvada, la direccin, en cualquier instante, es a lo largo de la tangente a la curva y puede indicarse como positiva o negativa, o darle sentido como en movimiento rectilneo.

Movimiento continuo
Cuando un punto contina movindose

indefinidamente en una trayectoria dada en el mismo sentido, se dice que en su movimiento es continuo. En este caso, la trayectoria debe retornar a si misma, como es un circulo u otra curva cerrada. Una rueda que gira en sus baleros constituye un ejemplo de este movimiento.

Movimiento reciproco, Oscilacin y Movimiento intermitente

Movimiento reciproco. Cuando un punto recorre la

misma trayectoria e invierte su movimiento en los extremos de ella, se dice que el movimiento es reciproco. Oscilacin. Es un termino aplicado al movimiento reciproco circular, tal como el de un pndulo. Movimiento intermitente. Cuando el movimiento de un punto es interrumpido por periodos de reposo, se dice que su movimiento es intermitente.

Revolucin y rotacin
Se dice que en un punto gira alrededor e un eje cuando

describe un circulo cuyo centro esta en dicho eje, y cuyo plano es perpendicular al mismo. Cuando todos los puntos de un cuerpo se mueven asi, se dice que el cuerpo gira con respecto al eje. Si este eje pasa por el cuerpo, como en una rueda, se usa la palabra rotacin como sinnima de revolucin. A menudo se usa sinnima con estas la palabra vuelta. Con frecuencia ocurre que un cuerpo no solamente gira con respecto a un eje que pasa a su travs, sino tambin se mueve en una orbita alrededor de otro eje.

 Un eje de rotacin o de revolucin es una lnea cuya

direccin no cambia a causa de la rotacin; un eje fijo es aquel cuya posicin y direccin permanecen invariables. Un plano de rotacin o de revolucin es aquel plano perpendicular al eje de rotacin o de revolucin La direccin de rotacin o de revolucin se define dando la direccin del eje, y el sentido se da al establecer si el giro es a mano derecha (como las manecillas del reloj) o a mano izquierda (contra las manecillas del reloj) cuando se ve desde un lado especificado del plano del movimiento. Movimiento coplanar. Se dice que un cuerpo, o una serie de cuerpos, tiene movimiento coplanar cuando todas sus partculas componentes se mueven en el mismo plano o en planos paralelos.

Ciclo de movimientos
Cuando un mecanismo es puesto en movimiento y sus

partes pasan por una serie de movimientos que se repiten una y otra vez, guardando para cada repeticin las mismas relaciones y el orden de las diferentes divisiones de la serie, una de estas series se llama ciclo de movimientos o ciclo cinematico. Por ejemplo, una revolucin de la manivela de un motor de gasolina causa una serie de diferentes posiciones del embolo, y esta serie de posiciones se repite una y otra vez en cada revolucin de la manivela. Se llama periodo del movimiento al tiempo empleado en completar un ciclo.

Velocidad lineal
es la variacin del movimiento con respecto al tiempo

de un punto a lo largo de su trayectoria, o el rgimen a que se aproxima o aleja un punto de otro en la misma trayectoria. Si el punto de referencia para establecer el movimiento del punto mvil es un punto fijo, la velocidad es la absoluta del punto. Si el punto de referencia esta a su vez en movimiento, la velocidad del punto en cuestin es relativa. La velocidad lineal se expresa en unidades lineales por unidad de tiempo.

Velocidad angular
es la variacin del giro de un cuerpo alrededor de un

eje con respecto al tiempo, o el rgimen de cambio de direccin de una lnea del cuerpo que esta girando, y se expresa en unidades angulares por unidad de tiempo. Si un cuerpo esta girando con respecto a un eje, cualquier punto del cuerpo tiene solamente velocidad lineal; pero una lnea, real o imaginaria, que una el punto al eje de revolucin tiene velocidad angular; tambin, una lnea que una a dos puntos cualesquiera del cuerpo tiene velocidad angular.

Velocidad uniforme y velocidad variable

La velocidad es uniforme cuando se atraviesan espacios

iguales en tiempos iguales, no importa que tan pequeos sean los intervalos en que se divida el tiempo. La velocidad es variable cuando se atraviesan espacios de tiempo iguales. La palabra velocidad y la palabra rapidez se usan corrientemente como sinnimas. Esto es incorrecto, puesto que la velocidad incluye direccin y sentido adems de rapidez. La velocidad lineal de un punto no se define plenamente en tanto no se conozcan la direccin y el sentido en que se esta moviendo, asi como la variacin de su movimiento con respecto al tiempo. La velocidad angular, la direccin de la perpendicular al plano en el que gira la lnea, y el sentido del movimiento.

Aceleracin lineal
es la variacin de la velocidad lineal en funcin del tiempo.

Puesto que la velocidad encierra direccin asi como rgimen de movimiento, la aceleracin lineal puede encerrar un cambio de velocidad o de direccin, o ambos. Cualquier cambio en la velocidad tiene lugar en una direccin tangencial a la trayectoria de un punto, y se le llama aceleracin tangencial; un cambio de direccin tiene lugar normal a la trayectoria, y se le llama aceleracin normal. La aceleracin puede ser positiva; si la velocidad disminuye, la aceleracin es negativa y se le llama retardacin o desaceleracin. Si la velocidad cambia una misma cantidad durante todos los intervalos iguales de tiempo, la aceleracin es uniforme, pero si la velocidad cambie diferentes cantidades durante intervalos iguales de tiempo, la aceleracin es variable.

Aceleracin angular
es la variacin de la velocidad angular en funcin del

tiempo. Como en el caso de la aceleracin lineal, puede encontrarse un cambio en velocidad o en direccin de rotacin, o de ambas. Por ejemplo, si una lnea esta girando en un plano con una velocidad angular variable, tiene una aceleracin angular que puede ser positiva o negativa; o, si la direccin del plano de rotacin cambia, la lnea posee tambin una aceleracin angular. A no ser que se establezca lo contrario, al referirnos en este libro a aceleracin angular, deber entenderse el cambio en la velocidad angular. La aceleracin angular se expresa en unidades angulares de cambio de velocidad por unidad de tiempo (tales como radianes, grados, o revoluciones por minuto cada minuto).

Traslacin
Se dice que un cuerpo tiene un movimiento de

traslacin cuando todas las partculas que lo componen tienen la misma velocidad, en lo que toca a rapidez y direccin; esto es, todos los puntos del cuerpo se mueven, al menos por un instante, en la misma direccin con igual rapidez. Si todas la s partculas se mueven segn trayectorias curvadas, como en el caso del embolo o pistn de una maquina, el cuerpo tiene traslacin rectilnea, y si se mueven segn trayectorias curvadas, como en el caso del movimiento de las paralelas de una locomotora, el cuerpo posee traslacin curvilnea.

Giro de los cuerpos

Todo movimiento consiste de traslacin, giro alrededor

de un eje, o una combinacin de los dos. Es costumbre referirse al movimiento de giro como rotacin, o simplemente giro. Estos trminos se usan mas o menos alternativamente, aunque a veces se hace cierta distincin.

 Un cilindro circular o rueda, soportado en una flecha que a su vez esta

soportada sobre chumaceras fijas, puede ser asegurado a la flecha y el conjunto girar como una unidad como se ve en la Fig. 2-1,
o bien la flecha puede mantenerse estacionaria y la rueda girar en ella, como en la Fig. 2-2. La velocidad a la que gira la ruada es el rgimen de cambio de direccin de una lnea ( radial o cualesquiera ) en la rueda. Si la rueda da N vueltas completas en un minuto, su velocidad angular es N revoluciones por minuto (que se escribe N rpm). En muchos clculos se necesita emplear como unidad de movimiento angular el radian, que es el ngulo subtendido por el arco de un circulo de longitud igual a la del radio. Puesto que el radio esta contenido 2 veces en la circunferencia, deber haber 2 radianes en 360, o sea que un radian es igual a 57 296.

Velocidad angular

Velocidad angular
De aqu que
1 revolucin = 2 radianes Si N representa la velocidad angular en revoluciones por unidad de tiempo y la velocidad angular en radianes por la misma unidad de tiempo, entonces Refirindose a la Fig. 2-3 unamos rgidamente el cuerpo M a un brazo que este girando alrededor del eje C, girando juntos el brazo y M. Entonces las lneas CA y CB que unen dos puntos cualesquiera A y B al eje, tienen velocidad angular con respecto a C, y puesto que el cuerpo entero es rgido y el ngulo ACB es constante, CA y CB tienen cada una la misma velocidad angular que el brazo. Mas aun, puesto que al girar el cuerpo la lnea AB cambia constantemente de direccin, puede decirse que tambin tiene velocidad angular, la que , en este caso, es la misma que la de las lneas CA y CB.

Si M no esta unido rgidamente al brazo sino que gira con relacin al mismo, segn un eje S que es acarreado por el brazo, como en la Fig. 2-4, las lneas CA,CB, y AB ya no tendrn necesariamente la misma velocidad angular. los ngulos girados en un tiempo determinado por estas lneas depende no solamente de la velocidad a que gira el brazo alrededor de C sino tambin por la velocidad que gira M alrededor del eje S con relacin al brazo.

Velocidad lineal de un punto en un cuerpo girando

Consideremos una partcula A en la circunferencia de la rueda en la Fig. 2-1. Por cada revolucin de la rueda, A se mueve sobre la circunferencia se mueve una distancia de 2RaN unidades lineales. Sea Va= la velocidad lineal de A. Entonces De la Ec. 1 , Ec. 2, ,o . Sustituyendo este valor de N en la

O La velocidad lineal de un punto en la circunferencia de una rueda que gira se llama velocidad perifrica o velocidad de superficie.

 Tomemos otro caso: el de dos

poleas unidas a la misma flecha, como se muestra en la Fig. 2-5. Se supone que el peso P cuelga de una cinta de acero muy delgada que esta devanada en el exterior de la polea A, y lo mismo, que el peso W de otra cinta alrededor de la polea B. supongamos que la flecha comienza a girar en la direccin mostrada por la flecha indicadora.

Velocidad lineal de un punto en un cuerpo girando

. Entonces la cinta que soporta a P se desenrollarla a una velocidad igual a la velocidad perifrica de A, y el peso P descender a esa velocidad. Al mismo tiempo, la otra cinta se enrollara en la polea B y el peso W se elevara a una velocidad igual a la velocidad perifrica de B. Si N representa el numero de vueltas por unidad de tiempo de la flecha, Ra el radio de B, entonces y ,o Que es la misma ecuacin que hallamos cuando ambos puntos estaban en la misma rueda.

Movimiento clasificado
Puesto que el movimiento de un cuerpo se determina por el

movimiento de no mas de tres de sus partculas componentes, que no estn en lnea recta, es esencial antes de comenzar el anlisis del movimiento de cuerpos rgidos que se entiendan plenamente las leyes que regulan el movimiento de una partcula. Para este objeto, es conveniente clasificar al movimiento como si estuviese aplicado a una partcula o a un punto de acuerdo con la clase de aceleracin que tiene la partcula: 1. Aceleracin nula. 2. Aceleracin constante. 3. Aceleracin variable. (a) De acuerdo con cierta ley simple que pueda expresarse en trminos de s, v, o t. (b) De una manera que solamente pueda expresarse por un medio grafico o similar.

Movimiento uniforme
Cuando la aceleracin es nula, la velocidad es constante y la

partcula en movimiento continua movindose en una lnea recta durante iguales distancias en iguales intervalos de tiempo. La velocidad (o la rapidez) es entonces igual a la longitud de la trayectoria s, en unidades lineales, dividida por el tiempo t, en unidades de tiempo, necesario para recorrer la trayectoria, o sea: V= s/t En donde V se expresa en unidades lineales por unidad de tiempo. Las unidades lineales de V y de s deben ser las mismas, y la unidad de tiempo de V debe ser la misma que la de t.

Movimiento uniformemente variable

En este caso la aceleracin es constante; esto es, la

velocidad cambia en cantidades iguales durante iguales intervalos de tiempo, como es el caso de un cuerpo que cae bajo la accin de la gravedad. Sea A que representa la aceleracin, esto es, el numero de unidades de velocidad aadidas por unidad de tiempo (si la velocidad decrece un signo menos deber preceder a A ). Entonces, durante un tiempo t el cambio de velocidad es At, y si al iniciarse ese intervalo de tiempo la velocidad es V0 + At. Por lo tanto V=V0+At

Movimiento uniformemente variable

De aqu se deduce que la velocidad promedio es o y puesto que la distancia movida es la velocidad promedio multiplicada por el tiempo
De las Ecs. 7 y 8,

Aceleracin variable
La aceleracin de una partcula en movimiento puede

variar segn una cierta funcin de la de la distancia movida, de la velocidad, o del tiempo. Cuando existe esta condicin, pueden escribirse ecuaciones definidas que expresen las relaciones entre A, s, V, y t. Se consideraran tres casos: (1) A= una funcin de t; (2) A = una funcin de s. Puesto que la aceleracin es la variacin de la velocidad con respecto al tiempo, si el rgimen de cambio en un tiempo t es constante, entonces A=V/t, y al decrecer t indefinidamente Atiende a un limite dV/dt. Entonces A=dV/dt en cualquier instante. Por lo tanto, al final del tiempo t.

Aceleracion variable
De la misma manera De nuevo, si V=ds/dt, De las dos ecuaciones V=ds/dt y A=dV/dt tenemos V/A=ds/dV o V dV=A ds De donde

Aceleracion variable
Haciendo uso de estas ecuaciones pueden resolverse problemas que

encierren cualquiera de los casos anteriores. En ciertos casos, especialmente cuando V0 tiene algn otro valor diferente a cero, las ecuaciones resultantes pueden ser de solucin un tanto difcil. Podra ser conveniente elegir una solucin semigrafica, que se explicara mas adelante. Las Ecs. 6 a 15 son para movimiento lineal. Estas mismas formulas se aplicaran al movimiento angular si se usa el radian como unidad de desplazamiento. Sustituyendo por V, por s, y por A, resultaran las ecuaciones comnmente empleadas para el movimiento angular. En la aplicacin de estas ecuaciones deber tenerse cuidado en el uso de las unidades. La velocidad V (u ) debe estar en las mismas unidades de desplazamiento que s (o ) ya la misma unidad de tiempo que t. La aceleracin A (o ) deber estar en la misma unidad de desplazamiento que s (o ) y V (u ) y en la misma unidad de tiempo que t y V (u ).

Mtodos semigraficos
A menudo no existe una relacin directa entre aceleracin, velocidad, distancia movida, y tiempo, que puede expresarse convenientemente en forma de ecuaciones. Los datos pueden obtenerse de observaciones o por clculos a ciertos intervalos frecuentes durante el ciclo del movimiento, y entonces las relaciones pueden transportarse a graficas. El proceso de tratamiento de los problemas de este tipo consiste en aproximar, por medio de graficas, las diferenciaciones o las integraciones necesarias en lugar de resolver los problemas directamente partiendo de las ecuaciones 10- 15. se emplean pequeos incrementos finitos s, V, t en lugar de los infinitamente pequeos ds, dV, y dt. Entonces, cuando se requiere una diferenciacin, se halla la relacin ds/dt o dV/dt por mediaciones sobre el dibujo o trazo.de igual manera, cuando, al hacer uso de las ecuaciones, se encierra una integracin, se obtiene el equivalente aproximado por la suma de los incrementos finitos hallados segn el trazo (esto es, expresados por en lugar del signo integral ). Por ejemplo, V significa la suma de los valores sucesivos de V.

EJEMPLO 1. Diferenciacin grafica. Sea s representando la distancia a que se ha movido una partcula que tenga movimiento rectilnea de alguna posicin inicial o de referencia. Los valores de s para una serie de valores sucesivos de t se hallaron por observacin, y son los que se muestran en la tabla siguiente. Hallar la velocidad (V) y la aceleracin (A) para cada uno de estos valores de t.

t, segundos 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0

s, centmetros 0.0 2.5 6.3 10.2 15.2

t, segundos 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5

s, centmetros 20.3 25.4 29.2 31.7 33.0

Solucin. Vase la Fig. 2-6. Elijase alguna unidad de longitud para representar una unidad de tiempo, y otra para representar 1 unidad de de desplazamiento. Con estas escalas, trcese una curva con valores de t por abscisas y los correspondientes valores de s como ordenadas. Esta curva se llamara curva espacio-tiempo.

Mtodos semigraficos

En cada uno de los puntos de tiempo, trcese una tangente a la curva espaciotiempo. Con esta tangente como hipotenusa, constryase un triangulo recto cuya base sea paralela al eje del tiempo y cuya longitud represente una unidad de tiempo o alguna fraccin conveniente o mltiplo de 1 unidad. Entonces, la relacin del lado vertical a la base de este triangulo, representa el valor de s/t cuando t tiende a 0. En otras palabras, s representa al que seria el incremento de desplazamiento en el tiempo t si la variacin instantnea del incremento fuera a permanecer constante durante el tiempo t. De aqu que s/t=ds/dt= V en ese instante.

En la figura se muestra la construccin en el punto de la curva que corresponde a 3,5 segundos. Al dividir s entre t, deber tenerse cuidado de expresar a s en unidades de desplazamiento como se indico en la escala de la grafica, y a t en unidades de tiempo. Por ejemplo, si el lado vertical del triangulo midiese 1.9 cm y la escala de ordenadas es tal, que un cm representa un desplazamiento de 4 cm, entonces s=1.9*4, o 7.6 cm. Habiendo obtenido los valores de V= s/t para cada uno de los valores dados de t, se les puede trazar como ordenadas contra las mismas unidades de tiempo, ya sea en la misma escala que en la grafica anterior o en cualquier otra escala si fuese mas conveniente. Puede entonces seguirse un proceso similar de diferenciar la curva velocidad-tiempo para obtener la aceleracin. La nica aproximacin en el mtodo anterior es la encerrada en la precisin del trazado. En la figura se muestran las curvas velocidad-tiempo y aceleracin-tiempo.

Movimiento armnico
Se conoce como movimiento

armnico simple a un tipo de movimiento en el que la aceleracin varia directamente con el desplazamiento. El ejemplo mas comn es el vaivn sobre una trayectoria rectilnea con el sentido de la aceleracin siempre hacia el centro de la trayectoria y su magnitud directamente proporcional a la distancia de ese centro a la partcula mvil. Puede verse la naturaleza del movimiento, observando la fig. 2-9.

Supongamos que una partcula E se mueve con velocidad uniforme alrededor de la circunferencia de un semicrculo de radio R, centro C, y dimetro AB. Otra partcula P, se mueve a lo largo del dimetro AB con una velocidad variable tal que esta en todo momento en el pie de una perpendicular trazada desde E hasta AB. Cuando E esta en A, P esta tambin en A. Si E se mueve con una velocidad lineal Ve la lnea radical CE girara con una velocidad angular igual a Ve /R. llamemos a esta velocidad angular constante. Entonces

Ve = R

Ahora, el desplazamiento s = AP = AC PC = R R cos. Por lo tanto

s = R(1 cos)

Poniendo = t, obtenemos s = R( 1- cos t). Sea V p =Ve sen . De nuevo, A p= Por lo tanto

Pero cos = CP/R. Por lo tanto

La fig. 2-10. Muestra la grafica A-s que corresponde a la fig. 29 cuando Ve = R; esto es, = 1 radian por unidad de tiempo.

De aqu se deduce que la aceleracin de la partcula P es proporcional a su distancia desde el centro de su trayectoria. Cuando P se aproxima a C su velocidad aumenta, y cuando regresa de C su velocidad decrece; esto es, P tiene una velocidad mxima cuando coincide con C y una velocidad nula cuando esta en A o en B. Tiene una aceleracin mxima cuando esta en A o en B y una aceleracin nula cuando esta en C.

Velocidad variable y velocidad constante

En lugar de hacer que una pieza o partcula mvil viaje toda su trayectoria con movimiento variable, conviene a veces que tenga que viajar la mayor parte de su trayectoria con movimiento uniforme, acelerado durante un corto intervalos al principio, hasta que ha adquirido la suficiente velocidad como para viajar la parte uniforme en el tiempo permitido, y retardarse para un intervalo similar despus de haberse completado el movimiento uniforme, de manera que haya perdido toda su velocidad cuando llega al final de la trayectoria. La aceleracin y la retardacin pueden ser uniformes o armonicas o de algn otro carcter.

velocidad variable y velocidad constante

En la fig. 2-11, supongamos que un cuerpo, representado por un punto, arranca del reposo en A y se mueve hasta A1 en el tiempo T, acelerando uniformemente en la distancia M al principio, movindose con velocidad constante en la distancia D, y retardndose uniformemente durante una distancia M al final, llegando al reposo en A1. Sea t el tiempo necesario para que se mueva la distancia M con aceleracin constante A, y V la velocidad al final del tiempo t

Entonces

o
Pero

Tambin
Por lo tanto De donde

En la fig. 2-12, sean las condiciones las mismas que en la fig. 2-11, excepto que la aceleracin y la retardacin estn de acuerdocon la ley del movimiento armonico simple. Tracemos un cuadrante de un circulo de radio M, como se muestra. Sea = la velocidad angular a la que se mueve el radio de este circulo al acelerarse el punto A hasta K; V = a velocidad cuando el punto llega a K. Entonces

tambien De donde