Sensores del Robot

Elvio Tapia Ingeniero Ejecucin en Informatica etapia@unab.cl

Sensores

Sensores

El subsistema de sensores da al robot la capacidad de detectar varias cosas en su entorno. Los sensores son los "ojos y odos" del robot, e incluso puede permitir que el robot funcione de forma independiente del control humano.

Propsito del Sensor

Un robot es ms que un vehculo controlado por radio. Tanto un auto de radio control y un robot puede desplazarse con la ayuda de motores y energa a bordo. El robot, tiene dos capacidades que el auto no:

Es capaz de percibir su entorno. Puede ajustar su propio comportamiento en base a ese conocimiento.

Propsito del Sensor

Los sensores son el comienzo de ese proceso. Un sensor le entregara informacin al robot acerca del entorno. El programa del robot va a interpretar esa informacin para determinar cmo debe reaccionar.

Propsito del Sensor

Bumper Switch Sensor (sensor interruptor de parachoques) Le dir al robot si est en contacto con un objeto fsico o no. Depende de cmo el sensor se instala, esto puede indicar al robot un montn de cosas diferentes. Si el sensor est montado en el parachoques delantero, el robot puede utilizar esta informacin para decir si se ha topado con una pared dentro de un laberinto. En un juego de etiqueta, la defensa puede funcionar como el robot de "punto de etiqueta donde un tope en el sensor que indica que el robot ha sido etiquetado.

Propsito del Sensor

Bumper Switch Sensor (sensor interruptor de parachoques) Haciendo un buen uso de sensores para detectar los aspectos importantes de su entorno, un robot puede hacer las cosas mucho ms fcil para su operador humano o incluso operar completamente independiente del control humano.

Anlogo v/s Digital

Entre los sensores, hay dos principales "idiomas" elctricos:
Analgico. Digital.

Los sensores analgicos se comunican con el micro controlador mediante el envo de voltajes elctricos a lo largo de un alambre. La medicin de la voltaje que enva se encuentra entre cero y el mximo de voltaje.

Anlogo

El micro controlador pueda interpretar el voltaje como un valor numrico para su procesamiento. Los sensores analgicos por lo tanto, puede detectar y comunicar cualquier valor en un rango de nmeros.

Anlogo
Un sensor de luz, puede comunicar dependiendo de lo brillante de la luz lo siguiente: Cero de voltaje en la oscuridad total Voltaje mxima de una luz muy brillante Voltaje medio de cualquier otra cantidad de luz.

Anlogo
Una debilidad de los sensores analgicos es que es difcil enviar y mantener un voltaje exacto en un alambre de un circuito. Los sensores digitales, puede enviar seales muy fiable, incluso en condiciones elctricas "ruidosas. Las seales digitales slo puede tener uno de dos valores: alto o bajo.

Digital
Un sensor digital enva una seal al igual que un sensor analgico. En lugar de enviar un voltaje entre el cero y el mximo, se enviar slo a cero o mximo. Si el micro controlador detecta un voltaje que hay entre los dos, redondea al mximo o a cero, dependiendo del que este ms cerca.

Digital
Puede parecer una prdida terrible el de indicar dos valores en lugar de una gran variedad, pero en muchas situaciones es preferible. El sensor interruptor de parachoques es un sensor digital. El propsito del sensor es para detectar si algo est empujando en el o no, por lo tanto, dos valores son todo lo que necesita para hacer su trabajo.

Sensores
Bumper Switch Sensor ( sensor de interruptor de parachoques) Seal : Digital Descripcin: Le dice al robot si el parachoques en la parte frontal del sensor est siendo empujado o no.

Sensores
Informacin Tcnica Tipo: switch SPST(Unipolar, un contacto) Normalmente abierto. Comportamiento de la seal: Si el interruptor no est siendo presionado, el sensor mantiene una seal digital alta. Cuando una fuerza externa empuja el interruptor, cambia a una seal digital baja hasta que se suelta el interruptor.

Sensores
El comportamiento de Informacin Los puertos se pueden utilizar: analgico / digital
1-8 (Limitan el comportamiento interruptor) 9-10 (Comportamiento de etiquetas) 11-12 (comportamiento autnomo)

Sensores
Limit Switch Sensor( Lmite del sensor interruptor) Seal : Digital Descripcin: Le dice al robot si el brazo del sensor de metal est siendo empujado hacia abajo o no.

Sensores
Informacin Tcnica Tipo: Switch modificado SPDT(Unipolar, dos contacto) , para uso SPST. Normalmente abierto. Comportamiento de la seal: Cuando el Limit switch no est siendo presionado, mantiene una seal digital alta. Cuando una fuerza externa (como un accidente o se presiona contra la pared) empuja el interruptor, cambia a una seal digital baja hasta que el Limit switch se libera.

Sensores
El comportamiento de Informacin Los puertos se pueden utilizar: analgico / digital
1-8 (Limitan el comportamiento interruptor) 9-10 (No recomendado) 11-12 (comportamiento autnomo)

Sensores
Sensores programados por comportamientos. Todos los sensores se conectan a la orilla del puerto analgico / digital en el Micro controlador. Diferentes comportamientos se activarn dependiendo del puerto que conecte los sensores. Los comportamientos son activados cuando el interruptor de parachoques o interruptor limitador estn conectados a los puertos indicados.

Sensores

Sensores

Sensores
Interruptor de comportamiento limitado primario: Interruptor limite mecnico (puertos 1-8) Interruptor de comportamiento del Parachoques secundario: Interruptor lmite de alta durabilidad (puertos 1-8)

Sensores
Interruptor limite Mecnico / Alta durabilidad Conecte el parachoques o el sensor de interruptor limite en un puerto de 1 a 8 para utilizar este comportamiento. Usted puede usar ms de un puerto, si lo desea (un sensor por puerto), pero ellos no hacen exactamente lo mismo. Cuando se presiona, los switch en los puertos 1-8 limitar el movimiento de uno de los puertos del motor: Analgica / digital el puerto 1/3/5/7 es pulsado: El puerto del motor 4/5/6/7 respectivamente ignora los comandos para ejecutarlos en sentido anti horario. Analgica / digital el puerto 2/4/6/8 es pulsado: El puerto del motor 4/5/6/7 respectivamente ignora los comandos para ejecutarlos en sentido horario

Sensores
Este comportamiento se utiliza para limitar el movimiento de un motor con el fin de asegurarse de que no se encienda demasiado (por ejemplo, una pinza de agarre no se abra demasiado). El sensor se coloca en el lmite exterior del movimiento deseado, por lo que cualquier intento de avanzar ms lejos activara el sensor. Use un interruptor de parachoques para este comportamiento, debido a que el impacto esperado es demasiado fuerte para el interruptor de limite. Un interruptor de lmite es mejor que el interruptor de parachoques en la mayora de situaciones, ya que el interruptor de parachoques es menos preciso (debido a la construccin ms robusta de la defensa).

Sensores
interruptor de comportamiento del Parachoques primario, etiqueta/ emergencia Sensor de parada (puertos 9-10) Conecte el sensor de parachoques en el puerto de 9 o 10 para utilizar este comportamiento. Cuando el sensor se presiona, el robot se detendr y el control del operador se desactivar durante 2 segundos. Cuando se devuelva el control, el sensor no se disparar durante otros 2-3 segundos para permitir que el operador se aleje de la amenaza o del otro robot. Este comportamiento no se recomienda con el sensor de interruptor limite debido a consideraciones de durabilidad.

Sensores
Comportamiento Autnomo: Detector de obstculos de modo autnomo (Puertos 12/11 + Jumper 13) Usted debe activar el modo autnomo para que estos puertos puedan trabajar. El robot debe tener 2 motores para el funcionamiento en modo autnomo. El motor izquierdo debe estar conectado en el puerto motor 3 y el derecho en el puerto 2.

Sensores
Se deben utilizar los sensores de parachoques o sensores de comportamiento limitado en los puertos 11 y 12. Utilizar los dos puertos (un sensor por puerto), porque realizan funciones diferentes. Si se utiliza interruptores de lmite, no se colocan directamente sobre la parte delantera del robot o corre el riesgo de daos a los sensores.

Sensores
Lo que se consigue es que el robot siga recto hacia adelante sin control humano cuando est en modo autnomo. Cuando el interruptor de parachoques en la entrada del puerto 11 es empujado, interprete que se ha topado con un obstculo en el lado izquierdo, girara a la derecha hasta que el interruptor no es pulsado. El interruptor de parachoques en el puerto de entrada 12 hace lo mismo, pero controla el lado derecho y hace que el robot gire a la izquierda cuando se empuja.

Interaccin con Subsistemas

El subsistema de sensores interacta con los siguiente Subsistemas.
Subsistema de Estructura Subsistema de Poder Subsistema de Movimiento Subsistema de Control Subsistema de Lgica

Interaccin con Subsistemas

Subsistema de Control. El subsistema de control del sensor se complementan entre s para lograr un mejor control del robot. El subsistema de control proporciona control humano sobre el robot, pero el operador humano no siempre tiene un control perfecto. El subsistema de sensores da al robot la capacidad de tomar sus propias decisiones informadas.

Interaccin con Subsistemas

Subsistema de Lgica. El subsistema de lgica se basa en la retroalimentacin de los subsistemas de sensores para proporcionar informacin sobre el entorno del robot. Se utiliza esta informacin para tomar decisiones informadas acerca de cmo el robot debe comportarse. El comportamiento que se ejecuta cuando un sensor se activa depende del puerto en donde este conectado en el Micro controlador.