FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO EN SISTEMAS DIGITALES, POLOS DOMINANTES Y CONFIGURACION DE POLOS Y CEROS EN EL PLANO Z.

Alexander Vinicio Bermeo. Bismar Orlando Carrin. Andrs Homero Idrovo. Julio Cesar Montesdeoca. Adrin Ramn Soliz. David Valencia.

Capitulo 1. Factor de amortiguamiento en sistemas digitales.

1.1 Introduccin. 1.2 Proceso de Diseo de un sistema de control en Sistemas Digitales. 1.3 El plano Z y su relacin con el plano S 1.4 Factor de amortiguamiento.

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1.1 Introduccin.

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1.2 Proceso diseo de un sistema de control Digital.

1. Obtencin del modelo del sistema a controlar. 2. Diseo del controlador para obtener el comportamiento deseado del sistema a controlar. 3. El diseo de controles digitales implica la conversin del sistema en una forma discreta.

Dos mtodos de conversin:

a) Diseo analgico y conversin a discreto para su implementacin. b) Diseo discreto se debe obtener el modelo de la planta en forma discreta (transformada Z).

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1.3 El plano Z y su relacin con el plano S

Se pretende dar a entender la importancia del plano Z y su relacin con el plano S. Verificar la regin geomtrica del factor de amortiguamiento constante La ubicacin de los polos y ceros en el plano Z posibilita analizar el desempeo del sistema discreto. Cuando en el proceso se involucran un muestreo por impulsos, las variables complejas Z y S se relacionan mediante la siguiente ecuacin

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 Teniendo en cuenta que la variable compleja S est formada por una parte real y una parte imaginaria es decir: Por lo tanto: Y sabiendo que:

Que se puede expresar cmo:

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 Dado que es negativo en el semiplano izquierdo del plano S, este semiplano de S corresponde a:

El eje imaginario en el plano S corresponde a = Es decir el eje imaginario en el plano S (la lnea =1), corresponde al contorno del crculo unitario en el plano Z y el interior del crculo unitario en el plano Z corresponde al semiplano izquierdo del plano S.

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 Para un sistema de segundo orden con funcin de transferencia descrita por:

Las races de la ecuacin caracterstica son:

Si trabajamos sobre

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 Y sabiendo que la anterior ecuacin se expresa como: Por lo tanto:

Expresado en grados tendramos:

 Analizaremos la regin geomtrica del factor amortiguamiento constante con el siguiente ejemplo:

de

Teniendo un =0.5 y T=1 variamos la frecuencia natural con el siguiente cdigo en matlab:
>> c=0.5; >> wn=0:0.1:100; >> z1=exp(-c*wn+i*wn*(1-c^2)^(1/2)); >> compass(z1)

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90 120

1 60 0.8 0.6

150 0.4 0.2 180

30

210

330

240 270

300

Regin geomtrica del factor de amortiguamiento constante del primer polo

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Para graficar el segundo polo hacemos algo parecido:

>> c=0.5; >> wn=0:0.1:100; >> z2=exp(-c*wn-i*wn*(1-c^2)^(1/2)); >> compass(z2)

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90 120

1 60 0.8 0.6

150 0.4 0.2 180

30

210

330

240 270

300

Regin geomtrica del factor de amortiguamiento const. del segundo polo

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90 120

1 60 0.8 0.6

150 0.4 0.2 180

30

210

330

240 270

300

Regin geomtrica del factor de amortiguamiento constante

del sistema.
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Tipos de amortiguamiento que se pueden dar

Sobre amortiguado 1

Criticamente amortiguado 1

Subamortiguado 0 1

No amortiguado 0 u oscilante

Sobre amortiguado: Regin geomtrica del constante, con =1.5

90 1 120 0.8 0.6 150 0.4 0.2 180 0 30 60

210

330

240 270

300

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Crticamente amortiguado:
Regin geomtrica del constante, con =1
90 1 60 0.8 0.6 150 0.4 0.2 180 0 30 120

210

330

240 270

300

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Subamortiguado:
Regin geomtrica del constante, con =0.5 90
1 120 0.8 0.6 150 0.4 0.2 180 0 30 60

210

330

240 270

300

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Oscilante:
Regin geomtrica del constante, con =0
90 120 0.8 0.6 150 0.4 0.2 180 0 30 1 60

210

330

240 270

300

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Capitulo 2. Polos Dominantes.

2.1 Concepto 2.2 Polo en el origen. 2.3 Polo real. 2.4 Polos Imaginarios conjugados. 2.5 Polos complejos conjugados. 2.6 Polos dominantes.

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2.1 Concepto

Polos que dada su ubicacin en el plano z, afectan ms la respuesta transitoria del sistema que otros. En el plano s Los Polos dominantes son lo polos ms cercanos al eje imaginario en el semiplano izquierdo En el plano z Los Polos dominantes son lo polos que estn dentro del crculo unitario y ms cercano a ste.

Se debe evitar la ubicacin de polos dominantes en la regin izquierda del crculo unitario ya que producira una respuesta oscilatoria del sistema

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Ubicacin de la Polos Dominantes a) en el plano s b) En el plano z

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2.2 Polo en el Origen.

Cuando un polo del plano est situado en el origen de coordenadas (s = 0). Al aplicar la transformacin compleja = , el polo correspondiente en el plano, z, est situado en: = 0 = 1 El sistema digitalizado se encuentra en el lmite de estabilidad.

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2.3 Polo Real.

Si existe un polo real en el plano, s, = , se obtiene en el plano, z = = Dos condiciones: 1. Si < < , se observa que 1< < . El eje real positivo del plano, s, se transforma en la parte real positiva del eje real del plano, z, exterior al crculo de radio unidad. 2. Si < < , se observa que < < . El eje real negativo del plano, s, se transforma en una parte del eje rea positivo del plano, z.

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2.4 Polos imaginarios Conjugados. Si existe un par de polos imaginarios conjugados en el plano, 1 , 2 = , se obtiene en el plano, z = = = 1 Los polos sobre el plano, z, estn situados sobre el circulo de radio unidad. Si varia de a +, los polos, en el plano, z, se desplazan sobre la circunferencia de radio unidad.

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2.5 Polos Complejos Conjugados.

Si existe un par de polos complejos conjugados en el plano, s, = , se obtiene en el plano, z = () = =

Dos condiciones: 1. Si < 0, los polos complejos conjugados, en el plano, z, estn situados sobre una circunferencia de radio menor que la unidad. 2. Si > 0, los polos, en el plano, z, estn situados sobre una circunferencia de radio mayor que la unidad.

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En el caso particular de que = /, se obtiene en el plano, z =

Si < 0, los polos, en el plano, z, estn situados sobre la parte positiva del eje real y exteriormente al crculo de radio unidad.

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En conclusin:

Las races dominantes estn dentro el crculo unitario y ms prximo a ste.

Las races cercanas al origen son de menor importancia ya que para z = 0, . El eje real negativo debe evitarse pues su respuesta en el tiempo es oscilatoria.

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Capitulo 3. Configuracin de polos y ceros en el plano Z.

3.1 Ubicacin de los polos y ceros. 3.2 Distribucin de polos y ceros en una funcin de transferencia de primer orden. 3.3 Distribucin de polos y ceros en una funcin de transferencia de segundo orden. 3.4 Anlisis de estabilidad en funcin de la ecuacin caracterstica.

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3.1 Ubicacin de los polos y ceros.

La ubicacin de polos y ceros en plano Z proporciona relacin cualitativa entre la secuencia de salida y la funcin de transferencia de un sistema discreto.

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3.2 Distribucin de polos y ceros en una funcin de transferencia de primer orden.

La funcin de transferencia esta representada por + = + + = +

Para que sea estable en un valor final, es decir que converja tiene que cumplirse la condicin de a1 < , caso contario es inestable

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3.2 Distribucin de polos y ceros en una funcin de transferencia de primer orden.

La funcin de transferencia esta representada por + = + + + = +

Para que sea estable en un valor final, es decir que converja tiene que cumplirse la condicin de a1 < , caso contario es inestable

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3.3 Distribucin de polos y ceros en una funcin de transferencia de segundo orden.

La funcin de transferencia esta representada por
+ + = + + + = + +

Este tipo de sistemas pueden ser representados por dos sistemas de primer orden siendo polos reales. Sistemas en paralelo
= + . . = + + + =

Sistemas en serie
+ + = + +

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3.3 Distribucin de polos y ceros en una funcin de transferencia de segundo orden.

Puede estar formado por polos complejos conjugados En una funcin de transferencia con polos complejos conjugados se observan fenmenos como Presencia de oscilaciones No se pueden descompones en polos reales = . .

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3.4 Anlisis de estabilidad en funcin de la ecuacin caracterstica.

La estabilidad viene determinada nicamente por los polos de la funcin de transferencia

El denominador de la funcin de transferencia = 0, as se determina las races de la ecuacin.

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3.4 Anlisis de estabilidad en funcin de la ecuacin caracterstica.

Criterio de estabilidad: Un sistema dinmico lineal es estable si < 1 i=1,2,3 ..., n

Esto es, si todos su polos estn dentro de un crculo de radio unidad centrado en el origen Este anlisis se lo realiza con el lugar geomtrico de races. LGR.

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RECOMENDACIONES PARA LA ESTABILIDAD.

Margen absoluto de estabilidad: Establecer un margen absoluto de estabilidad equivale a exigir del sistema digital que su respuesta en el tiempo no sea demasiado lenta. Para ello se prohbe que los polos de la ecuacin caracterstica, D(z), estn situados exteriormente a un circulo de radio, menor que la unidad, prefijado. Margen relativo de estabilidad: Establecer un margen relativo de estabilidad equivale a imponer al sistema digital que su respuesta transitoria sea suficientemente amortiguada, es decir, que no presente oscilaciones. Para ello se prohbe que los polos de la ecuacin caracterstica, D(z), estn situados fuera de la zona comprendida entre el eje imaginario y dos rectas que pasan por el origen de coordenadas y forman con el eje real un ngulo .

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Bibliografa. Informacin tomada de las siguientes fuentes:

KuoB.C and GolnaraghiF. , Automaticcontrol systems, Willeyand Sons, Eightedition, 2003.

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