Modelado de sistemas de

fluidos
Sistemas hidrulicos
Sistemas neumticos
IV UNIDAD: MODELADO Y SIMULACIN
Ogata, K. (2010). Ingeniera de Control Moderna, 5edicin
Captulo 4 Modelado matemtico de sistemas de fluidos y sistemas trmicos
Seccin 4-1 Introduccin (pp. 100 a 101)
Seccin 4.2 Sistemas de nivel de lquido (pp. 101 a 106)
Ejemplos de problemas y soluciones (pp. 140 a 142)
Objetivos:
Describir el modelado terico de sistemas
fludicos.
Definir los conceptos de resistencia y
capacitancia hidrulica.
Lecturas
Sistemas de fluidos
Los sistemas de fluidos por su naturaleza, pueden ser:
1. Hidrulicos, donde el fluido es un lquido no
compresible.
2. Neumticos , comprende los gases compresibles
SISTEMAS HIDRULICOS
SISTEMAS HIDRAULICOS

Los fenmenos de la mecnica de fluidos se cuentan entre los
ms difciles de modelar y analizar en sus aspectos dinmicos.
Para fluidos compresibles en general es insoslayable tener
en cuenta la variacin temporal y espacial de las magnitudes
fsicas que los describen. Esto los categoriza como sistemas
de parmetros distribuidos, y conduce a su tratamiento con
modelos dinmicos en derivadas parciales (leyes
fundamentales que gobiernan estos fenmenos estn
resumidas en la ecuaciones de Navier-Stokes).
Por otra parte los cambios en las variables descriptivas de los
fluidos originan cambios en su temperatura, de la cual a su vez
dependen los parmetros fsicos de aquellos. Esta fuerte
relacin fluido-dinmico-trmico viene a aumentar la
complejidad de las descripciones detalladas.
Sin embargo, hay un subconjunto muy importante de
sistemas fluido-dinmicos que se pueden describir con
suficiente grado de aproximacin mediante modelos de
parmetros concentrados. Esto significa que en
determinadas regiones espaciales las magnitudes fsicas
pueden considerarse uniformes (constantes en el
espacio), teniendo slo variacin temporal. Esto permite
su descripcin dinmica con ecuaciones diferenciales
ordinarias. Este subconjunto de sistemas es designado
usualmente como Sistemas Hidrulicos. En estos casos,
el fluido es usualmente agua o aceite, y siendo muy baja
su compresibilidad, muy altas las presiones de trabajo, y
bajas las velocidades an para caudales importantes, se
pueden hacer una serie de hiptesis simplificadoras que
permiten tratarlos como circuitos hidrulicos.
Elementos bsicos en sistemas hidrulicos
Bloque del sistema de
fluidos
Entrada
Caudal o gasto
volumtrico
(corriente elctrica)
Salida
Diferencia de presin
(diferencia de potencial
elctrico)
Sistemas hidrulicos vs. Sistemas elctricos
Resistencia hidrulica Resistencia elctrica
Capacitancia hidrulica Capacitancia elctrica
Inercia hidrulica Inductancia elctrica
SISTEMAS HIDRULICOS
Resistencia hidrulica
El primer fenmeno que consideraremos es el de la resistencia
hidrulica. Este fenmeno produce una cada de presin en un
conducto a causa de la prdida de energa (friccin interna en el
fluido y de ste con las paredes del conducto). En general, la
cada de presin se relaciona con el caudal segn una relacin
constitutiva del tipo:
0 ) , ( = A Q P f
En ciertos casos particulares esta relacin es lineal, de la forma:
0 . = A Q R P
Resistor hidrulico (vlvula)
La simbologa que se usa para estos elementos en circuitos
hidrulicos es:
R= resistencia hidrulica
Q
P
R
A
=
En ciertos casos la relacin entre caudal y presin puede depender
tambin de un parmetro que representa la variacin de la apertura
de una vlvula. Entonces, se suelen tener caractersticas no lineales
del tipo:
En este caso la simbologa es:
Relacin constitutiva
de una vlvula
moduladora
Vlvula moduladora
p
1
p
2
Q
1
Q
2
H
Sistema de nivel de lquido
Debe considerarse:
R
l
= resistencia hidrulica para flujo laminar = H/Q
R
t
= resistencia hidrulica para flujo turbulento = 2 H/Q
R (R
l
o R
t
)
Estas expresiones son deducidas a continuacin
Para estado estable:
Ley que controla el flujo laminar : Q = k*H
Q = velocidad de flujo del lquido en estado estable, m
3
/s
k = coeficiente , m
2
/s
H = altura es estado estable, m

Para flujo laminar:

La resistencia del flujo laminar es constante y anloga a la
resistencia elctrica
Q
H
dQ
dH
R
l
= =
Resistencia hidrulica
Usando la resistencia de flujo laminar, la relacin
entre Q y H se puede expresar como:
l
R
H
Q =
Resistencia hidrulica
Para flujo turbulento:
Velocidad de flujo en estado estable :

k = coeficiente , m
2,5
/s
R
t
= resistencia para flujo turbulento :

H k Q =
dQ
dH
R
t
=
(1)
Derivando la ecuacin (1)
dH
H
k
dQ
2
=
Reemplazando en (2) las expresiones (3) y (1)
(2)
(3)
Q
H
Q H H
k
H
dQ
dH
R
t
2 / * 2
2
= = = =
; de donde
k
H
dQ
dH 2
=
Por tanto;
Q
H
R
t
2 =
El valor de R
t
se considera constante si los
cambios en la altura y en el flujo son pequeos.
Usando la resistencia de flujo turbulento, la
relacin entre Q y H se puede expresar como:
t
R
H
Q
2
=
(4)
Capacitancia hidrulica
Otro de los fenmenos que aparecen en los sistemas hidrulicos es el
almacenamiento de energa potencial en un fluido. Esta puede ser
energa potencial del campo gravitatorio ( en un tanque, por ejemplo) o
energa potencial elstica. En este ltimo caso puede darse por
acumulacin de materia en un volumen fijo dado (fluido compresible,
donde aumenta la presin al aumentar la densidad) o por acumulacin
de materia (fluido incompresible) en un recipiente de paredes elsticas,
o por una combinacin de ambos efectos a la vez. Dado que se va a
trabajar con caudales volumtricos, supondremos incompresible al
fluido y le atribuiremos elasticidad a las paredes del recipiente.
Los dos casos de almacenamiento de energa potencial
(gravitatoria y elstica), se representan con un elemento
denominado capacitor hidrulico, que bsicamente vincula
presin y volumen de fluido acumulado con una relacin
constitutiva del tipo:
0 ) , ( = V P f
que en el caso lineal toma la forma:
0 . = P C V
donde C es un coeficiente llamado capacitancia hidrulica
m altura la en cambio
m almacenado lquido el en cambio
C
, _ _ _
, _ _ _ _
3
=
Tanto en el caso lineal como en el no lineal, hay que agregar
otra relacin constitutiva fundamental, que vincula
dinmicamente el caudal con el volumen acumulado:
0 =
-
Q V
En un tanque de rea constante A sabemos que la presin
debida a la columna de agua es:
V
A
g
h P
.
.

= =
de donde resulta
g
A
C
.
=
Si el rea del tanque no es constante, la funcin que vincula P
y V no es lineal ya que la relacin entre V y h no es lineal.
p
1
p
2
q
1
q
2
h
En la capacitancia, la razn de cambio de volumen, V, por unidad de
tiempo del recipiente, es decir dV/dt, es igual a la diferencia entre el
caudal de entrada, q
1
, y el caudal de salida, q
2
, esto es:
dt
dV
q q =
2 1
dt
dp
g
A
dt
Ah d
q q
.
) (
2 1

= =
Pero V=A*h. Asimismo , h en funcin de la diferencia de presin p,
es : h = p/g. Reemplazando, tenemos:
Demostracin
Por tanto, la capacitancia hidrulica C se define como:




Entonces,



Integrando la ecuacin se tiene;






g
A
C
.
=
dt
dp
C q q =
2 1
( )dt q q
C
p
}
= .
1
2 1
Inercia hidrulica
La inercia hidrulica es el equivalente de la inductancia en un sistema
elctrico o de un resorte en los sistemas mecnicos.










Fuerza neta requerida para acelerar la masa lquida, m:

F
1
F
2
= (p
1
p
1
) A

L
F
1
=p
1
A F
2
=p
2
A Masa, m
A= rea de la seccin transversal
Esta fuerza neta acelera la masa con una aceleracin a = dv/dt, y
por tanto;




De la figura se observa que la masa del liquido tiene un volumen
de V = A*L.

Si consideramos la densidad del lquido, , entonces, la masa m
ser: m = V* = A L , por tanto, reemplazando en la expresin
anterior, tenemos;



Pero el caudal es: q = A*v, y si derivamos: dq/dt=A(dv/dt)
Entonces;



( )
dt
dv
m A p p =
2 1
( )
dt
dv
AL
dt
dv
m A p p = =
2 1
( )
dt
dq
L A p p . .
2 1
=
( )
dt
dp
I
dt
dp
A
L
p p = =
.
2 1
A
L
I
.
=
Arreglando la expresin, tenemos;
Donde la inercia hidrulica queda definida por:
TIPO DE
ELEMENTO
ELEMENTO
FSICO
ECUACIN SMBOLO

RESISTENCIA
Resistencia
fludica, hidrulica

CAPACITANCIA
Capacitancia
hidrulica
Q
P
R
f
A
=
Q
h
R
h
A
A
=
dt dP
Q
C
h
=
A
L
I
.
=
Elementos bsicos hidrulicos
Elemento bsico Ecuacin que lo
describe
Energa almacenada
o potencia disipada
Hidrulico
Inercia

Capacitancia

Resistencia
















( )dt p p q
L
}
=
2 1
1
( )
dt
p p d
C q
2 1

=
R
p p
q
2 1

=
2
2
1
Iq E =
( )
2
2 1
2
1
p p C E =
( )
2
2 1
1
p p
R
P =
Elementos bsicos hidrulicos
APLICACIONES
SISTEMAS HIDRULICOS

Cuando se plantean sistemas hidrulicos
fundamentalmente tenemos dos tipos de sistemas
a modelar:

Sistemas con acumulacin de lquido

Sistemas con transporte de lquido (sin
acumulacin)
PROBLEMA
La figura ilustra un sistema hidrulico simple donde un lquido entra
y sale de un recipiente. Se puede considerar que este sistema est
compuesto de un capacitor, que es lquido en el recipiente, y una
resistencia, dada por la vlvula de salida. Tambin se puede
considerar que la inercia es despreciable , dado que los caudales
cambian de manera muy lenta.
Para estas consideraciones, determine el modelo matemtico del
sistema.
q
i
q
o
h
C
R
Sistemas con acumulacin de lquido
SOLUCIN
La capacitancia del tanque C es igual a su rea transversal A.
Si sta es constante, la capacitancia es constante para cualquier
altura.
Para el sistema lineal o linealizado, la ecuacin diferencial,
se obtiene del modo siguiente:
Dado que el flujo de entrada menos el flujo de salida durante
un pequeo intervalo de tiempo dt es igual a la cantidad
adicional almacenada en el tanque, observamos que:
( )dt q q Cdh
o i
= (1)
A partir de la definicin de resistencia R, la relacin entre
q
o
y h se obtiene mediante;
R
h
q
o
=
(2)
Reemplazando en la ecuacin (1), se obtiene la E.D.
para este sistema.
i
Rq h
dt
dh
RC = +
(3)
Donde RC es la constante del tiempo del sistema
Tomando transformada de Laplace a ambos
miembros y suponiendo la condicin inicial de cero,
tenemos:
( ) ) ( ) ( 1 . s RQ s H s RC
i
= +
(4)
Si se considera q
i
la entrada y h la salida, la funcin de
transferencia es:
1 . ) (
) (
+
=
s RC
R
s Q
s H
i
(5)
Pero si consideramos q
i
la entrada y q
o
la salida, la
funcin de transferencia ser:
1 .
1
+
=
s RC Qi
Q
o
(6)
en donde hemos tomado transformada de Laplace a la
relacin (2); esto es:
) (
1
s H
R
Q
o
=
Y luego, reemplazando H(s) en la expresin (5) se
llega a la expresin (6).
Sistemas de nivel de lquido con interaccin
PROBLEMA
La figura muestra dos tanques interconectados.
Determine la funcin de transferencia entre la entrada q(t) y la
salida q
2
(t)
Se supone que las variaciones de las variables son pequeas respecto
de los valores en estado estable
h
1
h
2
C
1
C
2
R
1
,q
1
R
2
,q
2
q
Tanque 1 Tanque 2
q
2
SOLUCIN
Para el sistema mostrado en la figura se tiene:
1
1
2 1
q
R
h h
=

1
1
1
q q
dt
dh
C =
(1)
(2)
(3)
(4)
2
2
2
q
R
h
=
2 1
2
2
q q
dt
dh
C =
Resolviendo;
De (1):
1 1 2 1
q R h h + =
De (3):
2 2 2
q R h =
Reemplazando (6) en (5)
(5)
(6)
1 1 2 2 1
q R q R h + = (7)
Derivando (7)
dt
dq
R
dt
dq
R
dt
dh
1
1
2
2
1
+ =
Reemplazando en (2);
1
1
1
2
2 1
q q
dt
dq
R
dt
dq
R C =
(

+
(8)
Derivando (6);
dt
dq
R
dt
dh
2
2
2
=
Reemplazando en (4)
2 1
2
2 2
q q
dt
dq
R C =
Reacomodando trminos,
1 2
2
2 2
q q
dt
dq
R C = +
(9)
Tomando transformada de Laplace a (8)
) ( ) ( ) ( . . ) ( . .
1 1 1 1 2 2 1
s Q s Q s Q s R C s Q s R C = +
Reacomodando trminos
( ) ) ( ) ( 1 . ) ( . .
1 1 1 2 2 1
s Q s Q s R C s Q s R C = + +
(10)
Tomando transformada de Laplace a (9)
( ) ) ( ) ( 1 .
1 2 2 2
s Q s Q s R C = + (11)
Reemplazando (11) en (10);
( )( ) ) ( ) ( 1 1 ) (
2 2 2 1 1 2 2 1
s Q s Q s R C s R C s sQ R C = + + +
( ) | | ) ( ) ( 1
2 2 1 2 2 1 1
2
2 2 1 1
s Q s Q s R C R C R C s R C R C = + + + +
Operando y reacomodando trminos
La funcin de transferencia ser:
( ) 1
1
) (
) (
2 1 2 2 1 1
2
2 2 1 1
2
+ + + +
=
s R C R C R C s R C R C s Q
s Q
Diagrama de bloques del sistema
s C
1
1
1
1
R
s C
2
1
2
1
R
Q(s)
Q
2
(s)
-
+ +
-
-
+
H1(s)
Q
1
(s)
H
2
(s)
s C
1
1
1
1
R
s C
2
1
2
1
R
R
1
C
1
s
-
-
-
+
+
+
Q
1
(s)
Q(s) Q
2
(s)
Reduccin del diagrama de bloques: (a), (b) , (c)
(a)
1
1
1 1
+ s C R 1
1
2 2
+ s C R
s C R
1 2
+
-
Q(s) Q
2
(s)
( ) 1
1
1 2 2 2 1 1
2
2 2 1 1
+ + + + s C R C R C R s C R C R
Q(s)
Q
2
(s)
(b)
(c)
PROBLEMA
Modele de la variacin de altura del lquido en funcin del flujo de
entrada del tanque Qi.

Q
i
Q
o
h
1 2
En este tipo de sistemas se plantea la ecuacin de continuidad
que establece que la variacin de masa de lquido en el depsito
por unidad de tiempo es igual a la masa de lquido que entra
menos la que sale (se desprecia fenmenos de evaporacin y
condensacin). Matemticamente se formula como:

( )

= Wo Wi
dt
dm
SOLUCIN
Donde W el flujo msico del fluido que es igual al flujo volumtrico
por la densidad.

Se tiene que:
( )
dt
d
V
dt
dV
V
dt
d
+ =
En este caso tenemos un solo flujo que entra y otro que sale. Por
simplicidad, supondremos que el fluido que entra no cambia sus
propiedades (densidad constante) y que no existe ningn tipo de
reaccin qumica en el depsito y podremos decir que la densidad
del lquido que entra es igual a la del interior del depsito e igual a
la que sale ( =
i
=
o
).
De modo que el balance msico puede expresarse como:

( )
o i
Q Q
dt
d
V
dt
dV
V
dt
d
. .

= + =
Si suponemos la densidad () constante (su derivada es nula, ) y
entonces:
( )

=
o i
Q Q
dt
dV
Si se supone que el depsito es un paraleleppedo, el volumen
del lquido ser igual a la seccin transversal del tanque (A),
que es constante, por su altura (h), entonces;
o i
Q Q
dt
dh
A
dt
dV
= =
Para el ejemplo propuesto tenemos dos flujos uno de entrada de
valor conocido Qi y otro de salida (Qo), cuyo valor desconocemos,
pero usando las leyes de la hidrodinmica puede modelarse. Segn
las leyes de la hidrodinmica el flujo de lquido que fluye por un
conducto es proporcional a la raz cuadrada de la diferencia de
presiones entre sus extremos:

2 1
P P
C Q
v

=
Siendo C
v
un parmetro que depende del dimetro de la conducto,
longitud y material.
En el caso del ducto de salida del depsito podemos suponer
que la presin en el punto 2 (exterior) es la presin atmosfrica
(P
atm
) y que, segn las leyes de la hidrodinmica, la presin en
el punto 1 (interior) es la presin atmosfrica ms la debida a la
altura del lquido (P
atm
+ g h). de modo que el flujo a travs de
la conducto de salida ser:
( )

atm atm
v o
P gh P
C Q
+
=
Que si suponemos la densidad constante podemos expresar el
flujo de salida como:
h g C Q
v o
. =
De modo que finalmente tendremos que:
h g K Q
o
. =
De modo que finalmente tendremos que:
h g K Q
o
. =
h g K Q
dt
dh
A
i
. =
0 . = +
i
Q h g K
dt
dh
A
Que representa el modelo de la variacin de altura del lquido en
funcin del flujo de entrada como una ecuacin diferencial de primer
orden de coeficientes constantes pero no lineal.
Reacomodando la expresin;
SISTEMAS DE NIVEL
En los sistemas de nivel los cambios en el volumen del lquido en el
tiempo son iguales a la entrada actual del lquido menos la salida
actual del mismo.
h
A
u
1
u
2
En forma matemtica se escribe como:




donde:
V = volumen del lquido [m
3
]
A = rea de la seccin transversal del tanque [m2]
h = nivel del lquido [m]
u
1
= flujo de entrada [m
3
/s]
u
2
= flujo de salida [m
3
/s]

S se toma como seal de regulacin el flujo de entrada u
1
y el
flujo de salida u
2
es variable y se toma como perturbacin en
el sistema, la ecuacin de balance para el sistema es:



2 1
u u
dt
dh
A
dt
dV
= =
2 1
u u
dt
dh
A
dt
dV
= =
Aplicando la transformada de Laplace, se obtiene:

A s H(s) = U
1
U
2



As U U
s H
s G
1 ) (
) (
2 1
=

=
) ( ) (
) (
t y t u
dt
t dV
=
) ( . . ) ( t n g p t p
a
+ =
Nivel de un tanque de agua
) ( . ) ( t n A t V =
2
2
1
) ( Kv p t p
a
=
) ( . ) ( t v S t y =
K=Coef. Prdidas
Material
Longitud
Geometra
Condiciones del flujo
Vlvulas; tipos
Mariposa
Bola
El fluido circula por la diferencia de presin
Presin de impulsin
Cada de presin en
instalacin
Cerrando la vlvula (o aadiendo ms
tubera) se aumentan las prdidas
Menor caudal
SISTEMAS NEUMTICOS
Sistemas neumticos
En los sistemas neumticos , al igual que en los sistemas
hidrulicos, los elementos bsicos son tres:
1) La resistencia
2) La capacitancia
3) La inercia

Pero la diferencia est en que los gases son compresibles; es
decir, que un cambio de presin modifica el volumen, y por tanto
su densidad.

En consecuencia, es conveniente expresar las relaciones en
funcin del flujo msico, dm/dt, en lugar del caudal.


Resistencia neumtica
La resistencia neumtica, R, se define en funcin del flujo msico.
La diferencia de presin, (p
1
-p
2
), queda definida por:








-
= = m R
dt
dm
R p p .
2 1
Capacitancia neumtica
La capacitancia neumtica, C, se debe a la compresibilidad del
gas y es comparable a la forma en que la compresin de un
resorte almacena energa .

La razn de cambio de la masa en un recipiente, es:





Siendo el gas compresible, tanto como V pueden variar con el
tiempo, Por tanto;





dt
V d
dt
dm
dt
dm ) . (
2 1

=
dt
d
V
dt
dV
dt
V d
dt
dm
dt
dm

.
) . (
2 1
+ = =
Expresemos el caudal como: dV/dt=(dV/dp)(dp/dt)
Aplicando la ecuacin para el caso de gas perfecto: pV=mRT
Despejando; p=(m/V)RT= RT
Y, derivando: dp/dt=RT.(d/dt)
Despejando, tenemos: d/dt=(1/RT)(dp/dt)
Reemplazando en la ecuacin anterior;





La capacitancia neumtica que produce el cambio de volumen del
recipiente, C
1
; se define como:


y la capacitancia neumtica debida a la compresibilidad del gas, C
2
, es:



dt
dp
RT
V
dp
dV
dt
dp
RT
V
dt
dp
dp
dV
dt
dm
dt
dm
|
|
.
|

\
|
+ = + = .
2 1

dp
dV
C .
1
=
RT
V
C =
2
Por tanto;






o







dt
C C
p p
m
m
.
2
1
1
2 1
2 1
}

|
|
.
|

\
|
+
=
-
-
( )
dt
dp
C C
dt
dm
dt
dm
2 1
2 1
+ =
Inercia neumtica
La inercia neumtica se debe a la cada de presin necesaria para
acelerar un bloque de gas.
De acuerdo con la segunda Ley de Newton, la fuerza neta es:

m a = d(mv)/dt

Dado que la fuerza proviene de la diferencia de presin, (p1 p2),
entonces, si A es el rea transversal del bloque de gas que se
acelera, entonces;



dt
mv d
A p p
) (
). (
2 1
=
Pero m, la masa del gas que se acelera, es m=.L.A, donde es la
densidad del gas y L la longitud del bloque de gas que se est
acelerando, pero el caudal q= A.v, donde v es la velocidad, se tiene:




reemplazando




Pero
Por tanto;




Siendo la inercia igual a:

q L
A
q
A L v m . . . . . . = =
dt
q d
L
dt
mv d
A p p
) . ( ) (
). (
2 1

= =
q m . =
-
dt
m d
I
dt
m d
A
L
p p
- -
= =
) ( ) (
) (
2 1
A
L
I =
Elemento bsico Ecuacin que lo
describe
Energa almacenada
o potencia disipada
Neumtico
Inercia

Capacitancia

Resistencia
















( )dt p p m
L
}
=
-
2 1
1
( )
dt
p p d
C m
2 1

=
-
R
p p
m
2 1

=
-
2
2
1
-
= m I E
( )
2
2 1
2
1
p p C E =
( )
2
2 1
1
p p
R
P =
Elementos bsicos neumticos
FIN